Witam
Chciałbym przedstawić mojego najnowszego robota, którego zadaniem jest omijanie przeszkód, co robi przy pomocy czujnika firmy Sharp.
Podstawowe parametry
-kontroler Atmega8
-mostek-h l293
-napęd to przerobione serwa
-konstrukcja nośna z płyt cd
-czujnika sharp
-serwo obracające sharpem
Konstrukcja robota umożliwia jeszcze rozbudowę o proste enkodery, wykonane z czujników cny70. Robot częściowo spełnia moje oczekiwania, jednak jest w nim jeszcze kilka rzeczy do poprawy.
Ciekawa konstrukcja
Mógł byś dokładnej opisać czujnik i to w jaki sposób obracane jest rami z nim?
Ciekawe wykorzystanie płyt które już powoli odchodzą do lamusa...
Jak to mówią dobry pomysł nie jest zły ;)
Oczywiście mówimy tu o sposobie wykorzystania płyt CD.
Moim zdaniem efekt byłby jeszcze ciekawszy, jakby cały robot ruszał dzięki zdalnemu sterowaniu.
Rozwiń trochę jak możesz stwierdzenie "przerobione serwa".
Serwa modelarskie mają na swoich przekładniach zabezpieczenia, aby orczyk obracał się jedynie w wybranym położeniu do określonego kąta a nie o 360st. Poprzez spiłowanie lub odcięcie zabezpieczenia na zębatce serwo działa jak zwykły silnik z przekładnią. Co do robota:
Code:
http://www.przemotronik.pl/alfa_index.html
. W opisie widać, że robot może być sterowany także poprzez IR, jeżeli pojazd jest jedynie zdalnie sterowany to nie jest to robot :) Robot to pojazd autonomiczny, podejmujący decyzje sam - poprzez określony w programie algorytm.
Zaprezentowałem robota dopiero teraz, bo miałem akurat chwilkę czasu i pomyślałem, że pokaże go większej ilości osób.
Co do czujnika, to jest to czujnik mierzący odległość od przeszkody i zwracający wartość napięcia zależną od tej odległości. Jest to bardzo popularne rozwiązanie w robotyce amatorskiej.
Robota można nawet bardzo łatwo przerobić tak, aby mógł być także zdalnie sterowany. Wystarczy wypiąć ten dokładany przycisk i w miejsce jego wstawić odbiornik podczerwieni TSOP1736, lub jakiś inny podobny. Jednak ostatecznie z tego zrezygnowałem i skupiłem się na normalnej pracy.
Mogę jeszcze odesłać do mojej strony, gdzie dałem kilka zdjęć więcej i jest troszeczkę obszerniej opisany.
Link
W sumie ciekawy projekt. Mam jednak zastrzeżenia do algorytmu omijania przeszkód. Zauważyłem, że jak podstawiasz rękę, robot zatrzymuje się i po chwili skręca - nie podoba mi się takie rozwiązanie. Czy nie lepiej by było, żeby po odsunięciu ręki dalej jechał przed siebie - w końcu przeszkoda została usunięta...
Pozdrawiam
W sumie ciekawy projekt. Mam jednak zastrzeżenia do algorytmu omijania przeszkód. Zauważyłem, że jak podstawiasz rękę, robot zatrzymuje się i po chwili skręca - nie podoba mi się takie rozwiązanie. Czy nie lepiej by było, żeby po odsunięciu ręki dalej jechał przed siebie - w końcu przeszkoda została usunięta...
Pozdrawiam
Założyłem, że przeszkody dla robota będą stałe, jednak do testów i prezentacji łatwiej było używać ruchomych przeszkód, ponieważ robot porusza się wolno i testy trwały by bardzo długo.
Jak to mówią dobry pomysł nie jest zły ;)
Oczywiście mówimy tu o sposobie wykorzystania płyt CD.
Moim zdaniem efekt byłby jeszcze ciekawszy, jakby cały robot ruszał dzięki zdalnemu sterowaniu.
Rozwiń trochę jak możesz stwierdzenie "przerobione serwa".
Proponuje koledze poczytać co to jest Robot.
Robot nie moze być sterowany przez człowiek w trakcie pracy.
Robot jest w pełni zautomatyzowany. Świetna konstrukcja.
Może się czepiam, ale mam pytanie dotyczące algorytmu omijania przeszkody. Twój robot skręca do przodu, co w zależności od wymiarów robota oraz odległości od przeszkody może spowodować zablokowanie zewnętrznego koła o przeszkodę. Bezkolizyjna jazda wymaga zatem zgrania odległości detekcji (a ta zależy od albedo przeszkody ) od wymiarów maszyny. Czy nie byłoby bezpieczniej robić unik w tył, ewentualnie dwuetapowo (tył - przód), albo jak czołg - jedna strona w tył, druga w przód - czyli obrót w miejscu?
Poza tym naturalnie wyrażam swój podziw, każde samodzielne zbudowanie działającego urządzenia jest go godne. Zwłaszcza w przypadku maszyn samodzielnie "nawigujących" w realnym świecie.
Bardzo fajny robot. Może stanowić bazę do ulepszeń. Jednak jest trochę wolny. Jakie serwa tam zastosowałeś i na czym polegała przeróbka?
Serwa to popularne i tanie tower pro sg-5010. Przerobione są tak, że została wyciągnięta cała elektronika, w raz z potencjometrem, wyłamałem blokadę na zębatce i teraz może się serwo obracać o 360 stopni.
Robot może jeździć do tyłu, ale nie uwzględniłem tego w programie. zaczyna skręcać już w tedy gdy jest wystarczająco od przeszkody, aby o nią nie zahaczyć podczas wymijania. Nie jest to do końca idealne rozwiązanie, ale możliwe, że kiedyś wykonam nową elektronikę do tego robota, która jest już zaprojektowana i w tedy napisze zupełnie nowe oprogramowanie.
Konstrukcja uproszczona do minimum, co jest oczywiście zaletą.
Ze swojej strony mogę dodać, że ulepszenie mogłoby polegać na:
- zastosoaniu 3 czujników, ale podejrzewam, że koszt czujnika jest większy niż serwa
- zastosowaniu oddzielnego serwa dla koła kierunku i serwa czujnika (czujnik mógłby się obracać nawet tak jak radar dookoła)
- zastosowanie przekładni 1:5 dla koła kierunku i czujnika tj. obrót koła kierunku o 90 st powodowałby obrót czujnika o 450 st - skręt o 90 st byłby monitorowany przez czujnik, natomiast przy jeździe prosto koło cyklicznie skręcałoby o 18 st raz w lewo a raz w prawo - wtedy czujnik omiatałby przestrzeń 180 st i można byłoby zbudować plan środowiska w którym jest robot
![[ + ]](http://static.elektroda.net/obrazy/good.png)
![[ - ]](http://static.elektroda.net/obrazy/bad.png)
#1
29 Dec 2010 22:33 
