Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
Kategoria: Kamery IP / Alarmy / Automatyka Bram
Montersi
Proszę, dodaj wyjątek elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Projekt wykorzystujący małego robota przemysłowego ABB IRB 120.

retry92 07 Lip 2016 10:01 903 1
  • #1 07 Lip 2016 10:01
    retry92
    Poziom 4  

    Witam wszystkich !
    Użytkownikiem forum jestem już od dawno ale dopiero teraz potrzebuje pomocy i zdecydowałem się zasięgnąć porad specjalistów :D
    Mam do wykonania projekt, a mianowicie wykorzystać robota takiego jak w opisie, aby automatycznie wymieniał końcówkę roboczą na jaką będziemy chcieli. Zaraz wszystko dokładnie wytłumaczę o co chodzi oraz zamieszczę zdjęcia. Mam do wykorzystania sprężarkę, którą poprzez przewody pneumatyczne podłączam do robota(ma cztery wejścia) oraz kilak końcówek roboczych(np. Schunk PWG+64, jest też kilka innych ale to tak na prawdę nie ma znaczenia). Moim zadaniem jest tak zaprogramować robota, aby ten automatycznie wymieniał właśnie te końcówki po wydaniu polecenia, która to miałaby być. W tym celu wykorzystuje system Schunk SWS-005. Sposób działania można obejrzeć na Youtube(nie mogę wkleić linka bo mam za mało punktów). Wystarczy w Google wpisać właśnie Schunk SWS-005).
    U mnie wygląda to mniej więcej tak:
    Projekt wykorzystujący małego robota przemysłowego ABB IRB 120.20160707_0...08_iOS.jpg Download (694.11 kB)
    Po podłączeniu przewodów pneumatyki(wydaje mi się), że mogę sterować nią na dwa sposoby. Pierwszym sposobem jest sterowanie manualne(ale w gruncie rzeczy to nie o to chodzi), czyli przed podłączeniem do robota sprężonego powietrza znajdują się przejściówki z "joystickami", poprzez które mogę sterować przepływem ciśnienia:
    Projekt wykorzystujący małego robota przemysłowego ABB IRB 120.20160707_0...72_iOS.jpg Download (1.52 MB).
    Drugim sposobem, tym którego właśnie nie jestem pewien jest użycie oprogramowania robota poprzez podłączenie przewodem robota z adapterem Schunk SWS-005 poprzez wyjście sygnałowe robota, które znajduje się zaraz obok wyjść ciśnienia, zamieszczam zdjęcie jak to wygląda:
    Projekt wykorzystujący małego robota przemysłowego ABB IRB 120.złącze.jpg Download (501.34 kB)
    Czy ktoś ma styczność z tym robotem i mógłby mi powiedzieć jak wygląda użycie tego złącza ?
    O resztę pytałbym wraz z postępowaniem projektu, na pewno napotkam na jakieś problemy :)

    Jeśli ktoś ma jakieś pomocne rady związane z tematem to byłbym bardzo wdzięczny.

    Pozdrawiam !

    EDIT.
    Już wiem jak sterować ciśnieniem. Przed podłączeniem przewodów od ciśnienia do robota należy umieścić elektrozawór, którym będziemy sterować poprzez impulsy. Działania na zasadzie przerwań, muszę pod niego podłączyć 24 V oraz sygnał ze sterownika. Będę teraz z tym walczył bo z elektryki jestem noga a wole tego nie spalić bo się nie wypłacę. To złącze na robocie obok czterech wyjść na ciśnienie jest po to żeby doprowadzić zasilanie do końcówek roboczych a nie do sterowania tak jak myślałem. Koncepcja dalszej pracy trochę się rozjaśniła i potem wrzucę zdjęcia jak wygląda układ z podłączonym elektrozaworem.

  • #2 07 Lip 2016 15:36
    retry92
    Poziom 4  

    Dalsza część pracy. Udało mi się uruchomić elektrozawór.
    Projekt wykorzystujący małego robota przemysłowego ABB IRB 120.20160707_1...07_iOS.jpg Download (722.51 kB)
    Jest on zasilany poprzez zasilacz 24 V. Steruje się nim za pomocą przerwań, czyli jak odetnę zasilanie to zawór się zamyka i powietrze nie dostaje się do układu(ramienia robota a stamtąd do końcówki roboczej). Teraz mam problem jak sterować poprzez IRC5(kontroler do sterownika robota, jak ktos jest ciekawy to sekunda w Google). Po podłączeniu zasialania, zawór działa pięknie. Przerywa i puszcza powietrze kiedy trzeba. Teraz pytanie jak połączyć to ze sterowaniem np. właśnie z kontrolera ?
    Mam takie złącze od sterownika, podejrzewam, że to właśnie tym powinienem się zająć tylko nie wiem jak to podłączyć. Ma ktoś jakiś pomysł ? Złącze zamieszczam poniżej:
    Projekt wykorzystujący małego robota przemysłowego ABB IRB 120.20160707_1...14_iOS.jpg Download (1.05 MB)
    Tak wygląda złącze elektrozaworu:
    Projekt wykorzystujący małego robota przemysłowego ABB IRB 120.20160707_1...63_iOS.jpg Download (1.2 MB)
    Jeśli chce ktoś zobaczyć zasadę działania to polecam YouTube i wpisać:
    Pneumatic solenoid valve dynamic demo video

    Ma ktoś jakiś pomysł na sterowanie ?
    Pozdrawiam :)

 
Promocja -20%
Zamknij 
Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
tme