| Author |
Message
|
prociomen007
Poziom 12
Joined: 26 Sep 2006
Posts: 81
|
 #1
 10 Mar 2010 10:24 Robot i urządzenia kontrolujące ruch. |
|
|
|
Witam, jestem studentem elektroniki na Politechnice Koszalińskiej i od pewnego czasu postanowiłem przymierzam się do rozpoczęcia budowy pewnego robota(humanoidalnego). Oto szczegóły:
Robot połączony był by z komputerem i za jego pośrednictwem od użytkownika otrzymywał by polecenia typu: WSTAN, ROZGLADAJ_SIE, MACHAJ, USIADŹ itp.
Robot nie miał by robić nic innego jak tylko poruszać się. Chciałbym osiągnąć jednak ruchy najlepszej jakości - mam na myśli płynność, zwinność, zakres ruchów. Chciałbym was zapytać o poradę z czego najlepiej wykonać szkielet aby zapewnić mu odpowiednią giętkość, co zastosować jako stawy (zwykłe zawiasy w moim wypadku to lipa - niektóre stawy np. stawy kuliste wykonują złożone kombinacje ruchów a nie tylko góra - dół). I najważniejsza sprawa co użyć zamiast mięśni, silniczki ruchowe średnio mnie zadowalają bo zapewniają małą płynność i zakres ruchów. (Np. staw o którym wspominałem wcześniej kulisty potrafi wykonać ruchy zorientowane w bardzo rożnych kierunkach z silniczkami w takim wypadku byłby kłopot.
|
|
| Back to top |
|
 |
Google
|
| #
10 Mar 2010 10:24 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
Mr.Darooo
Poziom 12
Joined: 23 Jan 2010
Posts: 95
Location: -
|
#2
10 Mar 2010 11:00 Re: Robot i urządzenia kontrolujące ruch. |
|
|
|
wszystko zależy od wielkości oraz wagi tego robota...
jeśli chodzi o stawy typu kolano czyli umożliwiający ruchy zginania oraz prostowania bez możliwości obrotów to można by było zastosować siłownik ale jaki to ma być siłownik trzeba chociaż orientacyjnie znać jego wagę ...
jeśli można zapytać--> jak zamierzasz zrobić sterowanie? na przewodach czy może radiowo? :D
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
10 Mar 2010 11:00 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
prociomen007
Poziom 12
Joined: 26 Sep 2006
Posts: 81
|
#3
10 Mar 2010 11:49 Re: Robot i urządzenia kontrolujące ruch. |
|
|
|
Na razie wszystko ma opierać się na przewodach choć nie wykluczam iż w przyszłości zostanie to zmodyfikowane. Robot ma być wysoki na około metr. Te siłowniki to rzeczywiście bardzo dobra sprawa ale dalej nie zapewniają pełnej kontroli ruchu. Wystarczy popatrzeć na swoje ramie. Pozwolę sobie na krótką analizę. Otóż nasze ramie potrafi wykonać między innymi:
-ruch góra duł
-,,lewo/prawo" (kiedy przyciągamy rękę do tułowia lub do pleców)
-ruch ,,obrotowy"
-i wiele innych pomniejszych ruchów które zapewnia cała masa mięśni.
No chyba że na taki staw składać się będzie kilka siłowników które zastąpią mięśnie. Ale czy to dobry pomysł?
|
|
| Back to top |
|
|
Mr.Darooo
Poziom 12
Joined: 23 Jan 2010
Posts: 95
Location: -
|
#4
10 Mar 2010 13:37 Re: Robot i urządzenia kontrolujące ruch. |
|
|
|
wykonanie bardzo dobrej imitacji ludzkiego stawu takiego jakim jest np. ramię jest dość skomplikowane i zrobienie go w domowych warunkach (jeśli nie posiadasz odpowiedniego wyposażenia) graniczy z cudem (chodzi mi bardziej w tym momencie o mechanikę -- wyobraź sobie zrobienie takiego ramienia w którym uwzględnisz wszystkie mięśnie które posiada człowiek w tym stawie)... co nie świadczy o tym, że nie można się pokusić o jego zrobienie w trochę mniej dokładny sposób niż to zostało zrobione w naturze :)
| prociomen007 wrote: |
No chyba że na taki staw składać się będzie kilka siłowników które zastąpią mięśnie. Ale czy to dobry pomysł? |
dalej drążąc ramię... :) co powiesz na zrobienie obrotu na silniku DC z odpowiednim reduktorem a ruch "góra/duł" na siłowniku ... w ten sposób uzyskał byś dość dużą sprawność ruchową (niestety nie zbyt dużą szybkość działania)...
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
10 Mar 2010 13:37 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
prociomen007
Poziom 12
Joined: 26 Sep 2006
Posts: 81
|
#5
10 Mar 2010 22:34 Re: Robot i urządzenia kontrolujące ruch. |
|
|
|
Yhym, a co polecacie jako materiał na szkielet?
|
|
| Back to top |
|
|
