| Author |
Message
|
mi_ma
Poziom 18
Joined: 11 Sep 2006
Posts: 503
Location: Wrocław
|
 #1
 08 Jun 2008 08:27 Robot CNC |
|
|
|
Poniżej przybliżam niesamowity projekt. Sześcionogi robot, który rysuje lub wierci jak CNC. Różnica polega na tym, ze zamiast stać w miejscu, swobodnie porusza się po materiały, który obrabia. Projekt wciąż jest dopracowywany, ale już teraz robi ogromne wrażenie. Jego budowa jest z grubsza opisana na stronie źródłowej.
Zachęcam do oglądnięcia filmików pokazujących pracę urządzenia. niestety nie ma póki co lepszych zdjęć., dlatego dodaję jeszcze zdjęcia wersji bez wiertarki.
 
  
Źródło http://www.hexapodrobot.com/forum/viewtopic.php?f=14&t=12
|
|
| Back to top |
|
 |
michal512
Poziom 14
Joined: 25 Feb 2006
Posts: 150
Location: oslo
|
#2
08 Jun 2008 13:07 Re: Robot CNC |
|
|
|
To w pewnym stopniu nie ogranicza powierzchni obrabianego materiału. Świetny pomysł.
|
|
| Back to top |
|
|
enigma
Poziom 10
Joined: 06 Jun 2002
Posts: 48
Location: Rzeszów
|
#3
08 Jun 2008 13:50 Re: Robot CNC |
|
|
|
| michal512 wrote: |
| To w pewnym stopniu nie ogranicza powierzchni obrabianego materiału. Świetny pomysł. |
Niby nie ale z jakością rysunku czy odwiertu i jego powtarzalności bym polemizował. Nie ma to jak kawał stołu, dobre szyny oraz mocne wrzeciono.
Nawet w amatorskim wykonaniu. To tylko zabawka :)
|
|
| Back to top |
|
|
zyzioone
Poziom 11
Joined: 03 Apr 2003
Posts: 62
Location: Koszalin
|
#4
08 Jun 2008 17:49 Re: Robot CNC |
|
|
|
Zgadzam się z przedmówcą. Jeżeli chodzi o wykonanie to widać w tym projekcie dużo pracy i pieniędzy. Projekt robi wrażenie - ale zastanawiam się jak go można wykorzystać - bo nie widzę go w roli narzędzia do obróbki czegokolwiek.
|
|
| Back to top |
|
|
ZBIQ
Poziom 14
Joined: 05 Jan 2006
Posts: 163
Location: Halinów
|
#5
08 Jun 2008 18:19 Re: Robot CNC |
|
|
|
Pomysł super, tylko do skrawanie się to nie nadaje niestety.
Choć można by pójść krok dalej i zrobić "samobieżną wypalarkę plazmową". Prawie nieograniczona powierzchnia pracy.
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
08 Jun 2008 18:19 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
kfh13
Poziom 14
Joined: 05 Oct 2005
Posts: 153
Location: Wrocław
|
#6
08 Jun 2008 21:00 Re: Robot CNC |
|
|
|
Jest mi ktoś w stanie powiedzieć co on ma w stopie ?? Bo biegnie do niej kabel a elementu wykonawczego nie widze/nie znam. Tak samo te 3 czerwone elemenciki... co to ??
Tyle kasy wydane na szkielet i serwa a elektronika na płytce uniwersalnej :D
Szkoda że nie ma żadnych szczegółów konstrukcji...choćby użyty procek czy model mechaniczny.
|
|
| Back to top |
|
|
giniu
Poziom 5
Joined: 05 Jul 2006
Posts: 13
|
#7
09 Jun 2008 08:18 Re: Robot CNC |
|
|
|
wg mnie to zastosowanie takiego robota jako obrabiarki CNC może faktycznie jest nie jest zupełnie trafione, ale generalnie zastosowanie robota przemysłowego do obróbki CNC dużych elementów nie jest już głupim pomysłem. mniejsza o to. ale przy takim robocie obliczenie dokładnych nastaw przegubów aby osiągnąć prawidłowe położenie końcówki roboczej wcale nie jest proste, tak wiec zamiast czepiać sie autora, należy zdjąć czapki z głów pogratulować lub samemu zrobić coś lepszego:)
|
|
| Back to top |
|
|
kfh13
Poziom 14
Joined: 05 Oct 2005
Posts: 153
Location: Wrocław
|
#8
09 Jun 2008 12:41 Re: Robot CNC |
|
|
|
| Quote: |
| ale przy takim robocie obliczenie dokładnych nastaw przegubów aby osiągnąć prawidłowe położenie końcówki roboczej wcale nie jest proste, tak wiec zamiast czepiać sie autora, należy zdjąć czapki z głów pogratulować lub samemu zrobić coś lepszego:) |
To tylko kinematyka prosta! Jeśli ktoś ma wprawa i pełną specyfikacje to jest robota na parę godzin. No chyba że Amerykaniec (chyba) nie miał tego na studiach.:|
Pisanie programu pewnie mu dłużej zajęło.
Swoją drogą też uważam że to genialny sposób na wykonywanie dużych przedmiotów na bezkresnym morzu styropianiu :D
Ale niech ktoś odpowie co on ma w stopach.
|
|
| Back to top |
|
|
giniu
Poziom 5
Joined: 05 Jul 2006
Posts: 13
|
#9
09 Jun 2008 13:30 Re: Robot CNC |
|
|
|
to że jest to zadanie kinematyki prostej, to ja wiem, bo sam trochę tego liczyłem, ale przy takim układzie robota nie jest to bardzo proste. zawsze co prawda można wykorzystać np. Mathematica, która świetnie upraszcza proces liczenia. ale po za przeliczeniem tego, należy pamiętać o całej mechanice oraz wymaganych dokładnościach - wymiarów mechanicznych oraz nastaw przegubów.
a co do elementów na "stopach" to chyba są to jakieś opcjonalne elementy-na niektórych zdjęciach nie ma tego i jest tylko kawałek gumki.
może to są jakieś przyssawki- np gdy robot już stanie na danej "stopie" to przyssawka zasysa się żeby np przytrzymać materiał. albo może jakieś krańcówki takie małe żeby robot wiedział ze odchylił sie maksymalnie na danej stopce- choć to wydaje sie mało prawdopodobne bo byłoby to chyba zbyt punktowe - w sensie nie na całym okręgu.
|
|
| Back to top |
|
|
kfh13
Poziom 14
Joined: 05 Oct 2005
Posts: 153
Location: Wrocław
|
#10
09 Jun 2008 13:58 Re: Robot CNC |
|
|
|
No to widzisz symulacja takie robota wcale nie jest trudna. A całość można w Catii walnąć i dzięki odpowiedniemu dodatkowi (ten do projektowania samolotów :D) mieć gotową macierz przekształceń.
Wystarczy później walnąć na exela czy Mathematica ( nie korzystałem...jeszcze :D) i testować.
Pomysłu z przyssawkami nie popieram...przyssawki i styropian ? Trochę chybione. Krańcówki ? Też wątpię przecież serwerami można sterować precyzyjnie i przez to znać ich pozycje. Może oryginalne nóżki za mocno się wbijały w styropian i to jest rozłożenie wagi na nogi stabilizowane gumkami.
Bocik się trochę śmiesznie zachowuje. Plotuje tylko kiedy nóżki ma przy sobie i wtedy kiwa sie w odpowiednim kierunku. Dlaczego nie pracuje nad czymś dużym, wtedy by mocno rozstawiał nóżki.
Wiem że wychodzę na bezczelnego gnojka, ale chciałbym poznać więcej szczegółów!
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
09 Jun 2008 13:58 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
portal_ski
Poziom 9
Joined: 25 Jan 2007
Posts: 43
Location: Katowice
|
#11
09 Jun 2008 23:04 Re: Robot CNC |
|
|
|
widziałem tego robota w akcji już wcześniej na youtubie, to że wierci itp to nic.
Zobaczcie sobie filmiki jak np reaguje na zbliżające się przedmioty oraz jak bardzo naturalnie się porusza.
|
|
| Back to top |
|
|
ilonan
Poziom 10
Joined: 10 Jan 2006
Posts: 49
Location: Krakow
|
#12
10 Jun 2008 13:38 Re: Robot CNC |
|
|
|
kfh13 o jakiej wersji Catii mówisz? jak sie nazywa ten moduł od projektowania samolotów w którym robisz macierz przekształceń?
|
|
| Back to top |
|
|
kfh13
Poziom 14
Joined: 05 Oct 2005
Posts: 153
Location: Wrocław
|
#13
10 Jun 2008 20:15 Re: Robot CNC |
|
|
|
Ja korzystałem na pracowni z v5 dodatek był od razu w programie.
|
|
| Back to top |
|
|
shg
Poziom 22
Joined: 30 Sep 2003
Posts: 2302
Location: Trójkąt Bermudzki = Kędzierzyn-Koźle
|
#14
11 Jun 2008 15:54 Re: Robot CNC |
|
|
|
| kfh13 wrote: |
| Quote: |
| ale przy takim robocie obliczenie dokładnych nastaw przegubów aby osiągnąć prawidłowe położenie końcówki roboczej wcale nie jest proste, tak wiec zamiast czepiać sie autora, należy zdjąć czapki z głów pogratulować lub samemu zrobić coś lepszego:) |
To tylko kinematyka prosta! |
Nie prosta, a odrwrotna.
Kinematyka prosta była by, gdyby na podstawie nastaw przegubów liczone było położenie końcówki, a tutaj na podstawie zdanego położenia należy obliczyć nastawy przegubów.
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
11 Jun 2008 15:54 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
neo_84
Poziom 13
Joined: 03 Dec 2005
Posts: 128
Location: Rzeszów
|
#15
13 Jun 2008 19:13 Re: Robot CNC |
|
|
|
cos fajnego tylko gorzej z wykonaniem takiego robota pewnie by trzeba dobrze kieszonka ruszyc ;)
|
|
| Back to top |
|
|
Demmo
Poziom 11
Joined: 31 Jan 2004
Posts: 67
Location: Gliwice
|
#16
15 Jun 2008 18:16 Re: Robot CNC |
|
|
|
Witam,
może przybliżę nieco temat, bo widzę że pojawia się tutaj sporo pytań.
Pierwsze co, to Matt nie jest Amerykańcem ;P tylko Brytyjczykiem - pomimo jego sporych osiągnięć w dziedzinie animatroniki i robotyki - bardzo skromny, wyluzowany i fajny gościu :) Jest szefem Micromagic Systems (http://micromagicsystems.com/) - firmy zajmującej się głównie animatroniką na potrzeby reklamy i filmów - jeden z jego robotów, odpowiednio ucharakteryzowany, brał udział w którejś części Harrego Pottera ;) choć w finalnym montażu chyba większość ujęć z nim wywalili.. polecam podaną stronę żeby przeczytać co dotychczas zrobili :)
Wstawiając informację na temat tego robota nieźle ktoś namieszał. Bo wersja z pisakiem i z CNC oparta jest na innej, większej wersji (BF Hexapod a.k.a V5) niż podane później zdjęcia iC Hexapoda (http://www.hexapodrobot.com).
Hexapod Robot iC (i see) to projekt rozwinięty na bazie platformy V4b. Jego płynne ruchy w sieci zasłynęły jako jedne z najlepszych i w momencie gdy ktoś osiągnie taki poziom, to znaczy że jego maszynka jest już dobra :D
Wyznaczanie pozycji dla tylu serwonapędów jest dosyć "intrukcjożerne" stąd wcześniejsze wersje chodziły "na smyczy", czyli kabelku szeregowym łączącym robota z kompem, który to wszystko liczył.
W chwili obecnej na ukończeniu są prace (albo już się zakończyły? bo ostatnio brakowało mi czasu) nad układem p.Brain, który ma przejąć kontrolę nad pozycjonowaniem napędów. Układ oparty jest o mikrokontroler dsPIC i obsługuje do 24 serwonapędów.
W necie były już filmiki z pierwszych testowych spacerów na zewnątrz, bo dzięki przeniesieniu tych funkcji na p.Brain do chodzenia nie jest potrzebny już pecet.
W wersji V5 brykającej po dworze dodane zostały czujniki nacisku - to właśnie te "łapki", które wszystkich zastanawiały - dzięki czemu robot bierze pod uwagę ukształtowanie terenu przy kalkulacji kroków.
Jeżeli chcielibyście wiedzieć coś więcej, to pytajcie - nie będę opisywał wszystkiego, bo i tak niezły esej mi wyszedł :)
|
|
| Back to top |
|
|
