| Author |
Message
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
 #1
 06 Apr 2008 09:32 Robot - wyzwanie Wall-e na pierwszego robota. |
|
|
|
Witam!
Zakładam właśnie temat, w którym chciałbym dokumentować proces powstawania robota. (jest to rozwinięcie http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic968905.html - zrezygnowałem z lornetki ponieważ robot musiałby mieć ze 130 cm wzrostu).
Jest to nasz (mój i syna) pierwszy robot.
Pomysł powstał po obejrzeniu zwiastunu filmu Wall-e. Potem było Krótkie spięcie i ... Będzie robot i koniec :D
Chcemy zbudować robota, który będzie niejako "domownikiem".
Założenia:
1. budowa układu jezdnego
2. budowa czujnika odległości
3. budowa czujnika do lokalizowania miejsca powstawania dźwięku
4. oprogramowanie poruszania się robota po mieszkaniu i jego pierwszych reakcji na bodźce zewnętrzne
5. budowa korpusu
6. budowa "rąk"
7. ... liczę na Waszą pomoc
No to zaczynamy:
AD.1
budowa "podwozia" jest zbliżona do robota Johhny 5 ze strony www.lynxmotion.com).
Układ będzie napędzany dwoma silnikami z drukarek HP DJ970.
Ścianki i podstawa wykonana z 3mm czarnej pleksi.
Gąsienice (z powodu braku dostępności) będą zastąpione łańcuchami rowerowymi, a do nich najprawdopodobniej będzie przyczepiony (jakoś) pasek rozrządu.
Parę zdjęć z prac budowlanych:
08.04.2008r.
Pewnie co niektórych interesują koszty (poniżej będę dopisywał sukcesywnie co i za ile robiłem):
1. wycięcie pleksi (pleksi w cenie) - 60PLN
2. rurki aluminiowe 2 sztuki - 8 PLN
3. zębatki plastikowe 12 sztuk 36 PLN
4. śrubki, nakrętki - 10 PLN
5. łańcuch 2 sztuki - 20 PLN
Razem: 134 PLN
To narazie tyle. Będę informował na bieżąco o postępie prac i liczę na Waszą pomoc za którą z góry dziękuję
|
|
| Back to top |
|
 |
treker
Poziom 19
Joined: 29 Jan 2006
Posts: 646
Location: Gdynia
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#3
06 Apr 2008 10:25 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Dzięki, tak właśnie mniej więcej wyobrażałem sobie podpięcie paska rozrządu do łańcucha (najpierw spróbuję w całości pasek, a jak będzie za sztywno to go potnę na paseczki).
Chciałbym zaznaczyć, że elektronika nie jest mi obca, jak również programowanie mikroprocesorków.
Na początek, tak żeby wszystko zadziałało, oprogramowywał będę (m.in. ze względu na dużą liczbę gotowych funkcji) w Bascomie.
Na końcu jak wszystko będzie działać przepiszę to w C (przyznam, że C znam ale nie na AVR ale przy okazji się nauczę).
Zamieszczę później schemat i płytkę układu do sterowania silnikami opartą na L298N.
A co do mocy silników to jest dość spora: ciężko zatrzymać wirujący silnik (przy napięciu 12V).
|
|
| Back to top |
|
|
gumer
Poziom 12
Joined: 26 Aug 2006
Posts: 80
Location: Bielsko-Biała
|
#4
06 Apr 2008 12:27 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Co do mocy silników, to jak na pokładzie znajdą się akumulatory, korpus, ręce, silniki do rąk i akumulatory do tych silników, to przygotujcie się na to żeby mieć możliwość dania dużo dużo większych silników, bo to lekką ręką może tego być kilkanaście kilogramów.
No i polecam złożyć podwozie, położyć na to kilka cegieł (obciążyć to tak ze dwa razy bardziej niż będzie docelowo) i zobaczyć jak jeździ, czy nie za szybko (wbrew pozorom to jest czasem problem), czy da się tym sterować, czy dywanów nie zwijają te gąsienice :), czy w ogóle rusza z miejsca, czy po progu przejedzie, czy na posadzce się nie ślizga.
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#5
06 Apr 2008 13:15 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Na "pokładzie" wszystko będzie z pleksi bądź aluminium.
Będzie też 14 serw z czego jedno waży około 40 gram.
Najcięższy będzie akumulator bo chyba dam taki 12V 7,5Ah.
Ale on waży też poniżej 1kg.
Więc całość powinna zmieścić się w 2 Kg.
Ale tak na wszelki wypadek zaopatrzyłem się też w większe silniczki ;-)
|
|
| Back to top |
|
|
bogdan_p
Poziom 23
Joined: 12 Feb 2003
Posts: 3519
|
#6
06 Apr 2008 16:39 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
| Quote: |
| Jest to nasz (mój i syna) pierwszy robot. |
nie zniechęcam Was do budowy , ale czy nie startujecie z zbyt wysokiego poziomu , jeżeli to faktycznie pierwsza konstrukcja ?
rozpoczęłaś budowę od części jezdnej tu również wybrałeś nie najprostsze rozwiązanie z napędem gąsienicowym czy nie łatwiej zrobić platformę z napędem kołowym jeżeli wszystko się sprawdzi dopiero myśleć o gąsienicowym , na pewno wyjdzie dużo taniej i prościej w realizacji , jeżeli zniechęcisz się na początku będzie Ci trudno doprowadzić projekt do końca
co do tego co już zrobiłeś to muszę Cię zmartwić , silniki które zastosowałeś z drukarki zupełnie się nie nadają , masz rację są mocne ale wysoko obrotowe , na stronie widać wyraźnie że w modelu zastosowano silniki z przekładnią ( motoreduktor ) i takie musisz zastosować , zobacz silniki na tej stronie http://www.wobit.pl/
| Quote: |
Najcięższy będzie akumulator bo chyba dam taki 12V 7,5Ah.
Ale on waży też poniżej 1kg |
mylisz się akumulator GP1272 F2 12V 7,2Ah waży dokładnie 2,5kg
nie odbieraj tego jako krytykę ale dobre rady lepiej wiedzieć coś wcześniej niż potem być zaskoczonym
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
06 Apr 2008 16:39 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#7
06 Apr 2008 17:42 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Co do silników to przecież w drukarce nie poruszają się z prędkością kilku tysięcy obrotów na minutę. Tam chodzą gdzieś pewnie z 10, 20 aby przesunąć głowicę o paręnaście cm.
Wydaje mi się, że wysteruję je poprzez PWM i uzyskam zadowalającą prędkość. Testy lada dzień.
Jeżeli nie wyjdą to zastosuję przerobione serwa.
A co do akumulatora to fakt, waży ponad 2 Kg.
Póki co zastosuję koszyk na akumulatory AA 8x3800mAh.
Odnośnie zniechęcania bądź nie - zaczęliśmy więc skończymy. Może potrwa to dłużej niż myślałem ale damy radę takimi bądź innymi środkami/sposobami/rozwiązaniami.
Mam nadzieję, że jak zaczną się jakieś problemy to pomożecie. Za co z góry dziękuję.
|
|
| Back to top |
|
|
bogdan_p
Poziom 23
Joined: 12 Feb 2003
Posts: 3519
|
#8
06 Apr 2008 18:00 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
najlepiej zobacz sam parametry tego silnik masz ten albo bardzo podobny wszystkie mają zbliżone parametry , musisz zastosować silnik z przekładnią , PWM nie uzyskasz zadowalających warunków pracy silnika , jeżeli nie silnik z reduktorem to pomyśl o silniku z wkrętarek , przerobione serwo do takiej konstrukcji również się nie nadaje chyba że stać Cię na częstą ich wymianę
|
|
| Back to top |
|
|
marenc
Poziom 20
Joined: 07 May 2005
Posts: 880
Location: Katowice
|
#9
06 Apr 2008 18:05 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Jak koledzy mają determinację i się nie poddadzą - to lepiej jest sobie coś opracować na wymyślonym projekcie "statku kosmicznego"(czyt. trudne wyzwanie).
Co do silników z drukarek to się zgodzę. Silnika AC raczej się nie nadają ponieważ chyba ważna będzie dokładność i siła? Ja bym raczej stawiał na silniki krokowe, choć widzę, że konstrukcja w rezultacie będzie mała :(
Powodzenia ... w dalekiej przyszłości też mam plan wykonać robota wielkości człowieka ;)
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#10
06 Apr 2008 18:45 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Zrobię próbę tych silników i napiszę jak poszła. Na razie zajmujemy się częścią czysto mechaniczną.
Tak patrzę na to "podwozie" i widzę, że ewentualnie można by się pokusić o zmianę lokalizacji silników gdzieś na środek i zastosować przekładnie.
Ale zobaczymy jak to wyjdzie po pierwszych testach.
I proszę nie zniechęcajcie Nas tylko "podtrzymujcie" na duchu :-)
|
|
| Back to top |
|
|
marenc
Poziom 20
Joined: 07 May 2005
Posts: 880
Location: Katowice
|
#11
06 Apr 2008 18:51 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Ja nie zniechęcam :D Ja bym utrzymał silniki możliwie wysoko, aby w przyszłości można było wykonać wodoszczelne podwozie ... czytaj. umieścić wszystko w takim "pojemniku", które nie będzie przeciekało, a silniki pozostawić na powietrzu, aby chłodzenie było dobre ;)
|
|
| Back to top |
|
|
bogdan_p
Poziom 23
Joined: 12 Feb 2003
Posts: 3519
|
#12
06 Apr 2008 19:32 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
napisałem Ci wcześniej
| Quote: |
| nie odbieraj tego jako krytykę ale dobre rady lepiej wiedzieć coś wcześniej niż potem być zaskoczonym |
chcesz rady a nadal upierasz się przy swoim z silnika o prędkości 4500 obr/ min nie zrobisz napędu bezpośredniego , tylko i wyłącznie przekładnia ......... może faktycznie zrób sobie próby i przekonasz się sam
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
06 Apr 2008 19:32 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
Minner
Poziom 16
Joined: 28 Feb 2004
Posts: 318
Location: Lublin/Wrocław
|
#13
06 Apr 2008 19:41 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
| mariuszlorenc wrote: |
| Co do silników z drukarek to się zgodzę. Silnika AC raczej się nie nadają ponieważ chyba ważna będzie dokładność i siła? |
Przecież te silniki to silniki DC. AC nie nadawałyby się ze względów zasilania prądem przemiennym a z akumulatora masz prąd stały.
| Quote: |
| Ja bym raczej stawiał na silniki krokowe, choć widzę, że konstrukcja w rezultacie będzie mała :( |
Ja bym jednak postawił na zwykłe siliki DC - najekonomiczniej razem z przekładnią wyjęte z wkrętarek. Myślę, że dokładność będzie wystarczająca.
|
|
| Back to top |
|
|
Decado
Poziom 18
Joined: 22 Jul 2006
Posts: 576
Location: Bełk
|
#14
06 Apr 2008 20:20 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
A więc i ja zabiorę tutaj głos ;)
1Z całością na pewno nie zmieścisz sie w 5kg...
2Te silniki z drukarki nie dają rady już przy 4kg tym bardziej na Gąsienicach
3Polecam silniki wymontowane z wkrętarek, mają dużą moc i już gotową przekładnie.
4Masz może rysunki techniczne tych elementów z plexy? Bo w obecnej chwili również pracuję nad podobnym robotem a twoje wyszły bardzo dobrze.
5Serwomechanizmy tym bardziej nie uciągną tego sprzętu
Ale mimo to zachęcam cie do budowy tego, ponieważ wbrew pozorom, wiele cie to nauczy.
Pozdrawiam
PS. Wiem że sie kilka razy powtórzyłem ale zrobiłem to specjalnie jako swoistego rodzaju podsumowanie waszych opinii i dodałem swoje pytanie ;)
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#15
06 Apr 2008 21:00 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
OK, nie upieram się tylko jestem ciekaw co i jak będzie działać. Skoro już mam te silniki przymocowane, na trzpieniu już mam zębatki łańcuchowe - to je wypróbuję.
Chociaż z tymi silnikami od wkrętarek to dobry pomysł. Nawet takie dzisiaj w tesco widziałem w miarę tanie.
I oczywiście żartowałem z tym pocieszaniem i podtrzymywaniem na duchu ;-) Niemniej jednak dziękuję.
Co do rysunków to mam je w pracy więc dzisiaj nie zamieszczę.
(to są trzy kółka połączone trzema liniami. Ściągnąłem demo Corel draw, trochę pomierzyłem i narysowałem.Tylko otwory muszą mieć minimum 4mm bo tego wymaga ploter tnący pleksę.)
Jeżeli dalej będzie potrzeba to te rysunki jutro zamieszczę.
Przez chwilę zastanawiałem się czy nie zrobić tego narazie na kółkach ale nie. Ciągnę projekt dalej wg wcześniejszych założeń.
A co do wagi to podstawa czyli pleksi i silniki ważą 700g, akumulatorki ważą w sumie 300g. To już mamy kilogram i jeszcze łańcuch - nie wiem dokładnie ile bo nie znam do końca ilości potrzebnych oczek. Dajmy na to pół kilo. Do tego serwa - 14*40g następne lekko ponad pół kilo.
Daje to dwa kilo plus elementy konstrukcyjne z pleksi 1mm lub aluminium - mam jeden element już wycięty i waży 40g.
W sumie 3 Kg to chyba będzie max. Mam nadzieję :D
Ale to się okaże za jakiś czas.
|
|
| Back to top |
|
|
krzych_u
Poziom 8
Joined: 08 Sep 2006
Posts: 25
Location: poznań
|
#16
06 Apr 2008 21:07 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
W jaki sposób przymocowałeś zębatkę do silnika?
|
|
| Back to top |
|
|
Decado
Poziom 18
Joined: 22 Jul 2006
Posts: 576
Location: Bełk
|
#17
06 Apr 2008 21:11 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Tak, na razie ci zwykłe malutkie aku wystarczają ale jak dasz silniki od wkrętarek i będziesz miał tą "górę" to będziesz potrzebował porządnego akumulatora, a taki wazy z 1,5-3kg. Poza tym dolicz wagę górnego szkieletu.
I tak bardzo cie proszę o te rysunki;)
Pozdrawiam
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#18
06 Apr 2008 21:46 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Znalazłem kopie.
Proszę bardzo.
| Description: |
|
Download |
| Filename: |
pleksi.rar |
| Contents: |
c9_wzor_bok2.cdr
, c9_wzor_podl.cdr
, c9_wzor_bok1.cdr
See all... |
| Filesize: |
14.14 KB |
| Punkty: |
1 = 0.00 for transfer + 1 for the user (set manually) |
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#19
06 Apr 2008 22:08 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
| krzych_u wrote: |
| W jaki sposób przymocowałeś zębatkę do silnika? |
Jutro porobię zdjęcia to zobaczysz.
...
Chociaż na tym zdjęciu trochę widać.
A dokładniej zrobiłem to tak:
na plastikową zębatkę silnika wbiłem tulejkę alumniniową, w której wywierciłem otwór. W dużej zębatce (tej od rowerowych przerzutek) wypiłowałem rowek. Po założeniu zębatki na tulejkę wkręciłem śrubkę, która blokuje tulejkę z zębatką.
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#20
07 Apr 2008 12:09 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Rozglądam się powoli za innymi silnikami. Powiedzcie proszę jaki moment obrotowy powinny mieć te silniki.
|
|
| Back to top |
|
|
Minner
Poziom 16
Joined: 28 Feb 2004
Posts: 318
Location: Lublin/Wrocław
|
#21
07 Apr 2008 15:40 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
ostatnio ktoś założył temat o silnikach z allegro ze zmiennym przełożeniem (zmienny moment obrotowy i szybkość) może dla Ciebie by się nadawały? Jestem właśnie ciekaw ich prawdziwej wartości.
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#22
08 Apr 2008 11:47 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Tak czytam o silnikach z wkrętarek akumulatorowych i mają (te co znalazłem) moment 2Nm. Wystarczy tyle??
|
|
| Back to top |
|
|
Fyszo
Poziom 24
Joined: 24 Apr 2002
Posts: 4072
|
#23
08 Apr 2008 13:57 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Wyobraź sobie że na rolce 20cm średnicy nawijasz na sznureczku 2kg ciężarek. To ta wkrętarka nie da rady już tego nawinąć, chociaż też nie dopuści do odwinięcia - tak na chłopski rozum.
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#24
08 Apr 2008 19:57 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Robot już ma 1/4 podwozia gotową ;-) Zdjęcia wyżej.
|
|
| Back to top |
|
|
Google
|
| #
08 Apr 2008 19:57 |
|
|
|
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#25
11 Apr 2008 11:26 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
ehhh, jednak silniki nie ciągną. Spodziewałem się tego po Waszych wypowiedziach :-) Jednym słowem wykrakaliście ;-)
Nic to, szukam innych.
A może te z allegro z inteligentnego odkurzacza (czytałem o nich post wyżej). Ciekawe jaką mają moc.
Chociaż tak się zastanawiam, może zostawię te silniki co mam i zrobię takie przełożenie jak na zdjęciu. Dam maksymalnie duże koło na osi głównej napędu (tej u góry), silnik dam gdzieś z boku albo najlepiej schowam w bok podwozia robota. Hmm, ciekawe czy to wtedy uciągnie?
Połączę dwa koła jakimś oringiem albo najlepiej paskiem zębatym (takim z drukarki).
|
|
| Back to top |
|
|
bogdan_p
Poziom 23
Joined: 12 Feb 2003
Posts: 3519
|
#26
11 Apr 2008 12:06 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
czekałem aż zrobisz próby i sam się przekonasz ......... może warto czasami posłuchać innych , daj sobie spokój z kombinacją na paskach z drukarek i tak nie uzyskasz potrzebnego przełożenia , napisałem Ci wcześniej silnik z motoreduktorem lub z wkrętarki z przekładnią planetarną wszystko w miarę przystępnej cenie znajdziesz na Allegro
|
|
| Back to top |
|
|
marenc
Poziom 20
Joined: 07 May 2005
Posts: 880
Location: Katowice
|
#27
11 Apr 2008 12:11 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Hmm ... taka przekładnia zwiększy moc, ale zmniejszy prędkość. Cóż z tego, że będzie jechał skoro pokona 100m w godzinę? :P
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#28
11 Apr 2008 12:31 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Ok, dzięki. Teraz posłucham od razu. Jeden silnik z przekładnią wyciągnięty z wkrętarki już mam tylko kurna jest trochę duży. Będę szukał dalej.
|
|
| Back to top |
|
|
marenc
Poziom 20
Joined: 07 May 2005
Posts: 880
Location: Katowice
|
#29
11 Apr 2008 12:52 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Jeżeli nie boisz się zużycia energii to poczytaj o silnikach krokowych(napędzam słabymi frezarkę cyfrową). Jeżeli chodzi o "śmieci" sklepowe, to nie mam pomysłu co mogło by jeszcze być dobre. Może szlifierka kątowa z przekładnią (zmniejszenie prędkości - zwiększenie mocy)?
|
|
| Back to top |
|
|
MagicMarcus
Poziom 13
Joined: 24 Mar 2003
Posts: 114
|
#30
11 Apr 2008 13:00 Re: Robot - wyzwanie. |
|
|
|
Na "pokładzie" będzie akumulator 12v 4,5Ah więc krokowce chyba mogłyby być. Zresztą mam plan aby robot sam się doładowywał, kiedy będzie taka potrzeba. Podpowiesz coś o nich??
|
|
| Back to top |
|
|
