FAQ | Points | Add... | Recent posts | Search | Register | Log in


Serwomechanizm - algorytm sterowania
Search:  
Post new topic  Reply to topic      Main Page -> Forum Index -> Robotics, Scale Models -> Serwomechanizm - algorytm sterowania
Author
Message
satanistik
Poziom 20
Poziom 20


Joined: 29 Oct 2005
Posts: 952
Location: lublin
Post#1 Post from the author of the topic 24 Feb 2009 09:22   

Serwomechanizm - algorytm sterowania
Zrobiłem serwomechanizm z silnika , przekładni i potencjometru. Wymyśliłem taki algorytm :
w miarę zbliżania się do punktu równowagi pwm silnika spada i po przekroczeniu tego punktu pwm zaczyna rosnąć. Pwm zmienia się wg krzywej wykładniczej. Niestety układ ma tendencję do wpadania w oscylacje wokół punktu równowagi. Domyślam się że jest to spowodowane dużą bezwładnością układu mechanicznego i liniowym regulatorem (bez modułu I lub D) Niestety nie wiem jak powinien wyglądać prawidłowy algorytm takiego serwa. Zauważyłem też że dużo daje zwieranie wyprowadzeń silnika jako hamulca ale jest to niebezpieczne dla układu zmiany kierunku ( wszystko się spali gdy zawiesi się procesor). Ma ktoś jakiś pomysł jak to rozwiązać.
Back to top
   
Google

Google Adsense
Post# Post from the author of the topic 24 Feb 2009 09:22   



Back to top
   
McRancor
Poziom 24
Poziom 24


Joined: 27 Mar 2004
Posts: 5432
Location: Wrocław
Post#2 24 Feb 2009 11:27helpful post - solution   

Re: Serwomechanizm - algorytm sterowania
Wystarczy zastosować regulator PD. Dodaj część, która będzie dawać sygnał proporcjonalny do prędkości zmian. Przy regulatorze typu P albo będą oscylacje, albo układ będzie regulował wolno.

Algorytm jest banalny. W każdej pętli zapamiętujesz stan położenia. Na końcu pętli przepisuj go do innej zmiennej - przykładowo "polozenie_poprzednie". Potem robisz dyskretne różniczkowanie - odejmujesz od wartości aktualnej, wartość poprzednią. Otrzymujesz pochodną położenia - prędkość jej zmian.

Końcowo otrzymujesz taki wzór:
Teraz masz coś takiego:
Sterowanie = Kp * blad,
A masz mieć
Sterowanie = Kp * blad + Kd * predkosc_zmian;

Stałe Kp i Kd - nastawy regulacji, musisz dobrać doświadczalnie, ale o tym jak dobrać nastawy PD to już w internecie sam znajdziesz.
Back to top
   
Post new topic  Reply to topic      Main Page -> Forum Index -> Robotics, Scale Models -> Serwomechanizm - algorytm sterowania
Page 1 of 1
Similar topics
serwomechanizm jaki i za ile??? (7)
Serwomechanizm do gokarta . (3)
serwomechanizm - zakłócenia. (7)
serwomechanizm (1)
Regulator Silnika 3 Fazowego BLCD. Projekt i algorytm sterowania. (15)
Prosty algorytm sterowania silnika krokowego (4)
Algorytm sterowania agregatem lodowki (6)
Serwomechanizm z silnika z drukarki (4)
Serwomechanizm - podstawowe informacje (5)
serwomechanizm schemat elektroniczny (6)

Page generation time: 0.127 seconds


FAQ || Administrator || Moderators || Widgets and banners || Contact
elektroda.pl topic RSS feed