Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Kategoria: Kamery IP / Alarmy / Automatyka Bram
Montersi
Kategoria: Akumulatorki / Baterie / Ładowarki

Budowa pojazdu g±sienicowego

szypek14 17 Sie 2012 19:44
  • #1 17 Sie 2012 19:44
    szypek14
    Poziom 7  

    Witam !!
    Chcę zbudować jak w temacie pojazd g±sienicowy. Za zadanie będzie miał przejeżdżać przez każdy teren (pan wszędobylski :D ) oraz wjeżdżać po schodach. Długo¶ć będzie ok 50-60 cm. Pojazd ma być zdalnie sterowany aparatur± Turnigy 9x . I mam pytania :

    1. Silnik http://botland.com.pl/silniki/49-silnik-z-przekladnia-19-1.html czy podoła temu zadaniu ??
    2. Jeżeli silnik będzie dobry to jaki do niego sterownik żeby można było podł±czyć pod odbiornik i akumulator.
    3. Jakie g±sienice - my¶lałem nad zrobieniem samemu z łańcucha rowerowego z przymocowanymi blaszkami z podkładkami gumowymi dla zwiększenia przyczepno¶ci.


    Proszę o Pomoc !!!
    Pozdrawiam
    Szypek

    PS. juz poprawiony link
    G±sienice to mi kumpel pospawa :D
    A waga przypuszczalna to ok 5 kg
    Rodzaj układu ?? Dwa silniki po jednym na każd± stronę.
    A jaki¶ może schemat by się znalazł ??

  • Pomocny post
    #2 17 Sie 2012 20:52
    elktromonter
    Poziom 14  

    Wrzuć aktywny link do silnika bo ten co¶ nie chodzi (bynajmniej mi)

    Co do pkt 3 bardzo pracochłonne lub tylko pracochłonne, dosyć ciężkie ale za to wytrzymałe. Kwestia dodatkowa do przemy¶lenia jak przymocujesz blaszki do łańcucha.

    Co do pkt. 2 sterownik można zrobić samemu.

    A pkt 1. kwestia taka: aby okre¶lić silnik i jego moc etc. musisz sobie (i troszkę tutaj jak chcesz porad) okre¶lić rodzaj układu g±sienicowego oraz podać ewentualne masy.

    PS. Sorry, że tak od drugiej strony.

  • Pomocny post
    #3 18 Sie 2012 16:33
    elktromonter
    Poziom 14  

    No je¶li planujesz by robot miał 50 - 60 cm długo¶ci to te 5 kg to tak chyba bardzo oszczędnie. Kwestia jaka i z czego rama i jaka konstrukcja układu g±sienicowego (bo ta kwestia nadal jest nie wyja¶niona). A g±sienice będ± oparte o jeden łańcuch czy dwa?

    I najważniejsze to że silnik ma 5kg* cm czy jak podane jest 0,49 Nm to nie znaczy, ruszy 5 kg. Pamiętaj, że układy g±sienicowe nios± za sob± ogromne opory ruchu same w sobie, a do tego dochodzi tarcie z podłożem. No i prędko¶ć obrotowa silnika wydaje mi się ciut za wysoka, kwestia jeszcze tego jak będzie prowadzona g±sienica - łańcuch.

    Jaki schemat Cię interesuje? Służę pomoc± w razie czego.

  • #4 18 Sie 2012 17:07
    szypek14
    Poziom 7  

    Rama będzie wykonana z profili aluminiowych (w pon. idę po nie).
    Nie bardzo rozumię o co chodzi z konstrukcj± układu g±sienicowego. Z pocz±tku my¶lałem żeby wzi±ć dwa łańcuchy na jedn± stronę ale stwierdziłem ze będzie to za ciężkie rozwi±zanie.
    Chodzi mi o schemat do wykonania sterownika do silników aby można było je podł±czyć do akumulatora i do odbiornika najlepiej z BEC 4-5 - 6-5 V.
    Czy o to chodziło z układem ??
    Pozwoliłem sobie stworzyć bardzo wymowne obrazki :D

    Budowa pojazdu g±sienicowego

    Budowa pojazdu g±sienicowego


    Przepraszam że w paincie ale nie miałem nic lepszego pod ręk± :P

  • Pomocny post
    #5 18 Sie 2012 19:06
    elktromonter
    Poziom 14  

    No teraz widać, że projekt nabiera cech i założeń.

    Faktycznie 2 łańcuchy to trochę jest już masy, ten jeden dobre rozwi±zanie, je¶li to ma być lekka konstrukcja, zastanawiam się jeszcze jak poradzi sobie z podjazdem np.: po schodach lub w grz±skim gruncie. G±sienice s± do¶ć w±skie, co daje mniejsze opory w kontakcie z podłożem, ale też zmniejsza przyczepno¶ć. Te koła zabezpieczaj±ce łańcuch fajna sprawa, tylko musi dodatkowo być odpowiedni naci±g. Co do Twojego rozwi±zania bardziej to co¶ w rodzaju wachaczy/amortyzatorów.

    I wła¶nie ten układ g±sienicowy to układ z podwoziem wachaczowym lub czołgowym, różnie nazywany w zależno¶ci od literatury. Je¶li by¶ chciał co¶ poczytać więcej na ten temat albo poogl±dać to polecam ksi±żkę: Sandin P.: Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated. Chicago: The McGraw-Hill Companies 2003. Co prawda po angielsku ale ma za to sporo obrazków i traktuje nie tylko na temat g±sienicowych robotów.

    Je¶li chodzi o sterowanie to kwestie s± dwie:
    1. Robisz sam czy kupujesz?
    2. Ten sterownik to rozumiem że tradycyjny odbiornik modelarski?

    Sam kiedy¶ wła¶nie borykałem się z tym zagadnieniem i zbudowałem powiedzmy co¶ w rodzaju sterownika, a wła¶ciwie mostka H podł±czanego do odbiornika modelarskiego. Musiałbym poszukać ewentualnie schematu i instrukcji wykonania.

  • #6 18 Sie 2012 19:42
    szypek14
    Poziom 7  

    Dzięki za ksi±żkę może gdzie¶ j± znajdę i poczytam (chyba umiem :P).
    Co do odbiornika jest to zwykły odbiornik modelarski 8 kanałowy 2.4Ghz (Turnigy 9x v2).
    Sterownik wła¶nie niewiem mogę zrobić lecz niemam żadnego schematu do tego.
    Czy taki sterownik samoróbka uci±gnie te silniki (wyżej wymienione)??

  • #7 19 Sie 2012 11:06
    elktromonter
    Poziom 14  

    Powiem, że nie jestem specjalist± aż takim w dziedzinie modelarstwa i nie wiem jaki max. pr±d można pu¶cić przez tak± aparaturę, ale z tego co kiedy¶ doczytałem to pr±dy te nie powinny przekraczać 0,5 A. W wypadku silników tych co proponujesz pr±d szczytowy może sięgać 5 A. Sam jak już wspomniałem miałem podobny problem, tyle że silniki był 12 V i pobierały około 8 A. Sterowanie, a wła¶ciwie ich podł±czenie pod układ modelarski wykonałem w oparciu o przekaĽniki i sterowniki z serwo modelarskiego i diody. Nie był to układ doskonały, gdyż pozwalał tylko na pracę przód tył silników i nie posiadał regulacji prędko¶ci. Schemat jak chcesz mogę wrzucić, tylko muszę go znaleĽć (dlatego też jeszcze nie wrzucam, bo nie wiem czy co¶ takiego Cię zadowoli, a może kto¶ inny ma lepsze rozwi±zanie).

    Dodatkowo można chyba kupić takie układy sterowania - mostki H na do¶ć znaczne pr±dy, które można wysterować aparatur± modelarsk±, nawet ostatnio pojawiły się tutaj jakie¶ linki w podobnym temacie. Z tego co pamiętam to było co¶ z AVT kitów. Kwestia tylko ewentualnej ceny.
    W ostateczno¶ci albo przede wszystkim można samemu zbudować taki układ elektroniczny, ja się tego nie podj±łem bo elektronik ze mnie jak z koziej pupci tr±ba :). Więc w takiej kwestii musisz liczyć na kogo¶ innego.

  • #8 19 Sie 2012 11:54
    szypek14
    Poziom 7  

    Ten silnik także jest 12 V. Ja bym wolał jednak mieć możliwo¶ć zmiany obrotów więc ten pomysł chyba odpada. Tylko że nadal niewiem czy ten silnik będzie dobry ;( No i oczywi¶cie jeszcze jakie¶ aku trzeba będzie wybrać, ale to już chyba mniejszy problem. może jaka¶ propozycja ??

    Może jeszcze kto¶ się wł±czy i pomoże.

  • Pomocny post
    #9 19 Sie 2012 14:07
    elktromonter
    Poziom 14  

    Silnik powinien być wła¶ciwie dobrany na końcu, kiedy okre¶lisz całkowit± masę. Teraz je¶li chcesz użyć jako zasilania akumulatora, to najlepiej będzie dobrać jak±¶ żelówkę. Kwestia jaka pojemno¶ć, im większa tym masa większa.

  • #10 19 Sie 2012 14:11
    szypek14
    Poziom 7  

    A co z tym naci±ganiem g±sienic ?? Może być co¶ podobnego jak na rysunku wyżej ??
    Aha czy takim akumulatorem żelowym będzie można zasilać odbiornik i serwa ?? Jaka jest cena takich akumulatorów?

  • Pomocny post
    #11 19 Sie 2012 16:07
    maga11
    Poziom 15  

    szypek14 napisał:
    A co z tym naci±ganiem g±sienic ?? Może być co¶ podobnego jak na rysunku wyżej ??
    Aha czy takim akumulatorem żelowym będzie można zasilać odbiornik i serwa ??


    Podobny sposób naci±gu jest spotykany w czołgach, pamiętaj tylko że w tym przypadku naci±g jest utrzymywany głównie przez pierwsze i ostatnie koło toczne, przy amortyzatorach tych kół należy przewidzieć inny kierunek działania sił.

    Jako sterownik silnika zastosowałbym standardowy sterownik modelarski dwukierunkowy z BEC, da to wtedy od razu odpowiednie zasilanie odbiornika.

    Akumulator żelowy 12V 7Ah waży 2 kg, jeden łańcuch 0,3-0,4 kg, silniki po 200g, jako¶ kiepsko widzę te wyj¶ciowe 5kg. Jak szybko ten pojazd ma sie poruszać?

  • #12 19 Sie 2012 17:21
    szypek14
    Poziom 7  

    Ale akumulator aż 7 ah ? Nie wystarczy 0.8 ah ? Jest o wiele lżejszy (chyba 0.3 kg). Prędko¶c chciałbym osi±gn±ć jak największa :) A co do regulatora to musz± byc dwa. Czy obydwa maj± byc z BEC czy jeden taki a drugi bez ?

    Pozdrawiam
    Szypek

  • #13 19 Sie 2012 17:41
    elktromonter
    Poziom 14  

    Akumulator, który proponujesz 0,8 Ah to bardzo mało. Pozwala on na pracę przez godzinę urz±dzeń o ł±cznym poborze 0,8 A. Twoje same silniki będ± pobierać nawet do 5A (szczytowo) u¶redniaj±c, że każdy silnik pobierze załóżmy 2A (ł±cznie 4 A) + do tego układ sterowania (znów strzał) 0,5 A to daje pobór ł±czny 4,5 A czyli przy takim aku jak proponujesz zaledwie z 10 minut jazdy.
    Pamiętaj, że układy g±sienicowe to z reguły układy wolnobieżne, ale za to wszędobylskie i to ich główna zaleta i cecha.

    Co do naci±gu to powinna być zachowana reguła:

    Budowa pojazdu g±sienicowego

  • Pomocny post
    #14 19 Sie 2012 17:58
    maga11
    Poziom 15  

    szypek14 napisał:
    Ale akumulator aż 7 ah ? Nie wystarczy 0.8 ah ? Jest o wiele lżejszy (chyba 0.3 kg). Prędko¶c chciałbym osi±gn±ć jak największa :) A co do regulatora to musz± byc dwa. Czy obydwa maj± byc z BEC czy jeden taki a drugi bez ?
    Szypek


    0,8Ah to do¶ć mało. Prędko¶ć lepiej byłoby okre¶lić w m/s :|

    Może po kolei: okre¶l szacunkowo masę pojazdu i predko¶ć z jak± miałby się poruszać. Z tego można oszacować moc napędu. Znaj±c moc napędu i czas jaki miałby pojazd jeĽdzić na jednym akumulatorze okre¶li ci potrzebn± jego wielko¶ć.

    Regulatory oczywi¶cie dwa, drugi może być bez BEC, albo zasilanie odbiornika można zrobić na 7805 i wtedy oba mog± być bez BEC je¶li to co¶ ułatwi.

  • #15 19 Sie 2012 18:42
    szypek14
    Poziom 7  

    Kurcze no ciężko mi nadal okre¶lić jak± prędko¶ć oczekuję. Chciałbym uzyskać jak największ±. Czas jazdy jaki by mi wystarczył to ok 1h . Co do masy to jutro będę znać dokładniej bo idę po profile aluminiowe do ramy. Na t± chwile my¶lę o 6-max 7kg.

  • #16 20 Sie 2012 20:15
    szypek14
    Poziom 7  

    Dzi¶ już kupiłem profile 4m. Ich waga to mniej niż 1kg. Teraz mam kolejne pytanie , jako że jutro chciałbym je po docinać , to lepiej je na razie poskręcać czy lepiej od razu dać do spawania ??
    Podsumowuj±c ł±czn± wagę:
    -rama - 1kg
    -silniki - 400g
    -akumulator - niecałe 2kg
    -łańcuchy- ok 3kg
    -reszta (koła zebate, regulatory, itp) 500g
    RAZEM= 6,9 kg
    Jeżeli co¶ pomin±łem to proszę o poprawę.

    Pozdrawiam
    Szypek

  • #17 20 Sie 2012 21:48
    elktromonter
    Poziom 14  

    Z do¶wiadczenia powiem że w tym wypadku bym w ogóle je skręcał tylko i wył±cznie, no chyba że masz super spawacza. Aluminium trochę jest ciężkie to tego typu ł±czeń (spawy) a s±dz±c po opisie s± to bardzo małe profile i może być trochę problem. Po za tym poł±czenie, które można zlikwidować bez większych strat (skręcane) jest korzystne w razie jaki¶ korekt czy zmian.
    Co z g±sienicami i tymi blaszkami, bo podałe¶ tylko same łańcuchy czy zaliczasz je do tej reszty?

  • #18 20 Sie 2012 21:56
    szypek14
    Poziom 7  

    Wagę blaszek zaliczyłem do łańcucha. same łancuchy waża pewnie ok 1kg (chyba że się myle). Ale w 3 kg łańcuchy + blaszki powinienem się zmie¶cić.
    Profile s± 10x10x100 (puste w ¶rodku) ale s± bardzo wytrzymałe. Co do spawania jak by co nie powinno byc problemów.

  • Pomocny post
    #19 20 Sie 2012 22:08
    maga11
    Poziom 15  

    Z masy, chyba większo¶ć masz uwzględnion± choć na poz. reszta dałbym 1kg, regulatory, odbiornik to co prawda <100g ale 4 koła zębate z łożyskowaniem, i koła napinaj±ce ze sprężynami mog± trochę ważyć.

    Profile skręcaj, chyba że masz dokładny projekt 3D w CADzie, to możesz spawać ramę no¶n± a resztę przykręcać.

    Jaka ma być szeroko¶ć pojazdu? I jakiej ¶rednicy maj± być koła zębate napędzaj±ce łańcuch?

  • #20 20 Sie 2012 22:11
    szypek14
    Poziom 7  

    Co do szeroko¶ci przyj±łem 30 cm. Koła napędzaj±ce my¶lę żę srednica ok 6cm albo więcej.
    Tak więc profile będ± skręcane. Jutro przycinam , może co¶ już poskręcam :D Jak co¶ to wstawię jakie¶ fotki.
    To teraz gdy znamy już mniej więcej masę to może jakie¶ konkretne propozycje co do napędu ??

  • Pomocny post
    #21 20 Sie 2012 22:47
    maga11
    Poziom 15  

    szypek14 napisał:
    Co do szeroko¶ci przyj±łem 30 cm. Koła napędzaj±ce my¶lę żę srednica ok 6cm albo więcej.
    Tak więc profile będ± skręcane. Jutro przycinam , może co¶ już poskręcam :D Jak co¶ to wstawię jakie¶ fotki.
    To teraz gdy znamy już mniej więcej masę to może jakie¶ konkretne propozycje co do napędu ??


    Czyli na silniku 500 obr/min będzie się poruszał ok 1,6 m/s. Wg wzoru na s±siednim w±tku, do realizacji tego napędu przy podjeĽdzie pod górkę 45° potrzebny jest moment obrotowy rzędu 1,1 Nm, a te silniki maj± deklarowane 0,49Nm. Czyli przy jeĽdzie na wprost powinno wystarczyć, na skręcie w kiepskim terenie pod górkę, może być gorzej. Patrz±c na cenę tych silników to poszukałbym na jakim¶ szrocie 2 silników od wycieraczek i na tym zacz±ł testy.

  • #22 21 Sie 2012 08:30
    szypek14
    Poziom 7  

    Tylko że ja mieszkam w grudzi±dzu (może być ciężko z takimi rzeczami ). Ale postaram się, dzi¶ albo jutro wybiorę się na co¶ takiego.
    Znalazłem jeszcze takie :
    1. http://botland.com.pl/przekladnie-podwojne-tamiya/114-tamiya-72001-planetary-gearbox-kit.html
    2.http://www.akcesoria-cnc.pl/?menu=produkt&id=722
    Ale czy takie silniczki od wycieraczek s± na tyle dobre żeby w ogóle to ruszyło ??
    A co my¶licie o takim aku. ?? Raczej można by było już kupować co ?? Tylko czy odbiorniki i regulatory modelarskie można podł±czać pod żelowe ??
    http://elektro-hurt.bazarek.pl/opis/3430343/l...o-akumulatorow-zelowych-6v-i-12v-bat1132.html
    http://elektro-hurt.bazarek.pl/opis/3077939/akumulator-zelowy-12v-7ah-6349.html

  • #23 21 Sie 2012 11:16
    maga11
    Poziom 15  

    szypek14 napisał:
    Tylko że ja mieszkam w grudzi±dzu (może być ciężko z takimi rzeczami ). Ale postaram się, dzi¶ albo jutro wybiorę się na co¶ takiego.

    Zawsze jeszcze zostaje Alledrogo
    szypek14 napisał:

    Znalazłem jeszcze takie :
    1. http://botland.com.pl/przekladnie-podwojne-tamiya/114-tamiya-72001-planetary-gearbox-kit.html
    2.http://www.akcesoria-cnc.pl/?menu=produkt&id=722
    Ale czy takie silniczki od wycieraczek s± na tyle dobre żeby w ogóle to ruszyło ??


    Pierwszy jest zdecydowanie za słaby, drugi byłby lepszy od tego z pocz±tku w±tku.
    Silniki od wycieraczek maj± do¶ć spore możliwo¶ci, tylko mog± być niestety trochę wolne.
    W pojazdach g±sienicowych najwiekszym problemem s± zazwyczaj g±sienice. Na twoim miejscu skupiłbym się na pocz±tku nad wykonaniem g±sienic i układu jezdnego.

    Odbiornika RC nie podł±czasz przecież do aku bezpo¶rednio tylko przez BEC, regulator będzie chodził, warto tylko sprawdzić u sprzedawcy przed zakupem czy można tam zaprogramować odpowiedni poziom zabezpieczenia aku przed rozładowaniem. ( o ile pamiętam to akumulatory żelowe nie powinny być rozładowywane poniżej 9-9,5V )

  • #24 21 Sie 2012 11:25
    szypek14
    Poziom 7  

    Relacja z przycinania profili :

    Budowa pojazdu g±sienicowego

    Budowa pojazdu g±sienicowego

    Budowa pojazdu g±sienicowego

    Budowa pojazdu g±sienicowego


    Teraz borykam się z problemem poł±czenia tego wszystkiego :(
    Niewiem jak to poskręcać. Może jakie¶ pomysły??

  • #25 21 Sie 2012 21:33
    maga11
    Poziom 15  

    szypek14 napisał:
    Teraz borykam się z problemem poł±czenia tego wszystkiego :(
    Niewiem jak to poskręcać. Może jakie¶ pomysły??

    Może nakładki z blachy na poł±czenia

  • Pomocny post
    #26 22 Sie 2012 01:54
    nanab
    Poziom 25  

    Najlepiej pospawać. A jak musi być koniecznie skręcane, to użył bym wkrętów, ew. ¶rub.

  • #27 22 Sie 2012 08:19
    szypek14
    Poziom 7  

    Już sobie poradziłem, wpadłem na ten sam pomysł co kolega maga11 :)
    Dzi¶ już mi tylko pozostaje złożyć to do kupy.
    Słuchajcie a mogę już zamówić ten akumulator?? Czy lepiej się jeszcze wstrzymać?
    Bo do końca wakacji niewiele a chciałbym chociaż go do tego czasu uruchomić.

    Wróciłem wła¶nie ze szrotu i zdobyłem Takie co¶ :) (za 20 zł)

    Budowa pojazdu g±sienicowego


    No i teraz mi się nasunęło nowe pytanie jakie regulatory do tego ??
    Zamówiłem już akumulator (12V 7AH) i ładowarkę.

  • #28 23 Sie 2012 14:45
    maga11
    Poziom 15  

    szypek14 napisał:

    No i teraz mi się nasunęło nowe pytanie jakie regulatory do tego ??


    Regulatory takie jak do pierwszego silnika, modelarskie dwukierunkowe do modeli samochodów (maj± duży radiator) do silnika szczotkowego, na odpowiedni zakres pr±du.

  • #29 23 Sie 2012 14:56
    szypek14
    Poziom 7  

    No wła¶nie jaki pr±d pobieraj± te silniki ??? Czy regulator może mieć więcej Amper niż silnik, czy go spali ??
    Czy może być taki regulator ??
    http://sklep.avt.pl/p/pl/485954/modelarski+re...unkowy+-+zestaw+do+samodzielnego+montazu.html
    Poszperałem i znalazłem co¶ jeszcze na alledrogo

    Budowa pojazdu g±sienicowego


    Może być ??

    PS. Prosiłbym o pomoc w wybraniu regulatorów narazie silnikami będ± te silniczki od wycieraczek. Chciałbym jeszcze dzi¶ je zamówić.

  Szukaj w 4mln produktów
Przegl±daj produkty