| Author |
Message
|
davidpi
Poziom 10
Joined: 01 Jul 2008
Posts: 56
Location: Kielce
|
 #1
 14 Mar 2010 21:22 Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Witam.
Jestem w trakcie zbierania potrzebnych materiałów bo budowy robota jak w temacie.
Osoby, które uważają, że powinno się zaczynać od koncepcji a nie od materiałów z góry uprzedzam, że jestem podobnego zdania :D. Koncepcję już posiadam. Część mechaniczna będzie wykonna z pleksi (szkło akrylowe dla niewtajemniczonych) grubości 6mm. Napędzane będzie 5 serwonapędami (posiadam juz trzy: dwie sztuki TowerPro SG 5010 i jedną Hitec 322 HD). Reszte dokupie w niedługim czasie.
Narazie chciałbym zamieścić zdjęcia z projektu robota, tak dla pokazania ogólnego zarysu, natomiast w następny weekend postaram sie wrzucić fotki rzeczywistej konstrukcji ( oczywiście tej części która będzie gotowa).
Całość będzie zarządzana przez jakiś mikroprocek. Narazie bazuje na ATMega8. I tutaj zbliżam się do pytania, ktore chciałbym zadać bardziej wtajemniczonym.
Otóż wyżej wymieniona ATMega ma tylko 3 kanały PWM.
Czy istnieją jakieś gotowe sterowniki do serwonapędów, najlepiej 6-kanałowe, stosując które, nie musiałbym zmieniac mikroprocka na żaden potężniejszy (czyt. mający więcej kanałów PWM) pokroju ATMega64 czy ATMega128? Lub może ktos z Was widzi jakieś ciekawe rozwiązanie odnośnie sterowania serwonapędami w liczbie 5 lub 6? Będę wdzięczny za każdą pomoc ( oczywiście z przystępnym opisem działania:D).
A oto fotki:
http://obrazki.elektroda.net/95_1268597852.jpg
http://obrazki.elektroda.net/1_1268597852.jpg
Pozdrawiam
|
|
| Back to top |
|
 |
kuuczoo
Poziom 17
Joined: 14 Sep 2006
Posts: 442
Location: Brzeziny
|
#2
14 Mar 2010 21:45 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Nie to żebym chciał zburzyć ci koncepcję, ale czy ramię na pojedynczych modułach pleksi nie będzie zbyt wiotkie (wiem że 6mm to dużo (jak dla mnie chyba nawet za...), chodzi mi bardziej o łączenia z serwami i same mechanizmy serwa )?
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
14 Mar 2010 21:45 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
davidpi
Poziom 10
Joined: 01 Jul 2008
Posts: 56
Location: Kielce
|
#3
14 Mar 2010 22:06 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Miło mi, że zwracasz na to uwagę, ponieważ sam się ciągle nad tym zastanawiam.
Jeżeli chodzi o przeznaczenie tego robota, to będzie miał on za zadanie odbierać niewielkie detale z taśmociągu (taka pokazowka :) ) więc obciążenia dużego nie będzie.
Widziałem na uczelni robota zbudowanego właśnie w taki sposób więc myśle że powinno być OK. Jeżeli po testach się okaże inaczej to będę musiał zmienic na podwójną pleksi i jakiś ośki obrotu np. z prętow z pleksi.
|
|
| Back to top |
|
|
kuuczoo
Poziom 17
Joined: 14 Sep 2006
Posts: 442
Location: Brzeziny
|
#4
14 Mar 2010 22:17 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Oczywiście kwestia tego co to będzie robić, ale może warto spojrzeć w przyszłość... Podwójne pleksi nie powinno być dużo trudniejsze do wykonania, a daje na pewno większe możliwości: większa sztywność umożliwia szybsze manewrowanie (ramie nie będzie się tak bujać więc nie tracisz czasu na wyhamowanie lub stabilizację), podwójne ramię "samonośne" daje ci większe pole manewru przy wyborze sposobu jego poruszania(może kiedyś zapragniesz pobawić się jakąś pneumatyką lub hydrauliką zamiast serwami, lub po prostu zastosujesz inny sposób poruszania z wykorzystaniem serw (popychacze i dźwignie). No i jakby na to nie patrzeć, zawsze to myślę pewniejsze rozwiązanie, dzięki czemu nie musisz myśleć o planie "B" w razie czego... W grę wchodzi również fakt, że budowa przestrzenna ramienia nie wymaga tak grubego i ciężkiego materiału jakim jest pleksi 6mm...
|
|
| Back to top |
|
|
davidpi
Poziom 10
Joined: 01 Jul 2008
Posts: 56
Location: Kielce
|
#5
20 Mar 2010 11:15 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Obiecałem w weekend kilka fotek, ale tak naprawdę to na razie nie ma czego fotografować.
Otóż zrobiłem na próbę podstawę i część ramienia z materiału trochę cięższego niż pleksi, czyli z panela podłogowego, no i tak jak przewidywał "kuuczoo" konstrukcja nie zdała egzaminu.
Postanowiłem więc zmienić ją na bardziej przestrzenną. Użyje na każdą część ramienia dwóch cieńszych kawałków pleksi i postaram się to ułożyskować na łożyskach 6x10x3.
Z częścią elektroniczną trochę mniej problemów. Wykonałem sterownik 8 serw na ATMega8 i działa bez problemów. I tutaj należą się podziękowania dla użytkownika "_Robak_" za pomoc przy pisaniu programu sterownika.
To tyle na razie. Pozdrawiam
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
20 Mar 2010 11:15 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
marlon.pl
Poziom 16
Joined: 16 Feb 2006
Posts: 344
|
#6
31 Mar 2010 23:31 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Witaj davidpi.Czekamy z niecierpliwoscia na pierwsze fotki konstrukcji robota.
Pozdrawiam
|
|
| Back to top |
|
|
pazio12345
Poziom 4
Joined: 16 Jul 2009
Posts: 8
Location: Racibórz
|
#7
01 Apr 2010 12:10 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
W jakim programie jest robiony projekt tego robota...
|
|
| Back to top |
|
|
davidpi
Poziom 10
Joined: 01 Jul 2008
Posts: 56
Location: Kielce
|
#8
03 Apr 2010 18:57 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Witam!!
Projekt jest robiony w SolidWorks 2010, którego się ostatnio trochę uczę.
A co to zdjęć to jak zwykle opóźnienia. Podstawa juz prawie gotowa. Łożyska działają bez zarzutu. Na razie tylko tyle, ponieważ problemy z autem ( poszła pompka paliwa ) zajęły mi dużo czasu. No i przygotowania do świąt rzecz jasna :)
Ale żeby nie być gołosłowny, i nie wyjść na lenia, to zamieszczam zdjęcia projektu po zmianie koncepcji.
Na razie tylko tyle, ale prace trwają.
Pozdrawiam i Wesołych Świąt
http://obrazki.elektroda.net/18_1270317426.jpg
http://obrazki.elektroda.net/54_1270317426.jpg
|
|
| Back to top |
|
|
davidpi
Poziom 10
Joined: 01 Jul 2008
Posts: 56
Location: Kielce
|
#9
06 Apr 2010 12:46 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Witam po świętach.
Udało mi się zrobić kilka fotek prawie gotowej podstawy manipulatora.
Oto one:
   
Oś obrotu jest ułożyskowana na dwóch łożyskach 10x26x8. Oprawę do tych łożysk zrobiłem z uchwytu do rur fi 25mm.
A resztę widać na zdjęciach :)
Pozdrawiam
|
|
| Back to top |
|
|
marekkkk
Poziom 5
Joined: 08 Nov 2005
Posts: 13
|
#10
14 May 2010 14:28 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Jaka bedzie calkowita dlugosc ramienia? Obawiam sie, ze serwomechanizm na obrotowej podstawie bedzie zbyt slaby aby je podniesc, zwlaszcza obciazone. Proponuje uzyc 2 serwa po obu stronach ramienia.
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
14 May 2010 14:28 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
krolik144
Poziom 14
Joined: 07 Nov 2006
Posts: 165
Location: Sławków
|
#11
03 Nov 2011 18:24 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Temat umarł. Zrobiłeś go w całości? Sam teraz się zastanawiam nad zrobnieniem czegoś takiego i jestem ciekaw jak wszystko rozwiązałeś.
|
|
| Back to top |
|
|
davidpi
Poziom 10
Joined: 01 Jul 2008
Posts: 56
Location: Kielce
|
#12
17 Dec 2011 18:04 Re: Robot manipulator o 4 stopniach swobody |
|
|
|
Witam po długiej przerwie spowodowanej wakacyjną pracą i uczelnią.
Zrobiłem go prawie do końca. Udało się wykonać 3 stopnie swobody gdyż na więcej brakło czasu. Serwa nawet dawały radę. Większy problem był ze sztywnością konstrukcji i łożyskowaniem. Jako materiału użyłem spienionego PCV. Łatwo się obrabia gdyż jest miękkie.
Aktualnie porzuciłem ten projekt na rzecz innego. Jako pracę magisterską robię manipulator równoległy o 6 stopniach swobody. Postaram się go opisywać tutaj w miarę postępów.
Pozdrawiam
|
|
| Back to top |
|
|
