Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
Proszę, dodaj wyjątek elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

JStan 01 Maj 2008 18:28 40523 45
  • ZDALNIE STEROWANY SAMOBIEŻNY MANIPULATOR OPERACYJNY DO ZADAŃ SPECJALNYCH

    Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

    Chciałbym zaprezentować mój kolejny duży projekt, będący zarazem moją pracą inżynierską. Praca jest dość złożona, wymagała dużego nakładu pracy, wykorzystania narzędzi do projektowania i obejmowała głównie trzy nurty - mechanikę, elektronikę i informatykę. Zapraszam do lektury...


    WSTĘP

    Jak niektórzy pewnie pamiętają w grudniu ubiegłego roku skończyłem i opublikowałem mój poprzedni projekt zaawansowanego systemu oświetlenia. Pomimo tego, że był on pracochłonny a termin obrony się zbliżał postanowiłem jednak to co zacząłem najpierw dokończyć zanim zabiorę się za prace dyplomową. Z tego wynika, że projektowanie i budowa manipulatora trwała około 4 miesiące od stycznia do kwietnia, czas gonił jednak dobre rozplanowanie pracy to gwarancja sukcesu. Długo zastanawiałem się w jakiej formie umieścić post na forum, szczerze spisałem się już dość w samej pracy i doszedłem do wniosku że nie będzie długiego opisu i wielu zdjęć jak zwykle, było by wręcz za dużo materiału. Przedstawię tylko garstkę najważniejszych informacji w tym to co może zainteresować forumowiczów, potem natomiast zachęcam do pobrania elektronicznej wersji pracy, gdzie bardzo szczegółowo na 123 stronach opisano proces projektowania, wszystkie elementy składowe oraz sam etap tworzenia manipulatora i wykonane testy. Zamieszczam też zdjęcia w większej rozdzielczości z wszystkich etapów powstawania konstrukcji a także do wglądu program sterujący w wersji v1.1, w nim znajduje się opis funkcji i sposobu sterowania, dla dociekliwych. Przygotowałem też dwa filmiki, jeden pokazujący działającą aplikacje i obraz z kamery a drugi pokazujący manipulator. Chciałbym z góry zaznaczyć, że nie udostępniam projektów elementów konstrukcji manipulatora, plików schematów i płytek obwodów elektronicznych oraz źródeł programów. W pracy zamieszczono za to dokładne rysunki manipulatora, są też rysunki schematów i płytek oraz fragmenty listingów z rozwojowych i testowych wersji programów. Nie musze dodawać chyba że praca inżynierska jak każda inna chroniona jest prawami autorskimi.


    GŁÓWNE ZAŁOŻENIA

    Mniej więcej rok temu gdy należało zadeklarować wybrany temat pracy, postanowiłem zbudować coś niebanalnego. Do głowy przyszło mi coś podobnego do używanych przez służby policyjne/saperskie robotów do przenoszenia niebezpiecznych przedmiotów. Przedstawiłem wówczas promotorowi wstępny temat pracy i jej założenia wraz z krótkim opisem:





    “Tematem pracy dyplomowej ma być manipulator o kilku stopniach swobody oparty o konstrukcje aluminiową i serwomechanizmy modelarskie, co pozwoli na chwytanie i przenoszenie przedmiotów, zbudowany na podwoziu gąsienicowym z napędem elektrycznym dzięki czemu umożliwi to poruszanie się w różnym terenie, z własnym zasilaniem akumulatorem żelowym 6V, sterowany przy wykorzystaniu szeregowego portu komunikacyjnego komputera PC z zainstalowanym programem pozwalającym kontrolować pracę serwomechanizmów za pomocą danych wprowadzanych z klawiatury lub dołączonego sterownika(joystick/joypad). Transmisja sygnału będzie odbywać się za pomocą toru radiowego przy wykorzystaniu modułów pracujących na częstotliwości 433MHz lub innej, W opcji urządzenie może być wyposażone w kamerę i oświetlacz podczerwieni, przy czym obraz będzie przesyłany również drogą radiową do odbiornika, którym będzie mogła być stacja robocza typu laptop z wejściem AV.”

    Konstrukcja taka chodziła mi po głowie od pewnego czasu przy czym warto zaznaczyć, że moim jedynym doświadczeniem z robotyką był tylko kit AVT821, który okazał się mechanicznie wysoce nieprzemyślaną przez twórcę konstrukcją, ponadto doszedł problem z jego sterowaniem w systemie XP. Pomogła zmiana sterownika na sterownik serwomechanizmów z zestawu NE041, choć jego program jest nie za bardzo funkcjonalny, kilka dni temu z nudów napisałem własny.


    KONSTRUKCJA MECHANICZNA

    Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

    Projekt elementów składowych, powstawał w środowisku Autocad Inventor 9. Zaczęło się od podwozia które dostosowałem do zakupionych gąsienic z modelu czołgu i kół współpracujących z gąsienicami. Później powstały pozostałe elementy, stopniowo płyta górna, obrotnica na której powoli zaczęło powstawać ramię. Na tym etapie przydała się bardzo suwmiarka elektroniczna, powstały szczegółowe rysunki serwomechanizmów, które planowałem użyć następnie jak klocki lego łączono w programie za pomocą kolejnych elementów ramienia. Program umożliwia symulacje ruchów i wykrywanie kolizji co bardzo się przydało i pozwoliło zaobserwować prace poszczególnych stopni swobody już na monitorze komputera, na przykład można nałożyć wiązania ruchowe i zaobserwować pracę chwytaka i zębatych elementów go napędzających. Do posiadanej wersji Inventora nie miałem bibliotek, wszelkie elementy nawet śrubki, podkładki czy nakrętki M3 rysowałem sam. Praca w Inventorze jest bardzo intuicyjna, wciągająca i przyjemna(o ile się go lubi oczywiście) i osoby mające z nim kontakt pewnie stwierdzą podobnie. Detale można dopracować do perfekcji jak chociażby stworzony model serwa S03T któremu brakuje jedynie przewodu, poza tym jest dopracowane w najmniejszych szczegółach, powstał nawet dedykowany mu orczyk który scala wał serwa i płytki ramion ze sobą. Potem wszystko było dopracowywane pod kątem ergonomii, tak by najlepiej współpracowało z resztą. Z wielu możliwości wykonania samego chwytaka zdecydowałem się na właśnie taką wersje jaka jest obecnie.

    Jako budulca zamiast aluminium zdecydowałem się jednak na użycie laminatu, głównie ze względu na to iż przy stawianych mu w projekcie wymaganiach jego właściwości nie są gorsze od aluminium, za to łatwiejsza jest obróbka jak i łączenie. Zdobycie laminatu okazało się też łatwiejsze a i obróbka jest tańsza. Pierwotnie bowiem zaprojektowane elementy miały być wyeksportowane do formatu DXF i wycięte w jednej z firm zajmującej się produkcją obwodów elektronicznych za pomocą frezarki CNC. Jednak gdy po wycenie dowiedziałem się że kosztowało by to 150zł(materiał+wykonanie) plus koszty przygotowania dokumentacji 500zł(klikanie w klawisze), zamówiłem w innej firmie jedynie wstępnie docięty laminat i wszystkie pojedyncze elementy, zaokrąglenia czy otwory wykonałem ręcznie przy użyciu podróbki dremelka, jak widać nie takiej złej jakości, skoro w poprzednim projekcie wywierciłem nim przy użyciu jednego zresztą wiertła widiowego 0,7mm ponad 1500 otworków pod rząd, a teraz za pomocą kilku tarczek korundowych udało się wyciąć wszystkie części składowe. Cięcie pozostawiło w moim pokoju ślady które usuwałem jeszcze długo po nim, mianowicie cały ten wszechobecny pył. Pomimo okularów ochronnych miałem go nawet na rzęsach. Potem za pomocą małego frezu pozostało wyrównać wszystkie cięte krawędzie. Jedynie większe otwory wykonane były dużą wiertarką. Następnie elementy przymierzono i po stwierdzeniu że wszystko pasuje, płytki przeszlifowałem aby usunąć zadziory i nierówności, umyłem i odtłuściłem. Po wstępnym montażu podwozia, gdzie przewidziano połączenia lutowane całość okazała się bardzo solidna i sztywna. Po tym laminat został polakierowany, czarny mat wyszedł rewelacyjnie, można było pomyśleć że to jakieś gotowe odlewy z fabryki, a miejsca lutowania nabrały wyglądu spawów wykonanych automatem. Potem po wykonaniu szablonu malarskiego powstał ostrzegawczy żółto-czarny wzór. Wszystko malowane było lakierami w sprayu. Polecam czarny mat.

    Szczegółowy opis w pracy, kilka danych technicznych:

    Waga – około 5kg (zależy od stanu naładowania akumulatora ;-) )
    Długość całkowita – 37,5cm
    Szerokość – 23cm
    Szerokość gąsienicy – 45mm
    Prześwit – 23mm
    Wysokość ramienia w najwyższym punkcie – około 40cm
    Max. średnica chwytanych przedmiotów – 65mm
    Max. waga przenoszonych przedmiotów – około 0,5kg


    SERWOMECHANIZMY

    Elementy nadające ruch to w sumie aż 10 serwomechanizmów różnych typów i producentów. Szczegółowy ich opis znajduje się w pracy, a na uwagę zasługuje tu przeróbka serw napędowych tak by usunąć blokadę obrotu. Do wszelkich modyfikacji najlepiej nadają się serwomechanizmy GWS S03X, zarówno usunięcie blokady obrotu oraz wykonanie osi po drugiej stronie(tak by możliwe było zamocowanie ramienia z drugiej strony wału napędowego) są bardzo proste i możliwe do wykonania, zupełnie jakby producent przewidział taką potrzebę. Problem pojawił się gdy we wszystkich sklepach w Polsce znalazłem w sumie tylko trzy wersje S03T 2BBMG czyli najlepsze z serii standard z metalowymi przekładniami i łożyskami tocznymi i momentem prawie 9kg/cm, podczas gdy potrzebowałem pięciu(w tym dwa do napędu gąsienic). Te dwa więc musiałem zastąpić innymi o jak najlepszych parametrach(szybkość i moment) i możliwości ich modyfikacji. Najlepszym z dostępnych na tamtą chwile rozwiązań okazał się model Hitec 325HB o wzmocnionych przekładniach i dwóch łożyskach a przede wszystkim można je łatwo zmodyfikować. A apropo samej modyfikacji, gdziekolwiek bym nie słyszał o czymś takim, wszędzie po usunięciu blokady usuwa się potem elektronikę i zasila silnik bezpośrednio. Owszem dobre jak ktoś chce i może sterować takim silnikiem potem za pomocą PWM czy mostka H. Ja natomiast chociażby ze względu na ograniczoną ilość pinów a także na uproszczenie sterowania zdecydowałem się pozostawić elektronikę i sterować serwem zupełnie tak jak wcześniej. Usunięta została blokada i sprzężenie wału z potencjometrem, który ustawiłem w pozycji środkowej i zablokowałem. Impulsy równy 1,5ms powoduje zatrzymanie serwa, większe od neutralnego 1,5ms powodują płynne zwiększanie obrotów w jedną stronę i vice versa. Proste prawda??


    ELEKTRONIKA

    Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator.. Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

    Elektronika manipulatora składa się z części nadawczej dołączonej do komputera sterującego oraz odbiorczej umieszczonej w manipulatorze. Nadajnik używa portu komunikacyjnego RS-232C z którego dane po zmianie poziomów logicznych przepuszczane są przez mikrokontroler i wpuszczane na moduł nadawczy RTFQ2 firmy Telecontrolli. Modułów radiowych oczywiście nie było w bibliotekach Eagla, w którym oczywiście powstała całość, więc narysowałem je sam. Na dobrą sprawę jak może niektórzy zauważą mikrokontroler w nadajniku można by pominąć, zwłaszcza że ATmega8 trochę marnuje się w tym miejscu, ale zdecydowałem się rozszerzyć funkcjonalność i ułatwić przygotowanie transmisji, zwłaszcza zostawiając sobie możliwość wprowadzenia modyfikacji w przyszłości. Nadajnik jest w zasadzie nazywany urządzeniem nadawczo-odbiorczym, gdyż zawiera w górnej części wbudowany odbiornik kamery bezprzewodowej dołączany do portu USB. Aby stacja sterująca była uniezależniona od zasilania zewnętrznego z portu USB pobierane jest również zasilanie dla nadajnika. W przypadku użycia laptopa ze sprawnym akumulatorem nie trzeba się martwić o dostęp do gniazdka i sterować manipulatorem możemy wszędzie.

    Ostatecznie również udało się rozwiązać problem transmisji danych szeregowych za pomocą dostępnych gotowych modułów radiowych. Często czytałem na elektrodzie o powodzeniach lub porażkach(częściej tym drugim) przy próbach przesłania czegoś przez RS-232C bezprzewodowo. Jak wiadomo choć wiele osób tego nie doczytuje nadajniki i odbiorniki radiowe wymagają zakodowanego sygnału do przesłania, najlepiej typu Manchester. Okazało się że para moduł radiowy plus układ MC14502X(koder/dekoder Manchester) przynajmniej w moim przypadku nie nadawała się do transmisji danych szeregowych. Owszem wszystko działało tak że można by zbudować prostego pilota ale przy próbie przesłania danych nic z tego, być może należało by spróbować z innymi wartościami elementów oscylatora w tych układach, co jednak jest kłopotliwe. Inaczej wyglądała sytuacja z wykorzystaniem gotowego polecenia Bascoma sendrc5. W takiej konfiguracji moduły działały świetnie przy bezpośrednim dołączeniu do mikrokontrolera z którego nóżki wejściowej wychodził gotowy zakodowany sygnał. Wadą był natomiast długi czas transmisji oraz sposób lub raczej “pojemność danych” w tym poleceniu, przesłanie całych bajtów nie wchodziło w grę a dzielenie bajtów na dwa i potem ich łączenie znów wydłużało by czas transmisji. Pozostawało przygotowanie własnego protokołu kodowania lub jakaś jeszcze inna opcja. Po wielu kombinacjach i próbach bo nie myślcie że temat był wałkowany tylko przez jeden wieczór, okazało się że jak zwykle najlepszym rozwiązaniem jest to najprostsze i przyszło mi do głowy równie nagle jak skuteczne się okazało, mianowicie wystarczył inverter sygnału na jednym tranzystorze(bramce logicznej), który załatwia sprawę bezpośredniego dołączenia nadajnika/odbiornika do UARTu. Za pomocą dwóch płytek testowych jednej z ATmegą8 a drugiej z Atmegą32 i rozdzielonej płytki stykowej na część z nadajnikiem i odbiornikiem radiowym przeprowadziłem próby przesyłania danych. Z portu szeregowego programem testowym wysyłałem kilka bajtów do jednej ATmegi(lub bezpośrednio do modułu nadawczego) i odbierałem je odbiornikiem radiowym dołączonym do drugiego mikrokontrolera który dane wyświetlał na LCD. Aby potwierdzić poprawność transmisji skorzystałem nawet z oscyloskopu przy czym stwierdziłem że przebieg danych po stronie nadawczej i odbiorczej nie odstają znacząco od siebie. Prędkość transmisji jaką próbowałem to 4800bps i 9600bps, nie wykluczone że poszła by jeszcze większa choć pewnie z błędami ale po co skoro nawet 4800bps jest tu wystarczające. Pozostałe ustawienia transmisji jak parzystość czy bit startu ustawione były domyślnie. Widać zatem że dobrym wyborem był zakup lepszej(i droższej) pary nadajnik odbiornik, świetna sprawa i wystarczające rozwiązanie, zwłaszcza że nadal można dorobić programowe kodowanie. Przekłamania w transmisji zdarzają się czasem, jednak zabezpieczona jest ona algorytmem sumy kontrolnej CRC. W przypadku odebrania błędnej ramki jest ona odrzucana.

    Dane odbierane są przez moduł RRFQ1 i interpretowane przez mikrokontroler, który zajmuje się wysterowaniem 10 serw(w sumie 9 kanałów) oraz włączaniem oświetlenia kamery. Na płytce odbiornika umieszczono też blok przetwornicy zbudowanej na układzie MAX761 która dostarcza zasilania dla kamery bezprzewodowej, myślałem na początku o MC34063 ale układ firmy MAXIM okazał się prostszy i zatem lepszy jak na stawiane mu wymagania. Ma on wydajność 150mA przy napięciu 12V. Kamera zaś pobiera tylko 70mA. Zasilanie dla manipulatora stanowi umieszczony wewnątrz akumulator żelowy o napięciu 6V(idealne do bezpośredniego zasilania serw) i pojemności 12Ah. Taka pojemność gwarantuje bardzo długą pracę, nie precyzuje jak długą by nie skłamać a trudno określić pobór średni prądu, wystarczy jedynie fakt że akumulator do tej pory musiałem ładować tylko raz, przed obroną. Dla części cyfrowej czyli mikrokontrolera i odbiornika radiowego zasilania dostarcza stabilizator o niskim spadku napięcia. Standardowy 7805 nie spisałby się tu(6V->5V).


    OPROGRAMOWANIE

    Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

    Specjalnie do obsługi manipulatora powstał program napisany w Delphi Enterprise 7. Miałem bowiem wcześniej z Delphi doświadczenie na uczelni lecz tylko przez jeden semestr. W ciągu kilku długich nocy przy pomocy poradników z internetu, starych pisanych na zaliczenie programów a zwłaszcza forum 4proggramers przypomniałem sobie co i jak i ściągnąłem potrzebne komponenty. Program bazuje na trzech głównych zadaniach, odbiór obrazu z urządzenia video zainstalowanego w systemie(kontrolka dspack), obsłudze urządzenia kontrolera gier(powerdraw) oraz transmisji danych przez port COM(cport). Wczesna wersja oparta była jedynie o wysyłanie danych przez port i obsługę urządzenia video. Wersja 1.0 obrazowała już stan wysterowania poszczególnych serw, natomiast wersja obecna, udoskonalona jest między innymi o graficzną reprezentacje położenia ramion, dzięki czemu obsługujący widzi na bieżąco jak wygląda położenie kolejnych stopni swobody. W programie znajduje się również prosty panel konfiguracji(wybór portu, kamery, joypada) oraz krótka instrukcja obsługi wraz z funkcjami klawiszy.

    Oprogramowanie dwóch mikrokontrolerów ATmega8 powstało w Bascomie(wiem jaki jest Bascom) ale póki co wywiązał się jeszcze ze stawianych mu wymagań. Najbardziej bałem się sterowania taką ilością serwomechanizmów, zwłaszcza przy obsłudze UARTa oraz kilku innych zadań, chociażby timera odmierzającego czas. Zastosowałem szybki kwarc co jest zalecane przy większej ilości serw. Program realizuje też funkcje samokontroli czyli na bieżąco co około 4 sekundy bada stan napięcia akumulatora oraz siłę sygnału, by nie dopuścić do nadmiernego rozładowania akumulatora(żelowe tego nie lubią) oraz nie stracić zasięgu ze sterowanym pojazdem który pomknął by w wiadomym tylko sobie kierunku :-D


    KAMERA BEZPRZEWODOWA

    Jeszcze chciałbym dodać kilka słów na temat użytej kamery bezprzewodowej. Jest to miniaturowa kamera kolorowa z dźwiękiem pracująca na częstotliwości 2,4GHz. Najważniejszą jej zaletą jest to że odbiornik, nie tak jak w przypadku tańszych modeli z wyjściem AV, posiada gniazdo którym podłączany jest bezpośrednio do portu USB!! Na początku myślałem o zwykłej tańszej kamerce bezprzewodowej 1,2GHz z odbiornikiem wyposażonym w złącza AV, jednak musiałbym zastosować do laptopa z którego przewidziałem sterowanie jakąś kartę wideo/tuner na port pcimcia. W sumie wyszło by niewiele taniej a doszedł by problem z zasilaniem odbiornika z USB(znów przetwornica). Dlatego idealnym wręcz wyjściem był zakup modelu z interfejsem USB a dodatkowo 2,4GHz oraz brak strojenia wyszedł zdecydowanie na plus. Jedynym można powiedzieć małym i nieznaczącym w zasadzie minusem a zarazem plusem tej wersji kamery jest odrobinę większa obudowa w porównaniu do modeli z małą czarną kostką, za to dzięki temu że jest nieznacznie większa, umieszczono w jej obudowie diody oświetlające w ilości 6szt. Radość nie trwała zbyt długo gdyż okazało się że są to jedynie 3mm atrapy diod. Nie był to problem gdyż wystarczyło rozebrać obudowę i podmienić atrapy na prawdziwe LEDy. Zastanawiałem się jakich użyć, podczerwonych czy zwykłych białych(wchodziła też w grę wersja mieszana, podczerwone do akcji w nocy i zachowania niewidzialności) jednak jak się okazało, podczerwień nadaje się głównie do kamer czarno białych, a ta jest kolorowa(więc posiada filtr IR). Wybór zatem padł na 6szt bardzo dobrej jakości diod białych 3mm, połączonych równolegle każda z rezystorem i zasilanych z 5V(bezpośrednie zasilanie z akumulatora mogłoby powodować ich denerwujące przygasanie). Gotowa kamera zamocowana została na obrotnicy i porusza się razem z nią a dodatkowo w płaszczyźnie góra dół dzięki małemu modelowi serwa TowerPro. Jeśli ktoś jest zainteresowany mam dostęp do tych kamer w cenie dużo tańszej niż są oferowane na znanym serwisie aukcyjnym.


    MOŻLIWOŚCI ZMIAN

    Jak każdy potrafi sobie wyobrazić manipulator może mieć wiele ciekawych zastosowań, jest też możliwa jego rozbudowa o nowe systemy czy możliwości. Z modyfikacji elektroniki, warte uwagi było by dodanie kanału zwrotnego, tak się złożyło że urządzenie póki co go nie posiada. Jego zastosowanie pozwoliło by na przesyłanie do stacji bazowej wszystkich informacji z otoczenia manipulatora, przede wszystkim parametrów życiowych czyli stan akumulatora oraz siły zasięgu, aż po bardziej zaawansowane jak w wersji ekskluzywnej nawet licznik Geigera-Mullera ;-). Nie ma powodów by narzekać, jednak modyfikacji można by poddać konstrukcje mechaniczną a dokładnie tylko napęd w celu zwiększenia mocy i właściwości trakcyjnych, wystarczy wymiana dwóch serw napędzających gąsienice. W grę oczywiście wchodzi dalsze udoskonalanie oprogramowania, przede wszystkim zmiana języka w jakim zostały napisane programy do mikrokontrolerów na taki, który daje większe możliwości, zwłaszcza gdy oprogramowanie mikrokontrolera będzie miało więcej do zrobienia. Także nowe funkcje programu sterującego np. możliwość elastycznego przypisania klawiszy czy to klawiatury czy dołączonych kontrolerów do funkcji urządzenia, bądź dodanie rejestracji obrazu z kamery w postaci pliku wideo zapisywanego na dysk, co jest do wykonania bardzo prosto i przewiduje prace właśnie w tym kierunku. Może ktoś z was ma jakieś pomysły czy sugestie, są one ograniczone w zasadzie tylko wyobraźnią :-)

    Mogę dodać iż z wprowadzonych już zmian w stosunku do pierwotnie zakładanej wersji w modelu zmieniłem jedno serwo, konkretnie S11 na wersje metalową, gdyż plastikowa uległa uszkodzeniu i to co ciekawe nie przy pracy tylko przy ręcznym poruszaniu obrotnicą(przekładnie nie lubią takich sił), oraz wprowadziłem już kilka poprawek do programu mikrokontrolera części odbiorczej, generalnie szczegółów. Jak na chwile obecną manipulator jest w pełni gotów do zadań specjalnych.


    KOSZTORYS

    Lub może lepiej nie...

    Tym razem mogę przedstawić dokładniejszy kosztorys zwłaszcza głównych elementów konstrukcji gdyż zbierałem wszystkie faktury lub inne dokumenty z ceną gdy nie dało się wystawić faktury. Ceny które podaje zawierają podatek VAT oraz koszty przesyłki, serwomechanizmy i podzespoły elektroniczne były przykładowo zamawiane w kilku partiach. Oprócz kosztów napiszę skąd pochodziły konkretne elementy czy podzespoły, pomoże to zainteresowanym w zakupie.

    Serwomechanizmy (SOMMERTECH, NASTIK - polecam!!, AIRHOBBY) – 699zł
    Podzespoły elektroniczne (TME) – 301zł (nie wszystkie wykorzystane)
    Kamera bezprzewodowa – 293zł
    Laminat (MERKAR - polecam!!) – 185zł
    Moduły radiowe Telecontrolli (SOYTER - polecam!!) – 154zł
    Ładowarka akumulatora (AKBA) – 79zł
    Akumulator żelowy (AKBA) – 53zł
    Komplet śrub nakrętek i podkładek M3 – 31zł

    Powyższy spis i tak wydaje się zbyt mały, owszem nie przedstawiłem w nim cennika części na które nie mam dokumentacji, chociaż też kosztowały swoje, chociażby gąsienice z uszkodzonego modelu czołgu czy materiały potrzebne do wykończenia i inne drobnostki, jednak i bez tego suma jest piorunująca.

    Każdy zsumował powyższą listę?? Ktoś uważa że przepłaciłem za inżyniera ;-) ???


    PODZIĘKOWANIA

    Chciałem podziękować kilku osobom z elektrody za pomoc, gdy była ona potrzebna do rozwiania moich wątpliwości lub wyjaśnienia jakiegoś zagadnienia.

    Koledze mirekk36 za fachowe wytłumaczenie zasad kodowania sygnałów i próby rozwiązania transmisji bezprzewodowej za pomocą modułów radiowych. Widać że często udziela się w dyskusjach i na jedną z nich na interesujący temat transmisji bezprzewodowej niegdyś trafiłem. Po wielu różnych próbach gdy znalazłem w końcu rozwiązanie bezpośredniego dołączenia modułów radiowych do UARTu oczywiście z odwróceniem sygnału, kolega przetestował je nawet osobiście. Dzięki za pomoc i korespondencję!!

    Koledze yego666 za informacje na temat jego interfejsu sterownika serwomechanizmów który kiedyś stworzył a przede wszystkim za słowa “nic wiec tam nie ma czego przeciętnie zdolna małpa by nie opanowała” co naprawdę solidnie natchnęło mnie do działania i jak widać powstał bardzo dobry program w Delphi a szczerze jeszcze rok temu myślałem, że właśnie z tym będę miał problem nie do przeskoczenia. Dziękuje za to wsparcie bo przydało się!!

    Koledze radziow za pomoc w temacie https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic981853.html , miałem bowiem pomysł jak to zrobić od strony rysowania ale nie miałem pomysłu na samo wyznaczenie współrzędnych co widać nie było aż takie trudne. Czasem utknie się jednak na najprostszym etapie i trzeba jakiegoś impulsu a mi się musiało myślenie chyba zawiesić, dzięki za pomysł!!


    DO POBRANIA

    A teraz czas na obiecany deser – poniżej materiały jakie narazie przygotowałem. Po ściągnięciu pracy zalecam wygodnie rozsiąść się w fotelu, myślę że czytać będzie się miło. W paczce ze zdjęciami znajdują się wersje w lepszej jakości, dodatkowo są też zdjęcia nie zamieszczone w samej pracy, polecam ściągnąć choć dużo tego. Dla dociekliwych program wraz z instrukcją obsługi do wglądu a dzięki filmikom z pracy manipulatora będzie można poczuć się jak operator. Jako że zauważyłem, iż prowizja za pobranie może być dla niektórych za duża, zamieszczam linki do całości materiałów umieszczonych na jednym z serwerów. Póki co można ściągać stamtąd, jednak jak linki wygasną to pozostaną już tylko materiały umieszczone na elektrodzie.

    Jeszcze raz aby nie było wątpliwości i niedoczytań, poniżej są linki do wszystkich wymienionych plików bez prowizji, wystarczy ściągnąć obydwa pliki i wypakować!!

    Materiały part1 – http://www.speedyshare.com/913539449.html
    Materiały part2 – http://www.speedyshare.com/507441140.html

    Ponadto dzięki uprzejmości kolegi manekinen, całość materiałów można ściągnąć z jego serwera pod adresem poniżej. Dziękuję za udostępnienie miejsca!

    Materiały całość - www.mm.pl/~kisiel-ket/manipulator.rar

    A aby był wgląd w zdjęcia przygotowałem jednak tabele z miniaturami, którą zamieszczam tutaj, po ich powiększeniu da się dość dużo zobaczyć.

    Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

    I oczywiście jeden z filmików, zamieszczam na YouTube tylko jeden gdyż drugi przedstawia działającą aplikacje i żeby było cokolwiek widać warto go ściągnąć.



    SŁOWEM ZAKOŃCZENIA

    Znam umiejętności czytania tekstu ze zrozumieniem co niektórych, zapraszam więc do komentowania i do zadawania pytań, tylko proszę nie takich na które odpowiedź można znaleźć w powyższym tekście bądź w samej pracy, naprawdę wszystko jest dość szczegółowo opisane. Mile widziane uwagi oraz nowe pomysły lub sugestie. Gdyby były wątpliwości model nie jest na sprzedaż, jednak jeśli czyta to ktoś z powiedzmy NASA lub służb specjalnych ;-) to rozważę wszelkie propozycje dobrej współpracy ;-)

    Dziękuję za poświęcony czas.

    Pozdrawiam
    Janek


    Fajne!
  • #2 01 Maj 2008 19:54
    mirekk36
    Poziom 42  

    witam,


    eeeeeh gdyby wszyscy, którzy studiują elektronikę byli na tyle ambitni to dopiero mielibyśmy w Polsce inżynierów. A nie jak czasem się tu zgłaszają po rozwiązania zadań nic w ząb nie rozumiejąc. Jaka ogromna przepaść ich dzieli od takiego kolegi AUTORA !!!

    projekt, przygotowanie, opis, oprogramowanie poprostu SUPER !!!!

    wykonanie bomba - z tego co wiem ta obudowa, która wygląda jakby była zrobiona w zakładach badawczo zbrojeniowych w stanach zjednoczonych, jest własnoręcznie - podkreślam własnoręcznie szlifowana i dopieszczana przez autora. Na podziw więc zasługuje nie tylko cała elektronika i oprogramowanie ale i mechanika jej obróbka nie wspominając o estetyce.

    Czekałem na ten projekt - i muszę przyznać, że pomimo to , że wiedziałem mniej więcej o co będzie chodziło to i tak szczęka mi opada do ziemii ;)

    oby tak dalej kolego - niesamowity wkład pracy, pomysłowości - kurczę można by jeszcze tak długo wychwalać .... MEGA POZYTYW

  • #3 01 Maj 2008 20:40
    michal.rogaczewski
    Poziom 28  

    MISTRZU :P Piękna rzecz. Wszystko jest z laminatu ??, Moje spostrzeżenie zamiast gąbki na chwytaku daj gumę - lepsza przyczepność bo z gąbki coś się może wyślizgnąć

  • #4 01 Maj 2008 21:25
    michgur
    Poziom 17  

    Janek! Gratuluje świetnej roboty! Genialny pomysł z tym robotem :)
    Z tego co widzę to sprzęt będzie swietny do wyworzenia piwa ze sklepu!
    Kolego! Jesteś tak dokładny w tym co robisz że aż mnie to szokuje :) nawet opis jest napisany genialnie!
    Serdecznie gratuluje Inżynierki :D

  • #5 01 Maj 2008 21:51
    mateusz885
    Poziom 23  

    Proponowałbym zdjęcia umieścić na jakimś darmowym serwerze. Gdy zobaczyłem koszty wykonania takiego projektu przeraziłem się ! Świetne wykonanie, doskonale przemyślane, oby było więcej ludzi mających takie podejście do podejmowanych wyzwań.

  • #6 01 Maj 2008 21:52
    underground125
    Poziom 9  

    Mała przeróbeczka i mógłbyś to z tym iść do tego programu WAlki robotów co jest na discovery.ALe naprawde podoba mi się 10/10

  • #7 01 Maj 2008 22:02
    transpacyfic93
    Poziom 24  

    Genialna praca, inżynierze ! Wydaje się, że najtrudniejszym elementem pracy, było programowanie w Delphi, i część mechaniczna pojazdu ;)
    Krytykować nie mogę ;P Bom szczeniak, i za bardzo też nie ma co ;) Rozumiem - praca dyplomowa, ale koszta przerażają zwykłego śmiertelnika ;)

    Bardzo dobra praca, i szczerze przyznam... Takie wielkie projekty... nijak się mają do diod laserowych z nagrywarek DVD... przykro mi to pisać, ale mówię jak jest ... ;(


    Pozdrawiam Pana Inżyniera, i życzę kolejnych owocnych projektów ! ;D

  • #8 01 Maj 2008 22:28
    majster256
    Poziom 21  

    wszystko ładnie i pięknie:) ale kamerkę bezprzewodową można kupić za nieco ponad 100zl...

    pisałeś też, że masa zależy od stanu naładowania akumulatora- żart czy serio zależy:) jeśli tak to powiedz mi w jaki sposób ( naładowany jest cięższy??)

    więcej takich inżynierów :D

  • #9 01 Maj 2008 22:42
    ks_fenix
    Poziom 23  

    Konstrukcja świetnie wykonana. Całość w ogóle świetna. Gratuluje z całego serca. I mam takie pytanie może dziwne: Czy wykonane konstrukcje na prace inżynierską lub magisterską pozostają na uczelniach czy powracają do autora?
    Jeszcze raz Gratulacje.

  • #10 02 Maj 2008 10:05
    Fsoliebhaber
    Poziom 17  

    michau86 napisał:
    Takich inżynierów nam trzeba.


    Nam trzeba by szybko wyjechali z kraju. Dużo czasu minie nim w naszej ojczyźnie ludzie z pomysłem(wyobraźnią) zostaną odpowiednio traktowani i wynagradzani.


    Pojazd naprawdę robi ogromne wrażenie. Gdyby był bardziej "pancerny' (a taka przeróbka wcale nie jest niemożliwa) mógłby sprostać np saperskim wymaganiom :D

  • #11 02 Maj 2008 10:37
    marekdrobin
    Poziom 12  

    A jeszcze jedno mężna by dostać lepsze schematy bo te z PDF są mają troszkę pogorszoną jakość

  • #12 02 Maj 2008 10:59
    michgur
    Poziom 17  

    sliwek999 napisał:
    I mam takie pytanie może dziwne: Czy wykonane konstrukcje na prace inżynierską lub magisterską pozostają na uczelniach czy powracają do autora?

    Wracają do autora :) Robot został skonsturłowany żeby wywozić piwo ze sklepu :) Jeśli Jstan pozwoli to opublikuje naszą rozmowę z gg, gdzie jest mowa właśnie o tym piwie :D
    majster256 napisał:
    pisałeś też, że masa zależy od stanu naładowania akumulatora- żart czy serio zależy:) jeśli tak to powiedz mi w jaki sposób ( naładowany jest cięższy??)

    Oczywiście, że jest cięższy! Więcej elektronow to większa masa :)
    Pozdrawiam!

  • #13 02 Maj 2008 11:48
    majster256
    Poziom 21  

    michgur napisał:

    majster256 napisał:
    pisałeś też, że masa zależy od stanu naładowania akumulatora- żart czy serio zależy:) jeśli tak to powiedz mi w jaki sposób ( naładowany jest cięższy??)

    Oczywiście, że jest cięższy! Więcej elektronow to większa masa :)
    Pozdrawiam!


    no ok ale ile to będzie cięższe;p nazbiera sie µg :D nie sadze :D a µg mało czym zważysz :D

  • #14 02 Maj 2008 13:49
    JStan
    Poziom 16  

    Witam!!

    Dziękuję za opinie. Na początek chciałem jeszcze raz wyraźnie dodać że gdy zobaczyłem że wychodzi duża prowizja za transfer plików to spakowałem je wszystkie razem i umieściłem na speedyshare. Wystarczy ściągnąć dwuczęściowe archiwum i mamy wszystkie zdjęcia prace filmy i program. Opis powyższy jest dość skromny dlatego zachęcam do pobrania całości gdzie dopiero wszystko jest jasno opisane i pokazane. Dodałem do głównego posta stykówke z miniaturami wszystkich zdjęć, po powiększeniu można zobaczyć dość szczegółowo wszystkie etapy pracy, te same zdjęcia są do ściągnięcia. Prośże zrozumieć że przepisywanie całości z pracy nie wchodzi w grę a i umieszczanie każdego z rysunków czy zdjęć było by kłopotliwe ze względu na ilość.

    Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

    A teraz odpowiedzi na wasze pytania:

    michal.rogaczewski napisał:
    Wszystko jest z laminatu


    Tak wszystko jest z laminatu.

    majster256 napisał:
    wszystko ładnie i pięknie:) ale kamerkę bezprzewodową można kupić za nieco ponad 100zl...pisałeś też, że masa zależy od stanu naładowania akumulatora- żart czy serio zależy:) jeśli tak to powiedz mi w jaki sposób ( naładowany jest cięższy??)


    Owszem można kupić kamerkę bezprzewodową za może i nawet mniej jak 100zł... Ale w takim razie chyba coś w tym jest że ja dałem aż tyle!! Niech kolega najpierw doczyta a potem sprawdzi ile kosztuje kamera bezprzewodowa USB i napisze wszystkim co znalazł ;-)
    Z akumulatorem oczywiście to był żart, myślałem że nikt się nie nabierze ;-)

    sliwek999 napisał:
    Czy wykonane konstrukcje na prace inżynierską lub magisterską pozostają na uczelniach czy powracają do autora?


    To zależy od uczelni a przede wszystkim od studenta. Uczelnia może zwrócić koszty i model wówczas zostaje na uczelni. Student może również postanowić że zostawia model dla siebie. Po to właśnie zbierałem faktury ale raz że podobno uczelnia nie przewiduje aż takich kosztów jakie ja poniosłem, a po drugie żal mi się rozstawać z tym dziełem i zostawiam je dla siebie. Trwają prace nad stosownym miejscem jego ekspozycji :-)

    michgur napisał:
    Robot został skonsturłowany żeby wywozić piwo ze sklepu


    Hehe cii bo jeszcze się wyda ;-) Oczywiście są jakieś zależności między średnicą puszki piwa a kształtem chwytaka ;-)



    Jeszcze chciałem przedstawić kilka zdjęć wykonanych przez kolege mirekk36 za co mu bardzo dziękuję.

    Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator.. Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator.. Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator.. Praca dyplomowa - Zdalnie sterowany samobieżny manipulator..

    Pozdrawiam!!
    Janek

  • #15 02 Maj 2008 14:39
    miszkoo
    Poziom 28  

    Powiem tak polak potrafi.
    I słowa uznania.
    też bym tak kiedyś chciał

  • #16 02 Maj 2008 18:33
    Grzesiek05
    Poziom 15  

    Podziwiam kolegę JStan. Każdy jego projekt dopracowany jest do perfekcji :) Naprawdę wielki szacunek. Martwi mnie tylko konstrukcja z laminatu, ja bym był za chromoniklem albo przynajmniej aluminium, ale powinna wytrzymać, chyba, że zaczniesz bawić się w sapera, saperzy u nas ostatnio mają trochę pracy :), kolega wie o czym mówię ;) (koszty robota na pewno by sie zwróciły po tygodniu :) ). Dobra koniec offtopu, naprawdę gratulacje dla autora. Pozdrawiam i życzę kolejnych konstrukcji na takim poziomie.

    P.S. Gratuluję magistra :)

  • #17 02 Maj 2008 19:41
    MaXo90
    Poziom 15  

    Jak na diodzie:
    B O S K I
    dziękuję za uwagę i pozdrawiam ;]

  • #18 02 Maj 2008 21:34
    JStan
    Poziom 16  

    Grzesiek05 napisał:
    Martwi mnie tylko konstrukcja z laminatu, ja bym był za chromoniklem albo przynajmniej aluminium, ale powinna wytrzymać, chyba, że zaczniesz bawić się w sapera, saperzy u nas ostatnio mają trochę pracy.
    P.S. Gratuluję magistra :)


    Ten laminat ma grubość aż 3mm, trudno to czymkolwiek uciąć(nie tak jak 1,5mm jeszcze jakoś można dobrymi nożyczkami pociąć) i naprawdę jest solidny, oczywiście aluminium o pół cieńsze było by pewnie i tak wytrzymalsze ale laminat sprawdził się w tej konstrukcji. Gdyby koledze wpadł w ręce laminat 3mm niech spróbuje go chociażby złamać ;-)

    P.S. Przyjmę gratulacje(magister jest w planach) ale narazie jest inżynier :-)

  • #20 03 Maj 2008 07:28
    grzegorz-00
    Poziom 13  

    No po prostu professional. Fabryka by pewnie lepszego nie zrobiła.
    Wykonanie staranne, laminat ,płytki.
    Powtórzę po raz setny,,POLAK POTRAFI''. Nie wiedziałem, że na Podkarpaciu też są tacy wspaniali inżynierowie.

    PS Ciekawe jak by z neonami wyglądał

    Pozdrawiam

  • #21 03 Maj 2008 09:57
    Doktor5
    Poziom 19  

    Witam!

    Gratuluję konstrukcji zawsze chciałem cios takiego zrobić.
    Mam pytanie odnośnie chwytaka, z jaka siła on łapie przedmioty nie wyśliźnie się np. flaszka.


    Pozdrawiam!

  • #22 03 Maj 2008 10:26
    djgrabo
    Poziom 10  

    Jestem pod dużym wrażeniem!

    Kawał dobrej roboty (precyzyjnej do tego :)

    Pozdrawiam

  • #23 03 Maj 2008 10:32
    kisi
    Poziom 11  

    No cóż... kopara na dół. Szacuneczek!

  • #24 03 Maj 2008 11:35
    Grzesiek05
    Poziom 15  

    JStan napisał:
    Grzesiek05 napisał:
    Martwi mnie tylko konstrukcja z laminatu, ja bym był za chromoniklem albo przynajmniej aluminium, ale powinna wytrzymać, chyba, że zaczniesz bawić się w sapera, saperzy u nas ostatnio mają trochę pracy.
    P.S. Gratuluję magistra :)


    Ten laminat ma grubość aż 3mm, trudno to czymkolwiek uciąć(nie tak jak 1,5mm jeszcze jakoś można dobrymi nożyczkami pociąć) i naprawdę jest solidny, oczywiście aluminium o pół cieńsze było by pewnie i tak wytrzymalsze ale laminat sprawdził się w tej konstrukcji. Gdyby koledze wpadł w ręce laminat 3mm niech spróbuje go chociażby złamać ;-)

    P.S. Przyjmę gratulacje(magister jest w planach) ale narazie jest inżynier :-)


    Jeśli ma grubość 3mm to zwracam honor. Myślałem że dałeś zwykły 1,5mm ;) Przepraszam, pomyliłem magistra z inżynierem :) Teraz gratuluje inżyniera, a życzę magistra :) Pozdrawiam Grzesiek05.

  • #25 03 Maj 2008 12:43
    manekinen
    Poziom 29  

    Oooo stary, gratuluje konstrukcji, no i przede wszystkim wytrwałości przy tworzeniu. Wiem jak bardzo powstawaniu takich konstrukcji dokucza brak czasu. Cztery miesiące to i tak bardzo dobry czas jak na taką konstrukcję.

    Pojazd pewnie nigdy nie przejdzie na emeryturę, praktycznego zastosowania jest mnóstwo. Chociaż by wyręczy nas w chwilach lenistwa i coś przyniesie :)

    Oczywiście życzę więcej takich pomysłów i więcej czasu na ich realizację, jestem pod ogromnym wrażeniem. I obiecuję przejrzeć wszystkie materiały, tym czasem wrzucam na swój serwer:
    www.mm.pl/~kisiel-ket/manipulator.rar
    (ściągać do bólu, nie płace za to)

    I pozwolisz kolego że umieszcze na swojej stronie skrócony opis i odnośnik do tego tematu, jako że zależy mi na rozpowszechnianiu takich ambitnych i dopracowanych, godnych naśladowania, perełek :)

  • #26 03 Maj 2008 19:16
    625661
    Usunięty  
  • #27 04 Maj 2008 01:43
    manekinen
    Poziom 29  

    Kolego na końcu dokumentu pisałeś o rozbudowaniu pojazdu o czujniki temperatury, wilgotności, ciśnienia, itp. Myślę że bardziej pomocna okazała by się druga kamera, umieszczona na wysięgniku, zaraz pod chwytakiem - tak aby mogła się obracać razem z nim. Ułatwiło by to precyzyjne chwytanie w trudno dostępnych miejscach. Jeśli już mówimy o naczyniach szklanych z niebezpieczną cieczą, wydaje mi się że precyzja będzie tu priorytetem. Z kamery umieszczonej na obrotnicy niewiele widać, i trzeba posiadać wyczucie aby coś dobrze uchwycić, co z resztą nie zawsze może się udać.

    Druga sprawa to taka, że pojazd potrzebował pełnej mocy serwomechanizmów aby podjechać pod 3cm próg. Można by było zastosować trochę silniejsze serwa, umożliwiając np. przesuwanie różnych przedmiotów... przy wadze 5kg miał by nie małe możliwości.

    Trzecia sprawa to materiał chwytaka, przekładnia zębata wykonana z laminatu będzie chyba najbardziej wystawiona na obciążenie przy chwytaniu no i jednak te zęby mogą się szybko wykruszyć.

    I to na tyle narzekania, chętnie zobaczył bym jeszcze jakiś filmik w lepszej jakości z zamieszczonej kamery :)

  • #28 04 Maj 2008 12:20
    maciekglovplale
    Poziom 10  

    Projekt na pewno godny tytułu inżyniera. Na prawdę kawał dobrej roboty! Tylko pogratulować wytrwałości, cztery miesiące to nie tak krótko, na pewno chwilami już brakło sił, ale projekt dokończony i to na czas i to z jakim rezultatem! :D, i mnóstwo satysfakcji.

    Cytat:
    Nie wiedziałem, że na Podkarpaciu też są tacy wspaniali inżynierowie.

    Acha czyli inżynier o tylko z Warszawy? Albo innych duuużych miast? Nie ważne z jakiej części polski się pochodzi, każdy ma takie same szanse, a właśnie młodzi ludzie z mniejszych miejscowości, miasteczek czy też wsi są pod tym względem poszkodowani. Często nie mają możliwości studiować choć bardzo by chcieli. Tym bardziej respekt dla autora.

  • #29 04 Maj 2008 15:28
    marcinowzw
    Poziom 9  

    bardzo ten projekt mi sie spodobal chyba zainwetstuje w takiego manipulata jak widac na zdjeciach i na fgilmie super on wykonuje zadania a mam jedno pytanko ile naki projekcik Cie wyniusl jakie koszty poniosles ??

  • #30 04 Maj 2008 15:38
    JStan
    Poziom 16  

    Doktor5 napisał:
    Mam pytanie odnośnie chwytaka, z jaka siła on łapie przedmioty nie wyśliźnie się np. flaszka.


    Wszystko zależy od kształtu i rodzaju powierzchni. Zastosowane serwo i ramiona pozwalają na dość duży uścisk, wszystko zależy od tego co chwytamy. Siła jest wystarczająca do przedmiotów które może unieść całe ramie.

    Jaszuk napisał:
    Ogroma cierpliwość to wycinanie laminatu... Z wielką przyjemnością przeczytałem i obejrzałem Twoją pracę. Wykazałeś ogromy szacunek dla osób, które czytają tę pracę.


    Faktycznie cięcie to był najmozolniejszy etap pracy. Praca została napisana tak by lekko się ją czytało, wszystko jest przejrzyste, tak żeby osoba nawet nie mająca pojęcia o obecnej technice coś z niej zrozumiała. Dzięki za wgłębienie się w temat.

    manekinen napisał:
    Kolego na końcu dokumentu pisałeś o rozbudowaniu pojazdu o czujniki temperatury, wilgotności, ciśnienia, itp. Myślę że bardziej pomocna okazała by się druga kamera, umieszczona na wysięgniku, zaraz pod chwytakiem - tak aby mogła się obracać razem z nim. Ułatwiło by to precyzyjne chwytanie w trudno dostępnych miejscach. Jeśli już mówimy o naczyniach szklanych z niebezpieczną cieczą, wydaje mi się że precyzja będzie tu priorytetem. Z kamery umieszczonej na obrotnicy niewiele widać, i trzeba posiadać wyczucie aby coś dobrze uchwycić, co z resztą nie zawsze może się udać.

    Druga sprawa to taka, że pojazd potrzebował pełnej mocy serwomechanizmów aby podjechać pod 3cm próg. Można by było zastosować trochę silniejsze serwa, umożliwiając np. przesuwanie różnych przedmiotów... przy wadze 5kg miał by nie małe możliwości.

    Trzecia sprawa to materiał chwytaka, przekładnia zębata wykonana z laminatu będzie chyba najbardziej wystawiona na obciążenie przy chwytaniu no i jednak te zęby mogą się szybko wykruszyć.

    I to na tyle narzekania, chętnie zobaczył bym jeszcze jakiś filmik w lepszej jakości z zamieszczonej kamery :)


    Koledze jeszcze raz dziękuję za umieszczenie materiałów na swoim serwerze. W odpowiedzi na pytania. Rozbudowa manipulatora możliwa jest pod każdym niemal kątem, również o dodatkowe tory wizji, póki co musicie zrozumieć że sama budowa jak i tak jedna kamera stanowiły duży koszt, natomiast wszystko jest teraz przede mną. Obawy kolegi o jakość pola widzenia są słuszne, choć można to wyćwiczyć, po wielu próbach udało mi się już ocenić pole widzenia na tyle aby bezbłędnie trafiać w szyjkę butelki, trudniejszą rzeczą wydaje się ocena odległości manipulatora od powiedzmy ścian podczas jazdy, kamera bowiem nie obejmuje zarysu pojazdu. Znalazłem właśnie na allegro(użytkownik supercam) obiektywy szerokokątne do mini kamery jaką zastosowałem, rozważam zmianę obiektywu na taki, powinno to jeszcze bardziej poprawić pole widzenia. Sama jakość przekazu z kamery jest bardzo dobra, automatyczny balans bieli plus dodatkowe oświetlenie są wystarczające.

    O serwach napędowych już była mowa, ich zmiana jak najbardziej wchodzi w grę, co więcej jest to kwestia 30 min pracy. Serwami użytymi do napędu miały być modele GWS S03T 2BBMG czyli te same które poruszają przedramieniem i ramieniem. Ich moc jest niemal trzykrotnie większa od tych obecnych. Wszystko poszło jednak o brak ich dostępności, tak jak pisałem w poście. Na tamtą chwile znalazłem jedynie 3szt. co zmusiło mnie do użycia innego modelu. Można by użyć wersji S11 2BBMG są nawet szybsze, tyle tylko że ich cena jest jeszcze większa niż S03T bo około 100zł/szt. W pracy jest screen z programu powstałego specjalnie do wyznaczania prędkości pojazdu przy zastosowanych serwomechanizmach.

    Apropo laminatu o którym znów piszemy, te zęby są naprawdę nie do zdarcia, serwo nawet kilkukrotnie silniejsze od tego użytego do zaciskania chwytaka nie dało by rady odkształcić tych zębów. Może wyglądają niepozornie ale ich złamanie naprawdę nie wchodzi w grę, prędzej wykruszy się przekładnia samego serwa.

    Przedstawiam filmik pokazujący działający program Inventor w którym poobracałem trochę modelem, widać szczegóły budowy i działanie chwytaka - http://www.speedyshare.com/465433487.html

    Pozdrawiam!!

 Szukaj w ofercie
Zamknij 
Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME