Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Kategoria: Kamery IP / Alarmy / Automatyka Bram
Montersi
Kategoria: Akumulatorki / Baterie / Ładowarki

Robot podwodny -poszukiwawczy <- wersja budżetowa

góralek 28 Gru 2016 21:19
  • #1 28 Gru 2016 21:19
    góralek
    Poziom 6  

    Cześć wszystkim
    Zgłaszam się do was z problemem, z jakim spotykam się podczas budowy swojego robota. Robot powstaje w celu pomocy wodnej jednostce ratowniczej. Ma pracować 30-40m

    Wyposażenie :
    oświetlenie pola pracy
    kamera kolorowa ruchoma
    awaryjne wynurzanie
    chwytak
    z czasem sonar
    czujniki temp. kompas

    Sterowanie i kamera na przewodzie 40 m +/- 5 m

    Konstrukcja - prostokąt z rur pcv.

    Problem jaki mnie męczy; jak wiadomo kablolina jest droga, słyszałem też o rozwiązaniu przewodu typu 2 żyłowego, sterowanie przez nadajnik na górze i odbiornik na dole za pomocą kodu, ale jak za to się zabrać nie mam pojęcia. Najłatwiejsza wydaje się kablolina, ale nie najtańsza. Może macie jakieś pomysły ?

    Temat założyłem nowy, bo w innych tematach nie znalazłem odpowiedzi dla siebie.

  • #2 28 Gru 2016 22:33
    szymon122
    Poziom 34  

    góralek napisał:
    Robot powstaje

    Chyba w twoich snach jedynie a nie na papierze...
    Nawet nie napisałeś ile przewodów potrzebujesz, co chcesz nim przesłać, czy będzie zasilany z góry czy będzie miał akumulatory...
    góralek napisał:
    Ma pracować 60 m, góra 100 m

    A może ma jechać 2kg? Widać, że nie wiesz o czym piszesz.

  • #4 28 Gru 2016 23:26
    sanfran
    Poziom 30  

    Czy kolega góralek widzial kiedys ROV'a?
    Ale takiego prawdziwego, morskiego?

    Pracując na morzu widywalem takie roboty i zapewniam kolege, że kablolina nie będzie najdroższa w tym projekcie. A jej zastosowanie lub niezastosowanie nie spowoduje opłacalności lub nieopłacalności projektu.

  • #5 28 Gru 2016 23:47
    góralek
    Poziom 6  

    szymon122 napisał:
    góralek napisał:
    Robot powstaje

    Chyba w twoich snach jedynie a nie na papierze...
    Nawet nie napisałeś ile przewodów potrzebujesz, co chcesz nim przesłać, czy będzie zasilany z góry czy będzie miał akumulatory...
    góralek napisał:
    Ma pracować 60 m, góra 100 m

    A może ma jechać 2kg? Widać, że nie wiesz o czym piszesz.





    Z góry przepraszam Za tą głębokość robot ma pracować max 40m pod wodą nie więcej przewodu potrzebuję max +/- 5 m więcej .Zasilanie ma iść z góry to na pewno , Sterowanie , Obraz na przewodzie . Tylko tak jak pisałem kwestia ilości żył

    Robot powstaje konstrukcyjnie z rur pcv , tworzę go na podobieństwo projektu "Russell K Coffield "

  • #6 28 Gru 2016 23:51
    góralek
    Poziom 6  

    sanfran napisał:
    Czy kolega góralek widzial kiedys ROV'a?
    Ale takiego prawdziwego, morskiego?

    Pracując na morzu widywalem takie roboty i zapewniam kolege, że kablolina nie będzie najdroższa w tym projekcie. A jej zastosowanie lub niezastosowanie nie spowoduje opłacalności lub nieopłacalności projektu.




    Jeśli ma być to projekt budżetowy to szukam jak najtańszego rozwiązania . PS Robocika widziałem nie jednego , Ale na własnego kraba nie che wydawać dużej kwoty potrzebuję sprzętu do wyjazdów na nurasa szykowania tras itp

    Dodano po 1 [minuty]:

    Krzysztof Kamienski napisał:
    ......Oraz z rur PCV na domyślnej (??) glebokości 60 -100 m czyli pod cisnieniem 6-10 barów. Dołączam się do postów Kolegów o ,,Śnie Srebrnym Salomei" :D :D




    Tak wiem czytałem troszkę o twej konstrukcji i trochę inspiracji nabrałem , Proszę o wyrozumiałość pierwsza konstrukcja tego typu :)

  • #7 29 Gru 2016 01:14
    Krzysztof Kamienski
    Poziom 40  

    Nawet 40 m glebokosci to 4 bary. Pomijając konstrukcje, z samymi tylko uszczelnieniami sobie nie poradzisz. Poza tym, na tej pożal się boże fotce nie widzę zbiornika balastowego. To ma pływać pod wodą, czy w mule leżeć ?

  • #8 29 Gru 2016 01:22
    góralek
    Poziom 6  

    Sama wyporność zerowa nie wystarczy ?

    Dwa silniki lewo prawo przód tył i jeden góra dół ?
    Mała zwinna konstrukcja z kamerą na pokładzie ?

  • #9 29 Gru 2016 01:30
    Krzysztof Kamienski
    Poziom 40  

    góralek napisał:
    Sama wyporność zerowa nie wystarczy ?
    Nie, bo jest ona zależna od głębokości. Więc nie pisz nam tutaj ,,nuras" bo ja sam w wolnych chwilach nim jestem, a trymowanie wyporności pod wodą należy do podstaw.
    góralek napisał:
    Dwa silniki lewo prawo przód tył i jeden góra dół ?
    i czym sterowane ? Czujnikiem ciśnienia ? Są takie konstrukcje, z czterema silnikami i pionowymi pędnikami sterowane i działające na podobieństwo quadrokopterów.

  • #10 29 Gru 2016 01:46
    góralek
    Poziom 6  

    Więc kolego jakie masz rozwiązanie ? na małą prostą konstrukcje ?

  • #11 29 Gru 2016 01:57
    crobe
    Poziom 16  

    Witam.

    Na zdjęciu to rury PPP zgrzewane, nie PCV.

  • #12 29 Gru 2016 02:21
    góralek
    Poziom 6  

    Takie jak do wody ? ciśnienie robocze do 6 bar . Ja źle napisałem ale o takie mi chodziło

  • #13 29 Gru 2016 04:10
    Krzysztof Kamienski
    Poziom 40  

    Przy okazji poczytaj o zegarkach wodoszczelnych, co to jest ciśnienie statyczne i dynamiczne oddziaływujące na obiekt zanurzony w wodzie i w niej się poruszający.

    **************
    Gdybym dysponował nieograniczoną ilością wolnego czasu i pieniędzy, oraz zamiarem zbudowania na serio takiego pojazdu podwodnego, a nie plótł jak Piekarski na mękach i nie przeżywał snów na jawie :D, zakupił bym na początek dwie rzeczy : 40-sto litrowy zbiornik do kompresora ( kadłub) oraz cztery jak najmniejszej mocy zaburtowe elektryczne silniki do łodzi. Mamy wtedy gotowe wodoszczelne silniki z pędnikami ( a to podstawa !!!). Tak jak pisałem poprzednio, zbudował bym z tego coś w kształcie quadrokoptera (drona). Wspawał w ten zbiornik dwa pierścienie o średnicy 200mm jako otwory montażowe i iluminatory z min. 15 mm plexiglasu na podobieństwo bulleyow okrętowych. Wybalastował na kilka kilogramów pływalności ujemnej akumulatorami żelowymi i jakimś balastem, oraz zastosował typowy żyroskopowy sterownik drona na np. Arduino. Sterował z powierzchni ekranowanym kablem o czterech żylach (Modbus i Video) z linka Φ5mm. Z czasem pomyślal bardziej realnie (po co kompas, skoro jest uwiązany ?) Chwytak ? Proszę bardzo, koszt zapewne większy od całości konstrukcji. Awaryjne wynurzanie - jak najbardziej - wyważenie na pływalność dodatnią i zrzucany balast.

    Dobranoc.

  • #14 29 Gru 2016 08:31
    freebsd
    Poziom 34  

    Krzysztof Kamienski napisał:
    Nie, bo jest ona zależna od głębokości. Więc nie pisz nam tutaj ,,nuras" bo ja sam w wolnych chwilach nim jestem, a trymowanie wyporności pod wodą należy do podstaw.
    Dla nurka (skrzydło/jacket; pianka/ocieplacz), ale nie dla sztywnej konstrukcji robota trymowanego pędnikami.

    Krzysztof Kamienski napisał:
    Przy okazji poczytaj o zegarkach wodoszczelnych, co to jest ciśnienie statyczne i dynamiczne oddziaływujące na obiekt zanurzony w wodzie i w niej się poruszający.

    To nie torpeda...

    góralek napisał:
    Takie jak do wody ? ciśnienie robocze do 6 bar . Ja źle napisałem ale o takie mi chodziło

    Rury spokojnie wytrzymają nawet większe głębokości.

    góralek napisał:
    Więc kolego jakie masz rozwiązanie ? na małą prostą konstrukcje ?

    Pod wodą nie ma takiej. Nie da sie prosto, nie da się tanio.
    PS: Pamiętaj, że pępowina ma mieć odpowiednią pływalność - jest to szczególnie ważne przy tak małym robocie.

  • #15 29 Gru 2016 18:19
    góralek
    Poziom 6  

    o pływalności przewodu wiem że ma być odpowiednia , Z pędnikami elek masz trochę racji ale tak jak piszesz mam stary kompresor ale bd to wersja robota dość duża i ciężka . Natomiast akumulator w środku nie za bardzo . Co do sterowania jak w dronie quado. rozwiązanie jest dobre .

  • #16 31 Gru 2016 01:59
    Spanish_Inquisition
    Poziom 14  

    Kiedyś ktoś robił podobny projekt tylko na mniejszą skalę. W środku "łodzi podwodnej" miał miech który nabierał i wypychał wodę, zależnie od zadanego zanurzenia. Możesz użyć też odpowiedniej pompy która będzie opróżniać i napełniać taki zbiornik balistyczny. Chyba nieco lepiej to brzmi jak mielenie silnikami i zamulanie wody. Do poruszania się wystarczy jedna śruba. jak w statku i "płetwa" do zmiany kierunku. Jeśli prześlesz obraz bez problemu po 40m przewodzie to ze sterowaniem nie będzie większego problemu, może być też na dwóch żyłach + masa. W łodzi mikrokontroler, sterowanie z komputera, nawet terminalem i komunikacja po tzw. RS232/uarcie. Takie komunikacja można na parę kilometrów robić a ty się boisz 40m.

    Sprawa samej głębokości 40m i takiej samej czy 5 metrów dłuższej długości kabla. Masz zamiar trzymać tego robota pod samą łodzią na większych głębokościach? W sumie sterowanie ci nie potrzebne :P

    Powodzenia i odświeżaj na bieżąco temat. Jestem ciekawy jak to wyjdzie w praktyce ;)

  • #17 31 Gru 2016 02:08
    Krzysztof Kamienski
    Poziom 40  

    Spanish_Inquisition napisał:
    balistyczny
    :D Uffff.
    Spanish_Inquisition napisał:
    . Do poruszania się wystarczy jedna śruba. jak w statku i "płetwa" do zmiany kierunku
    Yhy, a co z bezwładnością takiej machiny ? Przyjrzyj się lepiej konstrukcjom batyskafów i ich sposobami napędu. To nie torpeda ADCP, dobry człowieku.

  • #18 31 Gru 2016 02:36
    Spanish_Inquisition
    Poziom 14  

    Miał być balastowy :P

    Zbudować ramię to chyba kwestia tylko wodoodpornych silników, czyli uszczelnienie ich. Zwykłe simeringi, zamiast łożysk tulejki aby nie miało co rdzewieć. Częsta konserwacja i amatorskie ramie można zrobić. Ewentualnie zaszaleć jeszcze bardziej i zrobić je na siłownikach. Aby coś tam robot mógł chwycić chyba wystarczy? To nie ramię do operowania ludzi.

  • #19 31 Gru 2016 02:42
    góralek
    Poziom 6  

    Spanish_Inquisition napisał:
    Kiedyś ktoś robił podobny projekt tylko na mniejszą skalę. W środku "łodzi podwodnej" miał miech który nabierał i wypychał wodę, zależnie od zadanego zanurzenia. Możesz użyć też odpowiedniej pompy która będzie opróżniać i napełniać taki zbiornik balistyczny. Chyba nieco lepiej to brzmi jak mielenie silnikami i zamulanie wody. Do poruszania się wystarczy jedna śruba. jak w statku i "płetwa" do zmiany kierunku. Jeśli prześlesz obraz bez problemu po 40m przewodzie to ze sterowaniem nie będzie większego problemu, może być też na dwóch żyłach + masa. W łodzi mikrokontroler, sterowanie z komputera, nawet terminalem i komunikacja po tzw. RS232/uarcie. Takie komunikacja można na parę kilometrów robić a ty się boisz 40m.

    Sprawa samej głębokości 40m i takiej samej czy 5 metrów dłuższej długości kabla. Masz zamiar trzymać tego robota pod samą łodzią na większych głębokościach? W sumie sterowanie ci nie potrzebne :P

    Powodzenia i odświeżaj na bieżąco temat. Jestem ciekawy jak to wyjdzie w praktyce ;)





    Zabrałem się za budowę na początek miniatury na małych podzespołach mam wersję 3 silnikową zbudowaną już ,zrobię wersję jeszcze tak jak napisałeś jeden silnik i zbiornik tylko konstrukcja zamiast z rurek budować prostopadłościan jak w pierwszej wersji wykorzystam rurę 100 kanalizacyjną z dwiema bocznymi rurami na balast myślę że da radę " oOo '' i zobaczę z czym to się je i sterowanie i zasilani myślę że na skrętkę "uarcie'' ew dodatkowo dwie żyły zasilania lub przewód alarmowy skrętka + zasilanie , rozważę również dwa silniki lewo prawo . Zobaczę jak wyjdzie model o którym wspomniałeś , przy okazji Szczęśliwego nowego roku i do usłyszenia w nowym roku

    Dodano po 1 [minuty]:

    ps. Ramię również zbudowałem już w kilku wydaniach po week wstawię trochę zdj z przebiegu pracy

  • #20 31 Gru 2016 03:23
    Spanish_Inquisition
    Poziom 14  

    Super czytać tematy gdzieś ktoś próbuje coś budować a nie zaczyna temat z dość skomplikowanym pomysłem i temat się kończy po paru postach, już nie wspominając o jakiejkolwiek realizacji.

    Najpierw sprawdź jak ci transmisja obrazu pójdzie na tej skrętce bo może być ciężko. W monitoringu używa się chyba modulatorów na zwiększanie zasięgu + kabel typowo antenowy. Z samym sterowaniem na tą odległość to najmniejszy problem jeśli robisz po kablu.

    Szczęśliwego nowego roku i powodzenia ;)

  • #21 31 Gru 2016 10:24
    freebsd
    Poziom 34  

    Spanish_Inquisition napisał:
    W środku "łodzi podwodnej" miał miech który nabierał i wypychał wodę, zależnie od zadanego zanurzenia. Możesz użyć też odpowiedniej pompy która będzie opróżniać i napełniać taki zbiornik balistyczny.
    Tak się nie da, jak to opisujesz.

    Spanish_Inquisition napisał:
    Zbudować ramię to chyba kwestia tylko wodoodpornych silników, czyli uszczelnienie ich. Zwykłe simeringi, zamiast łożysk tulejki aby nie miało co rdzewieć. Częsta konserwacja i amatorskie ramie można zrobić. Ewentualnie zaszaleć jeszcze bardziej i zrobić je na siłownikach. Aby coś tam robot mógł chwycić chyba wystarczy? To nie ramię do operowania ludzi.
    Nie wystarczy, a problem polega również na skonstruowaniu wodoodpornych silników, uszczelnieniach, korozji.

  • #22 31 Gru 2016 14:31
    Spanish_Inquisition
    Poziom 14  

    Możesz podać więcej szczegółów dlaczego tak się nie da? Z tego co pamiętam u tej osoby ten miech działał. Tylko tam była mniejsza głębokość więc wypchnąć wodę z tego miecha było łatwiej. Zawsze można zrobić taki "miech" czy cylinder o mniejszej średnicy a większej długości. Wtedy siła napierająca nie będzie tak duża.

    Gdyby obudować silnik aluminium a na wał silnika dać simering to mogłoby zdać egzamin. W silnikach w końcu takie uszczelniacze wytrzymują ciśnienia kilku barów. Ewentualnie dać dwa i między nie nałożyć smar. Też powinno nieco ulepszyć uszczelnienie. Mały silnik elektryczny, bez łożysk nie uszkodzi się od zalania wodą. Ważne tylko by ta woda nie była tam długo i nie zaczął korodować.

    Zapomniałem dodać a może to u niektórych budzić pewnie problemy. Miech musi pracować w środku samego robota albo w obudowie jeśli robot takowej posiadać nie będzie. Chodzi o to aby przy wypychaniu wody i kurczeniu się miecha gdzieś powstawała pusta przestrzeń. Wiadomo, że sam miech w wodzie nie da wyporności znikąd ;)

  • #23 31 Gru 2016 18:54
    freebsd
    Poziom 34  

    Spanish_Inquisition napisał:
    Możesz podać więcej szczegółów dlaczego tak się nie da? Z tego co pamiętam u tej osoby ten miech działał. Tylko tam była mniejsza głębokość więc wypchnąć wodę z tego miecha było łatwiej. Zawsze można zrobić taki "miech" czy cylinder o mniejszej średnicy a większej długości. Wtedy siła napierająca nie będzie tak duża.

    Ok, to przeanalizujmy to. Tylko bez wymyślania - widziałeś więc podaj wymiary miecha, z czego był zrobiony. Po prostu go opisz.

    Spanish_Inquisition napisał:
    Gdyby obudować silnik aluminium
    Dwa pytania:
    - Dlaczego aluminium? Przecież pod wodą ciężar, czy chłodzenie nie stanowi problemu.
    - Podaj konkretnie jakim stopem aluminium. I uzasadnij, dlaczego takim, a nie innym. Nie wiesz o czym piszesz, dlatego nie podam Ci gotowego rozwiązania.

    Spanish_Inquisition napisał:
    a na wał silnika dać simering to mogłoby zdać egzamin. W silnikach w końcu takie uszczelniacze wytrzymują ciśnienia kilku barów.
    Podaj jakie obroty, średnica wału i temperatury pracy.

    Spanish_Inquisition napisał:
    Zapomniałem dodać a może to u niektórych budzić pewnie problemy. Miech musi pracować w środku samego robota albo w obudowie jeśli robot takowej posiadać nie będzie. Chodzi o to aby przy wypychaniu wody i kurczeniu się miecha gdzieś powstawała pusta przestrzeń. Wiadomo, że sam miech w wodzie nie da wyporności znikąd

    U mnie budzi, i to poważne. Opisz taką konstrukcję, podaj wymiary.

  • #24 06 Sty 2017 02:16
    Spanish_Inquisition
    Poziom 14  

    Cytat:
    - Dlaczego aluminium? Przecież pod wodą ciężar, czy chłodzenie nie stanowi problemu.
    - Podaj konkretnie jakim stopem aluminium. I uzasadnij, dlaczego takim, a nie innym. Nie wiesz o czym piszesz, dlatego nie podam Ci gotowego rozwiązania.


    Dlaczego aluminium? Ponieważ nie zardzewieje po kontaktach z wodą. Jest łatwe w obróbce i dość tanie.

    Co do miecha, widziałem jakieś tam fotki w temacie, na elektrodzie. Nie zamierzam tego szukać, szczególnie po twoim cwaniackim sposobie pisania w tym temacie. Nie chcę się kłócić. Robisz z siebie Pana "wiem ale nie powiem", krytykujesz innych posty i nawet nie wytłumaczysz dlaczego to nie zadziała. Chyba nie po to prowadzi się takie fora aby w każdym temacie ludzie walczyli o to kto jest mądrzejszy i kto bardziej wyśmieje kolegów z forum. Nie jestem ekspertem, sam tylko proponuję jakieś zastosowania, może się komuś akurat przyda, może ktoś mnie poprawi i może sam się czegoś nowego nauczę.

  • #25 06 Sty 2017 10:42
    freebsd
    Poziom 34  

    Pozwolę sobie zacytować:

    Spanish_Inquisition napisał:
    Super czytać tematy gdzieś ktoś próbuje coś budować a nie zaczyna temat z dość skomplikowanym pomysłem i temat się kończy po paru postach, już nie wspominając o jakiejkolwiek realizacji.

    Oraz:
    Spanish_Inquisition napisał:
    Nie chcę się kłócić. Robisz z siebie Pana "wiem ale nie powiem", krytykujesz innych posty i nawet nie wytłumaczysz dlaczego to nie zadziała. Chyba nie po to prowadzi się takie fora aby w każdym temacie ludzie walczyli o to kto jest mądrzejszy i kto bardziej wyśmieje kolegów z forum. Nie jestem ekspertem, sam tylko proponuję jakieś zastosowania, może się komuś akurat przyda, może ktoś mnie poprawi i może sam się czegoś nowego nauczę.

    Więc oazo grzeczności, uprzejmie Cię proszę napisz gdzie:
    Spanish_Inquisition napisał:
    Z tego co pamiętam u tej osoby ten miech działał.

    Nie pamiętasz? Nie chce Ci się szukać, to ja ponowię moją, jakże niegrzeczną, propozycję:
    freebsd napisał:
    Ok, to przeanalizujmy to. Tylko bez wymyślania - widziałeś więc podaj wymiary miecha, z czego był zrobiony. Po prostu go opisz.

    Rozważmy temat od strony fizyki. Na poziomie szkoły podstawowej. Do takiej dyskusji pragnę od Ciebie minimum zaangażowania, tak by dać wędkę, a nie rybę,