X

Budowa pojazdu g±sienicowego

szypek14 17 Aug 2012 19:44
  • #1 17 Aug 2012 19:44
    szypek14
    Level 7  
    Helpful post? (0)
    Witam !!
    Chcę zbudować jak w temacie pojazd g±sienicowy. Za zadanie będzie miał przejeżdżać przez każdy teren (pan wszędobylski :D ) oraz wjeżdżać po schodach. Długo¶ć będzie ok 50-60 cm. Pojazd ma być zdalnie sterowany aparatur± Turnigy 9x . I mam pytania :

    1. Silnik http://botland.com.pl/silniki/49-silnik-z-przekladnia-19-1.html czy podoła temu zadaniu ??
    2. Jeżeli silnik będzie dobry to jaki do niego sterownik żeby można było podł±czyć pod odbiornik i akumulator.
    3. Jakie g±sienice - my¶lałem nad zrobieniem samemu z łańcucha rowerowego z przymocowanymi blaszkami z podkładkami gumowymi dla zwiększenia przyczepno¶ci.


    Proszę o Pomoc !!!
    Pozdrawiam
    Szypek

    PS. juz poprawiony link
    G±sienice to mi kumpel pospawa :D
    A waga przypuszczalna to ok 5 kg
    Rodzaj układu ?? Dwa silniki po jednym na każd± stronę.
    A jaki¶ może schemat by się znalazł ??
  • Helpful post
    #2 17 Aug 2012 20:52
    elktromonter
    Level 14  
    Helpful post? (+1)
    Wrzuć aktywny link do silnika bo ten co¶ nie chodzi (bynajmniej mi)

    Co do pkt 3 bardzo pracochłonne lub tylko pracochłonne, dosyć ciężkie ale za to wytrzymałe. Kwestia dodatkowa do przemy¶lenia jak przymocujesz blaszki do łańcucha.

    Co do pkt. 2 sterownik można zrobić samemu.

    A pkt 1. kwestia taka: aby okre¶lić silnik i jego moc etc. musisz sobie (i troszkę tutaj jak chcesz porad) okre¶lić rodzaj układu g±sienicowego oraz podać ewentualne masy.

    PS. Sorry, że tak od drugiej strony.
  • Helpful post
    #3 18 Aug 2012 16:33
    elktromonter
    Level 14  
    Helpful post? (0)
    No je¶li planujesz by robot miał 50 - 60 cm długo¶ci to te 5 kg to tak chyba bardzo oszczędnie. Kwestia jaka i z czego rama i jaka konstrukcja układu g±sienicowego (bo ta kwestia nadal jest nie wyja¶niona). A g±sienice będ± oparte o jeden łańcuch czy dwa?

    I najważniejsze to że silnik ma 5kg* cm czy jak podane jest 0,49 Nm to nie znaczy, ruszy 5 kg. Pamiętaj, że układy g±sienicowe nios± za sob± ogromne opory ruchu same w sobie, a do tego dochodzi tarcie z podłożem. No i prędko¶ć obrotowa silnika wydaje mi się ciut za wysoka, kwestia jeszcze tego jak będzie prowadzona g±sienica - łańcuch.

    Jaki schemat Cię interesuje? Służę pomoc± w razie czego.
  • #4 18 Aug 2012 17:07
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Rama będzie wykonana z profili aluminiowych (w pon. idę po nie).
    Nie bardzo rozumię o co chodzi z konstrukcj± układu g±sienicowego. Z pocz±tku my¶lałem żeby wzi±ć dwa łańcuchy na jedn± stronę ale stwierdziłem ze będzie to za ciężkie rozwi±zanie.
    Chodzi mi o schemat do wykonania sterownika do silników aby można było je podł±czyć do akumulatora i do odbiornika najlepiej z BEC 4-5 - 6-5 V.
    Czy o to chodziło z układem ??
    Pozwoliłem sobie stworzyć bardzo wymowne obrazki :D
    Budowa pojazdu g±sienicowego Budowa pojazdu g±sienicowego
    Przepraszam że w paincie ale nie miałem nic lepszego pod ręk± :P
  • Helpful post
    #5 18 Aug 2012 19:06
    elktromonter
    Level 14  
    Helpful post? (0)
    No teraz widać, że projekt nabiera cech i założeń.

    Faktycznie 2 łańcuchy to trochę jest już masy, ten jeden dobre rozwi±zanie, je¶li to ma być lekka konstrukcja, zastanawiam się jeszcze jak poradzi sobie z podjazdem np.: po schodach lub w grz±skim gruncie. G±sienice s± do¶ć w±skie, co daje mniejsze opory w kontakcie z podłożem, ale też zmniejsza przyczepno¶ć. Te koła zabezpieczaj±ce łańcuch fajna sprawa, tylko musi dodatkowo być odpowiedni naci±g. Co do Twojego rozwi±zania bardziej to co¶ w rodzaju wachaczy/amortyzatorów.

    I wła¶nie ten układ g±sienicowy to układ z podwoziem wachaczowym lub czołgowym, różnie nazywany w zależno¶ci od literatury. Je¶li by¶ chciał co¶ poczytać więcej na ten temat albo poogl±dać to polecam ksi±żkę: Sandin P.: Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated. Chicago: The McGraw-Hill Companies 2003. Co prawda po angielsku ale ma za to sporo obrazków i traktuje nie tylko na temat g±sienicowych robotów.

    Je¶li chodzi o sterowanie to kwestie s± dwie:
    1. Robisz sam czy kupujesz?
    2. Ten sterownik to rozumiem że tradycyjny odbiornik modelarski?

    Sam kiedy¶ wła¶nie borykałem się z tym zagadnieniem i zbudowałem powiedzmy co¶ w rodzaju sterownika, a wła¶ciwie mostka H podł±czanego do odbiornika modelarskiego. Musiałbym poszukać ewentualnie schematu i instrukcji wykonania.
  • #6 18 Aug 2012 19:42
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Dzięki za ksi±żkę może gdzie¶ j± znajdę i poczytam (chyba umiem :P).
    Co do odbiornika jest to zwykły odbiornik modelarski 8 kanałowy 2.4Ghz (Turnigy 9x v2).
    Sterownik wła¶nie niewiem mogę zrobić lecz niemam żadnego schematu do tego.
    Czy taki sterownik samoróbka uci±gnie te silniki (wyżej wymienione)??
  • #7 19 Aug 2012 11:06
    elktromonter
    Level 14  
    Helpful post? (0)
    Powiem, że nie jestem specjalist± aż takim w dziedzinie modelarstwa i nie wiem jaki max. pr±d można pu¶cić przez tak± aparaturę, ale z tego co kiedy¶ doczytałem to pr±dy te nie powinny przekraczać 0,5 A. W wypadku silników tych co proponujesz pr±d szczytowy może sięgać 5 A. Sam jak już wspomniałem miałem podobny problem, tyle że silniki był 12 V i pobierały około 8 A. Sterowanie, a wła¶ciwie ich podł±czenie pod układ modelarski wykonałem w oparciu o przekaĽniki i sterowniki z serwo modelarskiego i diody. Nie był to układ doskonały, gdyż pozwalał tylko na pracę przód tył silników i nie posiadał regulacji prędko¶ci. Schemat jak chcesz mogę wrzucić, tylko muszę go znaleĽć (dlatego też jeszcze nie wrzucam, bo nie wiem czy co¶ takiego Cię zadowoli, a może kto¶ inny ma lepsze rozwi±zanie).

    Dodatkowo można chyba kupić takie układy sterowania - mostki H na do¶ć znaczne pr±dy, które można wysterować aparatur± modelarsk±, nawet ostatnio pojawiły się tutaj jakie¶ linki w podobnym temacie. Z tego co pamiętam to było co¶ z AVT kitów. Kwestia tylko ewentualnej ceny.
    W ostateczno¶ci albo przede wszystkim można samemu zbudować taki układ elektroniczny, ja się tego nie podj±łem bo elektronik ze mnie jak z koziej pupci tr±ba :). Więc w takiej kwestii musisz liczyć na kogo¶ innego.
  • #8 19 Aug 2012 11:54
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Ten silnik także jest 12 V. Ja bym wolał jednak mieć możliwo¶ć zmiany obrotów więc ten pomysł chyba odpada. Tylko że nadal niewiem czy ten silnik będzie dobry ;( No i oczywi¶cie jeszcze jakie¶ aku trzeba będzie wybrać, ale to już chyba mniejszy problem. może jaka¶ propozycja ??

    Może jeszcze kto¶ się wł±czy i pomoże.
  • Helpful post
    #9 19 Aug 2012 14:07
    elktromonter
    Level 14  
    Helpful post? (0)
    Silnik powinien być wła¶ciwie dobrany na końcu, kiedy okre¶lisz całkowit± masę. Teraz je¶li chcesz użyć jako zasilania akumulatora, to najlepiej będzie dobrać jak±¶ żelówkę. Kwestia jaka pojemno¶ć, im większa tym masa większa.
  • #10 19 Aug 2012 14:11
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    A co z tym naci±ganiem g±sienic ?? Może być co¶ podobnego jak na rysunku wyżej ??
    Aha czy takim akumulatorem żelowym będzie można zasilać odbiornik i serwa ?? Jaka jest cena takich akumulatorów?
  • Helpful post
    #11 19 Aug 2012 16:07
    maga11
    Level 15  
    Helpful post? (0)
    szypek14 wrote:
    A co z tym naci±ganiem g±sienic ?? Może być co¶ podobnego jak na rysunku wyżej ??
    Aha czy takim akumulatorem żelowym będzie można zasilać odbiornik i serwa ??


    Podobny sposób naci±gu jest spotykany w czołgach, pamiętaj tylko że w tym przypadku naci±g jest utrzymywany głównie przez pierwsze i ostatnie koło toczne, przy amortyzatorach tych kół należy przewidzieć inny kierunek działania sił.

    Jako sterownik silnika zastosowałbym standardowy sterownik modelarski dwukierunkowy z BEC, da to wtedy od razu odpowiednie zasilanie odbiornika.

    Akumulator żelowy 12V 7Ah waży 2 kg, jeden łańcuch 0,3-0,4 kg, silniki po 200g, jako¶ kiepsko widzę te wyj¶ciowe 5kg. Jak szybko ten pojazd ma sie poruszać?
  • #12 19 Aug 2012 17:21
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Ale akumulator aż 7 ah ? Nie wystarczy 0.8 ah ? Jest o wiele lżejszy (chyba 0.3 kg). Prędko¶c chciałbym osi±gn±ć jak największa :) A co do regulatora to musz± byc dwa. Czy obydwa maj± byc z BEC czy jeden taki a drugi bez ?

    Pozdrawiam
    Szypek
  • #13 19 Aug 2012 17:41
    elktromonter
    Level 14  
    Helpful post? (0)
    Akumulator, który proponujesz 0,8 Ah to bardzo mało. Pozwala on na pracę przez godzinę urz±dzeń o ł±cznym poborze 0,8 A. Twoje same silniki będ± pobierać nawet do 5A (szczytowo) u¶redniaj±c, że każdy silnik pobierze załóżmy 2A (ł±cznie 4 A) + do tego układ sterowania (znów strzał) 0,5 A to daje pobór ł±czny 4,5 A czyli przy takim aku jak proponujesz zaledwie z 10 minut jazdy.
    Pamiętaj, że układy g±sienicowe to z reguły układy wolnobieżne, ale za to wszędobylskie i to ich główna zaleta i cecha.

    Co do naci±gu to powinna być zachowana reguła:

    Budowa pojazdu g±sienicowego
  • Helpful post
    #14 19 Aug 2012 17:58
    maga11
    Level 15  
    Helpful post? (0)
    szypek14 wrote:
    Ale akumulator aż 7 ah ? Nie wystarczy 0.8 ah ? Jest o wiele lżejszy (chyba 0.3 kg). Prędko¶c chciałbym osi±gn±ć jak największa :) A co do regulatora to musz± byc dwa. Czy obydwa maj± byc z BEC czy jeden taki a drugi bez ?
    Szypek


    0,8Ah to do¶ć mało. Prędko¶ć lepiej byłoby okre¶lić w m/s :|

    Może po kolei: okre¶l szacunkowo masę pojazdu i predko¶ć z jak± miałby się poruszać. Z tego można oszacować moc napędu. Znaj±c moc napędu i czas jaki miałby pojazd jeĽdzić na jednym akumulatorze okre¶li ci potrzebn± jego wielko¶ć.

    Regulatory oczywi¶cie dwa, drugi może być bez BEC, albo zasilanie odbiornika można zrobić na 7805 i wtedy oba mog± być bez BEC je¶li to co¶ ułatwi.
  • #15 19 Aug 2012 18:42
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Kurcze no ciężko mi nadal okre¶lić jak± prędko¶ć oczekuję. Chciałbym uzyskać jak największ±. Czas jazdy jaki by mi wystarczył to ok 1h . Co do masy to jutro będę znać dokładniej bo idę po profile aluminiowe do ramy. Na t± chwile my¶lę o 6-max 7kg.
  • #16 20 Aug 2012 20:15
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Dzi¶ już kupiłem profile 4m. Ich waga to mniej niż 1kg. Teraz mam kolejne pytanie , jako że jutro chciałbym je po docinać , to lepiej je na razie poskręcać czy lepiej od razu dać do spawania ??
    Podsumowuj±c ł±czn± wagę:
    -rama - 1kg
    -silniki - 400g
    -akumulator - niecałe 2kg
    -łańcuchy- ok 3kg
    -reszta (koła zebate, regulatory, itp) 500g
    RAZEM= 6,9 kg
    Jeżeli co¶ pomin±łem to proszę o poprawę.

    Pozdrawiam
    Szypek
  • #17 20 Aug 2012 21:48
    elktromonter
    Level 14  
    Helpful post? (0)
    Z do¶wiadczenia powiem że w tym wypadku bym w ogóle je skręcał tylko i wył±cznie, no chyba że masz super spawacza. Aluminium trochę jest ciężkie to tego typu ł±czeń (spawy) a s±dz±c po opisie s± to bardzo małe profile i może być trochę problem. Po za tym poł±czenie, które można zlikwidować bez większych strat (skręcane) jest korzystne w razie jaki¶ korekt czy zmian.
    Co z g±sienicami i tymi blaszkami, bo podałe¶ tylko same łańcuchy czy zaliczasz je do tej reszty?
  • #18 20 Aug 2012 21:56
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Wagę blaszek zaliczyłem do łańcucha. same łancuchy waża pewnie ok 1kg (chyba że się myle). Ale w 3 kg łańcuchy + blaszki powinienem się zmie¶cić.
    Profile s± 10x10x100 (puste w ¶rodku) ale s± bardzo wytrzymałe. Co do spawania jak by co nie powinno byc problemów.
  • Helpful post
    #19 20 Aug 2012 22:08
    maga11
    Level 15  
    Helpful post? (0)
    Z masy, chyba większo¶ć masz uwzględnion± choć na poz. reszta dałbym 1kg, regulatory, odbiornik to co prawda <100g ale 4 koła zębate z łożyskowaniem, i koła napinaj±ce ze sprężynami mog± trochę ważyć.

    Profile skręcaj, chyba że masz dokładny projekt 3D w CADzie, to możesz spawać ramę no¶n± a resztę przykręcać.

    Jaka ma być szeroko¶ć pojazdu? I jakiej ¶rednicy maj± być koła zębate napędzaj±ce łańcuch?
  • #20 20 Aug 2012 22:11
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Co do szeroko¶ci przyj±łem 30 cm. Koła napędzaj±ce my¶lę żę srednica ok 6cm albo więcej.
    Tak więc profile będ± skręcane. Jutro przycinam , może co¶ już poskręcam :D Jak co¶ to wstawię jakie¶ fotki.
    To teraz gdy znamy już mniej więcej masę to może jakie¶ konkretne propozycje co do napędu ??
  • Helpful post
    #21 20 Aug 2012 22:47
    maga11
    Level 15  
    Helpful post? (0)
    szypek14 wrote:
    Co do szeroko¶ci przyj±łem 30 cm. Koła napędzaj±ce my¶lę żę srednica ok 6cm albo więcej.
    Tak więc profile będ± skręcane. Jutro przycinam , może co¶ już poskręcam :D Jak co¶ to wstawię jakie¶ fotki.
    To teraz gdy znamy już mniej więcej masę to może jakie¶ konkretne propozycje co do napędu ??


    Czyli na silniku 500 obr/min będzie się poruszał ok 1,6 m/s. Wg wzoru na s±siednim w±tku, do realizacji tego napędu przy podjeĽdzie pod górkę 45° potrzebny jest moment obrotowy rzędu 1,1 Nm, a te silniki maj± deklarowane 0,49Nm. Czyli przy jeĽdzie na wprost powinno wystarczyć, na skręcie w kiepskim terenie pod górkę, może być gorzej. Patrz±c na cenę tych silników to poszukałbym na jakim¶ szrocie 2 silników od wycieraczek i na tym zacz±ł testy.
  • #22 21 Aug 2012 08:30
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Tylko że ja mieszkam w grudzi±dzu (może być ciężko z takimi rzeczami ). Ale postaram się, dzi¶ albo jutro wybiorę się na co¶ takiego.
    Znalazłem jeszcze takie :
    1. http://botland.com.pl/przekladnie-podwojne-tamiya/114-tamiya-72001-planetary-gearbox-kit.html
    2.http://www.akcesoria-cnc.pl/?menu=produkt&id=722
    Ale czy takie silniczki od wycieraczek s± na tyle dobre żeby w ogóle to ruszyło ??
    A co my¶licie o takim aku. ?? Raczej można by było już kupować co ?? Tylko czy odbiorniki i regulatory modelarskie można podł±czać pod żelowe ??
    http://elektro-hurt.bazarek.pl/opis/3430343/ladowarka-do-akumulatorow-zelowych-6v-i-12v-bat1132.html
    http://elektro-hurt.bazarek.pl/opis/3077939/akumulator-zelowy-12v-7ah-6349.html
  • #23 21 Aug 2012 11:16
    maga11
    Level 15  
    Helpful post? (0)
    szypek14 wrote:
    Tylko że ja mieszkam w grudzi±dzu (może być ciężko z takimi rzeczami ). Ale postaram się, dzi¶ albo jutro wybiorę się na co¶ takiego.

    Zawsze jeszcze zostaje Alledrogo
    szypek14 wrote:

    Znalazłem jeszcze takie :
    1. http://botland.com.pl/przekladnie-podwojne-tamiya/114-tamiya-72001-planetary-gearbox-kit.html
    2.http://www.akcesoria-cnc.pl/?menu=produkt&id=722
    Ale czy takie silniczki od wycieraczek s± na tyle dobre żeby w ogóle to ruszyło ??


    Pierwszy jest zdecydowanie za słaby, drugi byłby lepszy od tego z pocz±tku w±tku.
    Silniki od wycieraczek maj± do¶ć spore możliwo¶ci, tylko mog± być niestety trochę wolne.
    W pojazdach g±sienicowych najwiekszym problemem s± zazwyczaj g±sienice. Na twoim miejscu skupiłbym się na pocz±tku nad wykonaniem g±sienic i układu jezdnego.

    Odbiornika RC nie podł±czasz przecież do aku bezpo¶rednio tylko przez BEC, regulator będzie chodził, warto tylko sprawdzić u sprzedawcy przed zakupem czy można tam zaprogramować odpowiedni poziom zabezpieczenia aku przed rozładowaniem. ( o ile pamiętam to akumulatory żelowe nie powinny być rozładowywane poniżej 9-9,5V )
  • #24 21 Aug 2012 11:25
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Relacja z przycinania profili :
    Budowa pojazdu g±sienicowego Budowa pojazdu g±sienicowego Budowa pojazdu g±sienicowego Budowa pojazdu g±sienicowego
    Teraz borykam się z problemem poł±czenia tego wszystkiego :(
    Niewiem jak to poskręcać. Może jakie¶ pomysły??
  • #25 21 Aug 2012 21:33
    maga11
    Level 15  
    Helpful post? (0)
    szypek14 wrote:
    Teraz borykam się z problemem poł±czenia tego wszystkiego :(
    Niewiem jak to poskręcać. Może jakie¶ pomysły??

    Może nakładki z blachy na poł±czenia
  • Helpful post
    #26 22 Aug 2012 01:54
    nanab
    Level 25  
    Helpful post? (0)
    Najlepiej pospawać. A jak musi być koniecznie skręcane, to użył bym wkrętów, ew. ¶rub.
  • #27 22 Aug 2012 08:19
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    Już sobie poradziłem, wpadłem na ten sam pomysł co kolega maga11 :)
    Dzi¶ już mi tylko pozostaje złożyć to do kupy.
    Słuchajcie a mogę już zamówić ten akumulator?? Czy lepiej się jeszcze wstrzymać?
    Bo do końca wakacji niewiele a chciałbym chociaż go do tego czasu uruchomić.

    Wróciłem wła¶nie ze szrotu i zdobyłem Takie co¶ :) (za 20 zł)
    Budowa pojazdu g±sienicowego
    No i teraz mi się nasunęło nowe pytanie jakie regulatory do tego ??
    Zamówiłem już akumulator (12V 7AH) i ładowarkę.
  • #28 23 Aug 2012 14:45
    maga11
    Level 15  
    Helpful post? (0)
    szypek14 wrote:

    No i teraz mi się nasunęło nowe pytanie jakie regulatory do tego ??


    Regulatory takie jak do pierwszego silnika, modelarskie dwukierunkowe do modeli samochodów (maj± duży radiator) do silnika szczotkowego, na odpowiedni zakres pr±du.
  • #29 23 Aug 2012 14:56
    szypek14
    Level 7  
    Topic author Helpful post? (0)
    No wła¶nie jaki pr±d pobieraj± te silniki ??? Czy regulator może mieć więcej Amper niż silnik, czy go spali ??
    Czy może być taki regulator ??
    http://sklep.avt.pl/p/pl/485954/modelarski+regulator+dwukierunkowy+-+zestaw+do+samodzielnego+montazu.html
    Poszperałem i znalazłem co¶ jeszcze na alledrogo Budowa pojazdu g±sienicowego
    Może być ??

    PS. Prosiłbym o pomoc w wybraniu regulatorów narazie silnikami będ± te silniczki od wycieraczek. Chciałbym jeszcze dzi¶ je zamówić.
  • Helpful post
    #30 24 Aug 2012 14:09
    mkrysz8
    Level 19  
    Helpful post? (0)
    Te regulatory turnigy s± jednokierunkowe, także z miejsca odpadaj±.

    SprawdĽ też PW, zaoferowałem Ci jeden złożony kit AVT.
  Search 4 million + Products
Browse Products