Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Go to page 1, 2 Next

Main Page -> Forum Index -> DIY Structures -> DIY Beginners / Unfinished -> Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Author

Message

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

14 Dec 2010 23:14

Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Witam
Echhhh, co by tu napisać... Ponieważ spodobała mi się maszyna wymieniona w temacie postanowiłem że muszę taką mieć :)
Jako że zakup gotowej nie był by zbyt interesujący to zabrałem się do pracy i oto co udało mi się do tej pory osiągnąć.

Nadajnik:
- 6 kanałów analogowych i dwa cyfrowe
- procek to LPC1114 (można zmienić na wersję z USB jak bym kiedyś potrzebował).
- jako moduły radiowe wykorzystałem RFM23.
- na płytce zintegrowałem ładowarkę do LI-IONów.
- dwa LEDy i brzęczyk do powiadamiania o stanie baterii, zasięgu... czy co mi tam przyjdzie do głowy
- pamięć eeprom
- I2C i port szeregowy wyprowadzone na złącze
- wymiary 70x30 mm

Odbiornik:
- procek to LPC1754
- radio RFM23
- 6 kanałów PWM
- I2C, porty szeregowe, JTAG dostępne na złączach
- dwa wejścia analogowe do pomiaru napięcia
- slot uSD
- 2 switche
- 3xLED do dowolnego zastosowania, LED GPS, LED zasilania
- odbiornik GPS
- akcelerometr ADXL345 lub BMA180
- żyroskop ITG-3200
- magnetometr HMC5843
- czujnik ciśnienia HP02 lub HP03
- bateryjka do podtrzymywania zegara procesora i zegara GPS
- wymiary 70x70 mm

Jeszcze nie wszystkie elementy mam. Brakuje żyroskopu i magnetometru.
Regulatorów postanowiłem nie robić, kupiłem HK 18A.
Mechaniki na razie nie będę opisywał.

Udało mi się już uruchomić prawie wszystko oprócz zegara i karty pamięci (na razie nie są potrzebne, zostawię je sobie na deser :)).
Uruchomiłem transmisje danych z GPS do nadajnika, jak będę miał odpowiednią antenę to sprawdzę w terenie jak działa.
Muszę też napisać jakiś soft do wizualizacji danych z czujników bo cyferki lecące w terminalu nie są zbyt pasjonujące.

Schematów jak i softu do tego projektu nie udostępniam.

kremir
Poziom 10

Joined: 25 May 2010
Posts: 51
Location: Dobroń

#2 15 Dec 2010 14:42

Re: Quadrocopter by piotr_go

WOW:) Projekt super i mam nadzieję że uda Ci się wprowadizć całość w życie. Widzę że już dosć mocno jest zaawansowany. Mnie bardzo ciekawi zastosowanie gyro i accelerometru gdyz chciałbym zrobić z takimi modułami trochę doświadczeń a w przyszłości coś więcej.
Czy uchylisz rąbka tajemnicy i powiesz jak chcesz je oprogramować, to znaczy jaki będziesz stosował algorytm obrabiający dane z tych czujników i przekazujący dalej do sterowników silników odpowiednie informacje. Czytałem trochę na ten temat i są różne pomysły - filtry Kalmana, studenci MIT wykorzystali PID. Jak Ty chcesz to rozwiązać?

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

15 Dec 2010 17:09

Re: Quadrocopter by piotr_go

Z tego co się orientuję to trzeba użyć obu algorytmów. Jeden do obróbki danych a drugi do kontroli silników.
Na razie muszę zdobyć ITG-3200, później będę się martwił matematyką.

Google

Google Adsense

15 Dec 2010 17:09

marciu11
Poziom 14

Joined: 11 Sep 2002
Posts: 173
Location: Lubsko

#4 16 Dec 2010 00:01

Re: Quadrocopter by piotr_go

Wow

Widzę że zastosowałeś moduły radiowe FM23.
Mam takie dwa w domu na 868MHz.
Mógł byś coś napisać o ich konfiguracji i podłączeniu?
Prawdę mówiąc jestem zielony w tym temacie (ogranicza mnie też znajomość języka) i jakoś im bardziej staram się je poznać, tym bardziej się w tym gubię... Mam trochę wrażenie, że z motyką na księżyc się wybrałem.

Więc będę bardzo wdzięczny za wszelkie dane na ich temat.
W tej chwili jestem na etapie projektowania płytek do testów i nauki ich obsługi. Jakieś przyciski, diody, potenciometry do ADC...

Z góry dzięki wielkie.

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

16 Dec 2010 01:07

Re: Quadrocopter by piotr_go

Poszukaj pliku Si4432.pdf (nie wiem czy to jakaś podróbka tego scalaka czy może na nim to jest zrobione), co prawda w pdfie od RFM23 jest oznaczenie Si4330 ale w opisie występują rejestry których ten scalak nie ma. PDF od Si4432 wydaje się bardziej pasować.
Przykładowy kod jest na stronie http://www.hoperf.com/rf_fsk/rfm23.htm Jedyny drobiażdżek którego tam nie ma to komenda resetu (spi_write(0x07, 0x80)) którą musisz zapodać na początek. Bez tego nie zadziała.
RX_ANT i TX_ANT podłączyłem pod wolne piny procka.

marciu11
Poziom 14

Joined: 11 Sep 2002
Posts: 173
Location: Lubsko

#6 16 Dec 2010 01:21

Re: Quadrocopter by piotr_go

Dzięki ! Zaraz pokukam za tym PDFem.

Jak rozumiem tymi pinami RX, TX steruje się w tej sposób, iż 1 na TX to nadawanie, a 1 na RX to odbiór?

Czy w przypadku jakichś problemów z uruchomieniem tych modułów mogę liczyć na jakąś pomoc?

Pozdrawiam i raz jeszcze dzięki za te PDFy

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

16 Dec 2010 11:18

Re: Quadrocopter by piotr_go

Zgadza się.
W razie problemów jeżeli będę mógł to coś doradzę.
Był bym zapomniał, ściągnij sobie też:
http://www.hoperf.com/upfile/RF23%20Register%20Settings_RevA0-v4.xls
może się przydać przy ustawianiu rejestrów.

------------------------------------------------------------------------------

Dodałem do nadajnika możliwość dekodowania sygnału PPM.
Uruchomiłem transmisję w obie strony.

Soft do wizualizacji:

Po lewej dane z akcelerometru (X,Y,Z) i ciśnieniomierza.
Na dole graficznie pokazane dane z osi X i Y.
Po prawej dane PPM z podłączonej aparatury.
Na środku dane z GPSa.

=================== update 30.12.2010 ===================
Uruchomiłem EEPROM w nadajniku i dodałem funkcję kalibracji PPM.

------------------------------------------------------------------------------

Nadajnik:
W "pilocie" został odłączony transmiter a sygnał PPM zastał podpięty do mojego nadajnika.

Odbiornik:
Czekam tylko na żyroskop i będę mógł zacząć testy. Sterowanie silnikami już sprawdzone.

Scaliłem trzy wypowiedzi w jedną. Następnym razem proszę używać opcji Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

[DJpopak;)]

adamus202
Poziom 11

Joined: 05 Mar 2006
Posts: 79
Location: Wyszków

#8 12 Jan 2011 18:16

Re: Quadrocopter by piotr_go Cortex M0 i M3

Witam.
Bardzo ciekawy projekt. Mnie osobiście zainteresował soft do wizualizacji.
Chciał bym się dowiedzieć w jakim środowisku jest ten soft zrobiony , na jakie oprogramowanie i ile czasu zajeło stworzenie takiej wizualizacji?

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

12 Jan 2011 19:48

Re: Quadrocopter by piotr_go Cortex M0 i M3

QT4 pod Ubuntu 10.10. Siedziałem nad tym kilka dni ale to tylko dla tego że to mój pierwszy projekt z wykorzystaniem QT. Choć soft praktycznie niewiele robi to pojawia się czasem jakiś wyciek pamięci i nie wiem dlaczego.

Żyroskop już zdobyłem, teraz siedzę nad PIDem.
Regulatory przeprogramowałem na fast-pwm.

======== update ========

Jako że są mi potrzebne dodatkowe przełączniki to postanowiłem wymienić elektronikę w pilocie na własną.

Kabelek do programatora siedzi w pojemniku na baterie.
Gniazdo do ładowania jeszcze nie zainstalowane.
W planach dodanie modułu Bluetooth do komunikacji z komputerem.

======== update ========

Dodaję film z nieudanym lądowaniem :)

i z testu w domu

======== update ========

Ponieważ nie było opcji zmień posta a tylko popraw wstawiam fotki w nowym.

Wersja 1.1 odbiornika ze zmienionym czujnikiem ciśnienia na bmp085 i dodaną pamięcią EEPROM. HP02/03 okazały się kompletną porażką, nie dość że zakłócały komunikację z innymi czujnikami to jeszcze były albo bardzo wrażliwe na światło(hp02), albo miały spory szum(hp03).

Bluetooth BTM222 do nadajnika:

A jaka jest różnica między "zmień posta" a "popraw"? Jest to samo. [DJpopak;)]
a taka że przy popraw nie ma wstawiania fotek [piotr_go]

Google

Google Adsense

12 Jan 2011 19:48

marciu11
Poziom 14

Joined: 11 Sep 2002
Posts: 173
Location: Lubsko

#10 10 Mar 2011 16:36

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Czy ten moduł z BTM222 to jakaś gotowa konstrukcja (Kamami?), czy sam wykonałeś ten moduł.
Jak sam, to jaką zastosowałeś antenę i czy był byś skłonny zamieścić schemat i wzór płytki?

Pozdrawiam
Marcin

Google

Google Adsense

# 10 Mar 2011 16:36

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#11

10 Mar 2011 17:17

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Własna konstrukcja to chyba za dużo powiedziane w tym przypadku.
Płytkę zaprojektowałem sam ale nie ma na niej nic prócz modułu i anteny (AN9520) więc chyba nie ma sensu zamieszczać schematu.
3,3V biorę z nadajnika, konwerter napięć nie potrzebny.

BTM222:

600DPI

marciu11
Poziom 14

Joined: 11 Sep 2002
Posts: 173
Location: Lubsko

#12 10 Mar 2011 18:26

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Dzięki wielkie!

Fajnie wygląda na filmikach to latadło :)

Trzymam kciuki za dalszy rozwój konstrukcji.

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#13

10 Mar 2011 19:11

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Jak się ociepli to nakręcę jakiś nowy filmik bo te zamieszczone dość stare, wtedy była jeszcze kiepska stabilizacja w osi YAW i nie było kalibracji silników/wyważenia.

Dodałem filmy. Wstawiłem jako pliki bo inaczej nie dało się tego oglądać :(

video006.mp4
Filesize:	23.44 MB	Download

video004.mp4
Filesize:	5.99 MB	Download

belamy
Poziom 7

Joined: 16 Jul 2006
Posts: 21
Location: Bydgoszcz

#14 06 Apr 2011 14:36

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Kolego Piotrze, zainteresował mnie temat bo bardzo podobny projekt wykonuję, z tym, że przymierzałem sębardziej do modelu samolotu.

Dlaczego wybrałes moduły RFM23?

Moduły RFM12B i RFM22B mają znacznie większą moc a z tym i zasięg.

Pozdrawiam,
Belamy

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#15

06 Apr 2011 16:17

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

RFM23 był 10zł tańszy a poza tym miałem już jedną sztukę.
RFM22B jest kompatybilny pinowo, zapewne wystarczy tylko soft dostosować. Niewykluczone że kupię parę sztuk i sprawdzę jak się sprawują.
Zasięg na razie mi wystarcza.

bbkamil
Poziom 4

Joined: 26 Apr 2010
Posts: 9
Location: Gda

#16 07 Apr 2011 04:57

Re: Quadrocopter by piotr_go Cortex M0 i M3

piotr_go wrote:

Regulatory przeprogramowałem na fast-pwm.

Co przez to rozumiesz? Samo przeprogramowanie mikrokomputera w regulatorze czy coś jeszcze? Czy może po prostu Cortex daje Ci PWM 400Hz na każdy kanał?

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#17

07 Apr 2011 11:33

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Przeprogramowanie AVRa w regulatorze + 400Hz z Cortexa.

=============== update 13.04.2011 ===============

Zrobiłem logowanie danych GPS na kartę uSD.
Oto rezultat po przejażdżce samochodem:

Do pliku logowane są dane $GPRMC w formacie tekstowym. Częstotliwość 10Hz.
Każde włączenie quada w osobnym pliku.

marek74m
Poziom 5

Joined: 27 May 2010
Posts: 11

#18 15 Apr 2011 22:48

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Na wstępie muszę powiedzieć że temat jest na topie i strasznie mnie interesuje chciał bym zrobić taki projekt lub oktocpoter. Czy możesz umieścić swoje materiały odnośnie quada albo materiały "dydaktyczne", muszę powiedzieć że projekt GPSa mocno mnie wbił w ziemię widziałem inne ale ten o wiele lepszy :)!!

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#19

16 Apr 2011 00:52

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Muszę jeszcze dodać buforowanie danych GPS bo mi gubi pojedyncze ramki raz na jakiś czas (jakieś 10 w ciągu godziny logowania).
Przydało by się też dodać złącze USB żebym nie musiał karty wyciągać.

quad.zip
Filename:	quad.zip	Download
Contents:
Filesize:	3.79 MB
Punkty:	5.548 = 4.548 for transfer + 1 for the user (set manually)

marek74m
Poziom 5

Joined: 27 May 2010
Posts: 11

#20 16 Apr 2011 09:54

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Wielkie dzięki za dydaktykę przyda się na pewno zwłaszcza PID ! Tak się zapytam PCB sam projektowałeś czy korzystałeś z jakiś gotowych opracowań ? Ja się dokopałem do takiego czegoś jak ARDU PILOT i zastanawiam się czy to jest wmiarę zmyślne czy lepiej samemu bawić się w PCB itd ?

Może na ten temat kolega coś mi powie bo ja raczkujący jestem w tym temacie?

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#21

16 Apr 2011 11:45

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Płytki i soft własnego projektu.
Ciężko mi powiedzieć cokolwiek o innych projektach ponieważ żadnego nie widziałem w akcji. Jeżeli bym nie projektował sam to na początek pewnie bym wybrał KKmulticopter. Przydał by się w nim akcelerometr do korekty ale bez niego też można polatać.

=============== update 16.05.2011 ===============
Eksperymenty z wyświetlaczem podłączonym przez I2C do pilota.

wiktor_m
Poziom 9

Joined: 04 Feb 2005
Posts: 37
Location: Szamotuły

#22 18 May 2011 13:48

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

z czego jest taki wyświetlacz? ma on wbudowane podświetlanie?

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#23

18 May 2011 13:52

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

LCD to "LCD-AG-C128064AY-FHW K/W-E6" kupiony w pewnej firmie na K.
Zasilanie 3V3, podświetlanie wbudowane.

============== update 16.06.2011 ==============
No to mi się dziś popsuł humor, załączam fotkę płytek które dostałem (prototypy.com):

Co to w ogóle ma być? A zamówione cynowanie gdzie?

============== update 18.06.2011 ==============
Udało mi się to pocynować chemicznie.

Rado7
Poziom 6

Joined: 09 Jun 2006
Posts: 15

#24 18 Jun 2011 23:48

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Naprawdę miło jest patrzeć jak powstaje taki projekt.:D
Na pewno pochłonął już dużo czasu i pracy.

Nasuwa mi się na myśl kilka pytań:
Jak idą postępy z oprogramowaniem? Jak domyślam się mając już GPS, trzeba go dobrze wykorzystać.
Jaką dokładność udało się uzyskać z czujnika ciśnienia. Sam próbuję coś podobnego zbudować, jednak zanim dojdę do uruchomienia tego czujnika trochę czasu minie, a ta informacja by się przydała.
Widzę tam kartę micro SD. Jak się domyślam będzie to mała czarna skrzynka. Czy procesor się wyrabia z zapisem i bieżącym sterowaniem lotem ?

Pozdrawiam i trzymam kciuki.

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#25

19 Jun 2011 13:03

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Oprogramowanie powstaje dość powoli. Ostatnio eksperymentowałem z GPSem. Założenie było takie, żeby quad sam się odwracał tyłem do miejsca startu. Nawet to działa, tyle że dryft GPS psuje cały efekt. Trzeba będzie dodać GPS i w nadajniku.
Dokładność czujnika ciśnienia... powiew wiatru i już wskazanie skacze o metr czy dwa. Myślę, że do lotu wg GPS taka dokładność ujdzie.
Na kartę w wolnym czasie procesora na razie loguję tylko dane z GPS, sterowanie lotem chodzi na przerwaniach, więc nawet jak się logowanie zawiesi to nic się nie stanie.
Na dniach będę odpalał magnetometr, ciekawe co z tego wyjdzie.

Nadajnik nieco zmodyfikowałem(głównie układ złącz) i złożyłem go z wykorzystaniem RFM22 i LPC1343.

medicb
Poziom 21

Joined: 19 Nov 2003
Posts: 1452
Location: Skądy Wielkie

#26 26 Jun 2011 12:11

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Super, nareszcie ktoś konkretny kto zabrał się za projekt od podstaw i nawet nie robi tajemnic ze swojego dzieła. Będę tutaj zaglądał bo sam zabieram się za budowę czegoś prostego od podstaw. Ciekawi mnie jak wygląda sterowanie silnikami, będę pytał gdy ruszę z projektem.

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#27

01 Jul 2011 16:11

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Reklamacja została przyjęta i przyszły dziś nowe płytki. Tym razem wszystko OK.

Nadajnik v1.2 z poprawionym ładowaniem:

m-kwasek
Poziom 1

Joined: 27 Nov 2007
Posts: 1
Location: Wrocław

#28 07 Jul 2011 11:25

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Mam pytanko, gdzie można dostać żyroskop ITG-3200 ?

Również planuje zrobić quadrocopter ale z wykorzystaniem żyroskopu L3G4200D (dostępny na kamami.pl).

piotr_go
Poziom 19

Joined: 10 Jan 2003
Posts: 692
Location: -

#29

07 Jul 2011 15:54

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Znajomy mi kupił na stronie producenta i podesłał. W Polsce samych itg-3200 nie widziałem, jedynie na płytkach za spore sumy.

============== update 01.08.2011 ==============

Nowa mikro wersja quadrokoptera.
Można go z powodzeniem schować do pudełka na 25 CD.
Silniki szczotkowe. Akumulator 400mAh. Waga 26g. Czas lotu 7 minut (do 3,5V).

Waga samego sterownika to 3,32g. wymiary 30x30mm.
3-osiowe żyro i akcelerometr. Radio 2,4GHz na RFM70.
Może współpracować zarówno z silnikami szczotkowymi jak i regulatorami do silników bezszczotkowych.

Dodałem film. Trochę krótki bo mi baterie w aparacie padły. :(

MVI_3313.mp4
Filesize:	2.66 MB	Download

Google

Google Adsense

07 Jul 2011 15:54

adamus202
Poziom 11

Joined: 05 Mar 2006
Posts: 79
Location: Wyszków

#30 12 Aug 2011 15:06

Re: Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Bardzo fajny mikrokopterek!
Napisz jeszcze coś więcej!
- jaki tam siedzi mikrokontroler?
- ile zajęło Ci to czasu?
- czy ten akumulatorek jest z jakiegoś telefonu komórkowego?
- jakim pilotem to sterujesz?
- co to dokładnie za silniczki, skąd one są lub od czego?
- czy to potrafi żwawo polecieć?
Na jaką odległość mogą komunikować się te moduły RFM70, bo cena jest przystępna!?

Main Page -> Forum Index -> DIY Structures -> DIY Beginners / Unfinished -> Quadrocopter by piotr_go - Cortex M0 i M3

Page 1 of 2

Go to page 1, 2 Next

Similar topics
Crazycopter - miniaturowy quadrocopter (13)
Duży quadrocopter z modułem SparkFun IMU Razor (5)

Page generation time: 0.145 seconds

FAQ || Administrator || Moderators || Widgets and banners || Contact