FAQ | Points | Add... | Recent posts | Search | Register | Log in


Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.


[ + ] [ - ]
Search:  
Post new topic  Reply to topic      Main Page -> Forum Index -> DIY Structures -> Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Author
Message
richardsenior
Poziom 8
Poziom 8


Joined: 09 Jun 2009
Posts: 26
Post#1 Post from the author of the topic 15 Sep 2010 21:47   

Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.

Chciałbym przedstawić projekt małego robota 3 kołowego. Napęd oparty jest na silnikach krokowych. Sterowanie odbywa się przez Bluetooth, moduł użyty do tego zadania to BTM222. Mózgiem robota jest mikroprocesor Atmega16, interpretuje i wykonuje on tylko polecenia z "wyższych funkcji mózgu" , za które odpowiada już PC. Za napęd robota odpowiadają 2 silniki krokowe wymontowane z drukarek LexmarkZ705. Drukarki te zdobyłem za przysłowiowego "piątaka". Sterowane są mikrokrokowo w trybie 1/8 dzięki scalonym sterownikom A3967 firmy Allegro. Do rozpoznania terenu użyłem dalekomierza Sharpa zamieszczonego na obrotowej wieży. Oprogramowanie pisane w programie AVR Studio w C (Atmega) i w bardzo funkcjonalnym Qt4 ( interfejs sterujący robotem).

Poniżej zamieszczam zdjęcia i screeny:

Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.

Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.

Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.

Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.

Filmy z pracy robota:


Link



Link



Link


zapraszam do komentowania.

W najbliższym czasie przewiduję 2 wersję robota, już z asynchronicznym sterowaniem kół, kamerą i sterowaniem rozmytym.


Eagle.rar
 Filename:  Eagle.rar
Download
 Contents:  
 Filesize:  102.33 KB
 Punkty:  0.00
Back to top
   
arek59
Poziom 21
Poziom 21


Joined: 15 Jul 2007
Posts: 1205
Location: Trzemcha Górna, Sienno, Ostrowiec Świętokrzyski
Post#2 16 Sep 2010 00:32   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Może kolega umieścił by więcej danych i informacji o tym samochodziku.
Back to top
   
grala1
Poziom 19
Poziom 19


Joined: 12 Aug 2006
Posts: 667
Location: Kalisz
Post#3 16 Sep 2010 06:15   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Czym zasilasz robocika, jakie napięcie?
Możesz pochwalić się gdzie kupiłeś Sharpa i w jakiej cenie?
Back to top
   
Google

Google Adsense
Post# 16 Sep 2010 06:15   



Back to top
   
SylwekK
Poziom 18
Poziom 18


Joined: 01 Oct 2007
Posts: 479
Location: Lipsko
Post#4 16 Sep 2010 08:24   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
A czy nie dałoby się, żeby bardziej płynnie zakręty robił ? Ten stop musi być taki długi ? Generalnie projekt świetny !
Back to top
   
tymon_x
Poziom 20
Poziom 20


Joined: 17 Jun 2010
Posts: 814
Location: Gdańsk
Post#5 16 Sep 2010 09:04   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Przyczepie się od innej strony. Do umieszczonych zdjęć, można zmniejszyć objętość bez zbytecznego naruszenia jakości do kilkuset kB. Widać z jakiego aparatu korzystasz: SONY DSC-S700 (informacja EXIF), chyba że to zamierzone (; Oczywiście projekt na (+). A jaka przyjemność płynie z korzystania QT4? Pierwszy raz o nim słyszę, podzielisz się jakimiś refleksjami (;
Back to top
   
Google

Google Adsense
Post# 16 Sep 2010 09:04   



Back to top
   
gem58
Poziom 12
Poziom 12


Joined: 19 Jun 2006
Posts: 109
Location: Warszawa
Post#6 16 Sep 2010 09:22   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Fantastyczny robocik, czekam na dalsze wieści o rozwoju projektu

tymon_x wrote:
A jaka przyjemność płynie z korzystania QT4?


Pozwolę sobie w dwóch słowach opisać jakie moim zdaniem przyjemności płyną z uzywania Qt. Qt to wieloplatformowy, w pełni obiektowy framework dający świetne narzędzia do projektowania aplikacji, a to za sprawą:
- gotowych do użycia implementacji wielu bibliotek
- w tym bardzo rozbudowanych bibliotek interfejsu użytkownika
- koncepcji sygnałów/slotów pozwalającej w łatwy sposób łączyć funkcjonalnie moduły aplikacji na zasadzie akcji i reakcji
- znakomitej dokumetacji
- licencji umożliwiającej bezpłatne korzystanie

Jeśli jeszcze nie słyszałeś to polecam sie zainteresować, nawet do budowy jednej aplikacji potrafi bardzio się przydać.

Pozdrawiam :)
Back to top
   
tymon_x
Poziom 20
Poziom 20


Joined: 17 Jun 2010
Posts: 814
Location: Gdańsk
Post#7 16 Sep 2010 09:58   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
No to czekam jeszcze na opinię autora i będę prawie zadowolony (; Ciekawi mnie jakby się spisał do systemów czasu rzeczywistego...

Masz w planach jeżdżenie robocikiem po łuku, okręgu? Prosty wzór i implementacja tego:
Code:
pix_x = x_o+r*cos(alfa*PI/180);
pix_y = y_o+r*sin(alfa*PI/180);

Back to top
   
Google

Google Adsense
Post# 16 Sep 2010 09:58   



Back to top
   
richardsenior
Poziom 8
Poziom 8


Joined: 09 Jun 2009
Posts: 26
Post#8 Post from the author of the topic 16 Sep 2010 11:06   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
grala1 napisał
Quote:
Czym zasilasz robocika, jakie napięcie?


Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.

Robot zasilany jest z 10 akumulatorków Ni-MH Vigor o mocy 2700 mAh każdy. Kupiłem je za grosze (3 zł za sztukę) na znanym serwisie aukcyjnym. Planuje podwyższyć napięcie do 24 ze względu na większą moc silników krokowych przy takim napięciu i dodać zintegrowaną ładowarkę do baterii. Gdyby ktoś miał pomysł co do ładowarki będę wdzięczny ( tryb ładowania przebiegałby automatycznie robot wykrywając niski stan baterii podążał by do punktu ładowania )

Parametry układu A3967 ( sterownik silnika krokowego )
- maksymalny prąd ±750 mA,
- maksymalne napięcie 30 V,
- podział kroku 1/1, 1/2, 1/4, 1/8,
- 3.0 V do 5.5 V - napięcie zasilania logiki,
- tryb szybkiego, wolnego i mieszanego wygaszania prądu,
- zabezpieczenie termiczne,
- wyłączanie układu poniżej napięcia pracy.

Czujnik odległości - patrz firma wobit

SylwekK napisał
Code:
A czy nie dałoby się, żeby bardziej płynnie zakręty robił ? Ten stop musi być taki długi ?


Tak napisany jest algorytm ruchu. Robot poruszał się tylko do przodu, do tyłu, i obracał się o zadany kąt. By zadać różne prędkości na obu silnikach krokowych, musiałem dopiero napisać coś jak mini system czasu rzeczywistego, okazało się że system niezbyt radził sobie z podawaniem impulsów rzędu 13 us co było wymagane by robot mógł jeżdzić przynajmniej do 1 m/s. Zrezygnowałem z wątków a zaprzągłem timery do pracy i aktualne robot może już robić dowolne łuki :) . Mówią że najprostsze rozwiązania są najlepsze :). Prawda. Jak jeździ pokaże już po zamocowaniu kamery i napisaniu w Qt jakiegoś prostego sterowania w oparciu o logikę rozmytą.

tymon_x napisał
Quote:
No to czekam jeszcze na opinię autora i będę prawie zadowolony (; Ciekawi mnie jakby się spisał do systemów czasu rzeczywistego...

Masz w planach jeżdżenie robocikiem po łuku, okręgu? Prosty wzór i implementacja tego:
pix_x = x_o+r*cos(alfa*PI/180);
pix_y = y_o+r*sin(alfa*PI/180);


Po części odpowiedziałem. Co do wzoru dochodzi do niego czas przy sterowaniu silnikami krokowymi co znacznie komplikuje sterowanie. Chodzi o to by robot wyliczał gdzie dokładnie w danej chwili się znajduje co nie jest tak prostym zadaniem, przy silnikach krokowych w tej konfiguracji ( napęd jak w czołgu ). Jest to jednak możliwe, mam już kilka pomysłów ale jeszcze bardzo niedopracowanych. Dodam że głównym ograniczeniem jest Atmega i potrzeba różnej częstotliwości taktowania silników (np 10 µs i 16 µs)

Aktualnie testuje bibliotekę OpenCV, dołączyłem do projektu w Qt4 i testuje dema :). Biblioteka ma niesamowite możliwości: stereowizja, rozpoznawanie obiektów, sieci neuronowe i wiele innych :D .
Back to top
   
profesorek_96
Poziom 14
Poziom 14


Joined: 21 Mar 2009
Posts: 181
Post#9 16 Sep 2010 14:30   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Bardzo fajny robot. Czy użyłeś enkoderów do kół czy może inaczej zrobiłeś mapowanie? W czym program na kompa? W czym programowałeś procka?
Back to top
   
piotrva
Poziom 22
Poziom 22


Joined: 22 Apr 2008
Posts: 2476
Location: Kraków
Post#10 16 Sep 2010 18:58   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
profesorek_96, wszystko masz wyżej, program w C, program na PC w Qt4...
projekt bardzo fajny, na wysokim poziomie...
Back to top
   
richardsenior
Poziom 8
Poziom 8


Joined: 09 Jun 2009
Posts: 26
Post#11 Post from the author of the topic 16 Sep 2010 18:59   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Bez enkoderów, projekt oparty na silnikach krokowych. Podajesz impuls i masz obrót o jakiś stały kąt co jest informacją zwrotną o położeniu. Znacznie upraszcza to konstrukcje robota pod każdym względem. Ważne tylko by używać sterownika mikrokrokowego np: podział 1/8 ze względu na mały pobór prądu porównując do sterowania 1/1.
Back to top
   
_Arecki_
Poziom 13
Poziom 13


Joined: 11 Oct 2005
Posts: 143
Location: Świdnik
Post#12 16 Sep 2010 19:53   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
richardsenior wrzuciłeś tu "schemat" zasilania. Czy używasz wszystkich 4 napięć (12V, 7V, 5V, 3.3V)? Jeśli nie, to polecam do zasilania przetwornice (np. Traco Power, Recom i inne). Koszt ok 20zł a sprawność powyżej 70% (wyprowadzenia kompatybilne z 78XX, a wymiary minimalne: ok 7x11x10mm).
Back to top
   
richardsenior
Poziom 8
Poziom 8


Joined: 09 Jun 2009
Posts: 26
Post#13 Post from the author of the topic 16 Sep 2010 21:11   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
_Arecki_ wrote:
richardsenior wrzuciłeś tu "schemat" zasilania. Czy używasz wszystkich 4 napięć (12V, 7V, 5V, 3.3V)? Jeśli nie, to polecam do zasilania przetwornice (np. Traco Power, Recom i inne). Koszt ok 20zł a sprawność powyżej 70% (wyprowadzenia kompatybilne z 78XX, a wymiary minimalne: ok 7x11x10mm).


W następnej płytce pomyśle o tym. Najbardziej prądożerny jest moduł Bluetooth. Według datasheed to 114 mA ale to średnia a gdzieś wyczytałem że pobór dochodzi do 220 mA. Moduł ten działa na 3.3V. Atmega zasilana jest na 5V, dając ją na 3.3 oszczędzę trochę energii i nie będę potrzebował konwertera 3.3<->5 do Bluetooth.

Dodam że komunikacja komputera z modułem przebiega z "przyzwoitą prędkością" 115200 (BAUD chyba tak to się pisze :) ) . Podobno da się podkręcić ponad 400000 ale jak to w windowsie obsłużyć ?
Back to top
   
sztygar
Poziom 11
Poziom 11


Joined: 14 Jul 2009
Posts: 76
Location: Dobra
Post#14 22 Sep 2010 20:00   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
A jakiś kosztorys kolega poda ?? :)
Back to top
   
richardsenior
Poziom 8
Poziom 8


Joined: 09 Jun 2009
Posts: 26
Post#15 Post from the author of the topic 22 Sep 2010 22:05   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
sztygar wrote:
A jakiś kosztorys kolega poda ?? :)


kosztorys, hmmm spróbuje te najdroższe wymienić , reszta to drobnica do 5 zł

dalekomierz ok 50 zł
BTM222 80 zł
wyświetlacz 20 zł
Atmega 16 10 zł
3 x A3967 po 12 zł = 36 zł
płyta plexi 10 zł
płyta miedziana 20 zł
10 x baterie po 3,6 zł = 36 zł
drobnica ( laminat, bierne, stabilizatory i inne) = 40 zł
złom 10 zł
razem 312 zł
Planuje dołączyć kamerkę dopinaną z S55, ma ona interfejs szeregowy rs, z prędkością transmisji do 112500, głowię się tylko jak ją podłączyć do atmegi, podłączenie jej do komputera wypadło pomyślnie, obraz sczytałem i był dobrej jakości. Aparat ten można kupić za 5 zł w wielu komisach z telefonami.
http://pandatron.cz/?169&kamera_s_jpg_kompresi autor strony rozgryzł komunikację z aparatem.
Back to top
   
blackrage
Poziom 14
Poziom 14


Joined: 14 Jan 2004
Posts: 154
Location: Lublin
Post#16 23 Sep 2010 17:57   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Mnie interesuje sprawa z kółkami i przeniesieniem napędu. Kolega napisał, że silniki są z drukarek, czy te silniki były razem tymi przekładniami - jak to jest "przytwierdzone" do kółek, czy kółka obracając się "nie biją" tj czy płaszczyzna koła jest w miare prostopadła do osi obrotu ?
Back to top
   
Google

Google Adsense
Post# 23 Sep 2010 17:57   



Back to top
   
richardsenior
Poziom 8
Poziom 8


Joined: 09 Jun 2009
Posts: 26
Post#17 Post from the author of the topic 25 Sep 2010 13:36   

Re: Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
blackrage wrote:
Mnie interesuje sprawa z kółkami i przeniesieniem napędu. Kolega napisał, że silniki są z drukarek, czy te silniki były razem tymi przekładniami - jak to jest "przytwierdzone" do kółek, czy kółka obracając się "nie biją" tj czy płaszczyzna koła jest w miare prostopadła do osi obrotu ?


Silnik razem z przekładnią pochodzi z drukarki. Koło połączone jest bezpośrednio z zębatką i zabezpieczone jest na wale pierścionkiem. Wymiary przekładni wrzuciłem do Inventora, na uczelni mam i tam ustawiałem współosiowość kół.

Screeny z Inventora:
Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe. Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.

Gotowe już mam oddzielne sterowanie prędkością obu kół. Filmik zamieszczę gdy znajdę trochę czasu.
Back to top
   
Post new topic  Reply to topic   [ + ] [ - ]    Main Page -> Forum Index -> DIY Structures -> Robot 3 kołowy, bluetooth, silniki krokowe.
Statement for Wykop Statement for Facebook Statement for Delicious Statement for Digg Statement for Google Statement for Twitter Statement for Blip
Page 1 of 1
Similar topics
Hawk robot - komercyjny domowy robot (3)
Robo BLUE - robot (Bluetooth/Podczerwień/RC 433MHz) (52)
Melodia z Super Mario grana przez silniki krokowe (12)
BBot 2.0 czyli 2 kołowy robot (12)

Page generation time: 0.164 seconds


FAQ || Administrator || Moderators || Widgets and banners || Contact
elektroda.pl topic RSS feed