Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Wózek inwalidzki z czujnikiem odległości

Gżehó 04 Maj 2008 22:22 2701 25
  • #1 04 Maj 2008 22:22
    Gżehó
    Poziom 20  

    Witam

    Chciałbym skonstruować sobie sterownik do wózka inwalidzkiego(samochodzika) do sterowania silniczkami to jazdu przód/tył oraz prawo lewo.
    Dodatkowo potrzebny byłbym pomiar odległości przy jeździe do przodu, czyli wykrywa przeszkodę i wyłącza silnik, mogę jedynie się cofnąć i ew. skręcić.
    W zasadzie nie mam nic, nie wiem czy będę potrzebował do tego jakiegoś mikrokontrolera, czy też da się to skonstruować prościej??
    Gdyby ktoś mógł poratować jakimiś schematami podobnych projektów byłbym wdzięczny za pomoc.

    Pozdrawiam

    0 25
  • #2 04 Maj 2008 22:39
    zdzicho44
    Poziom 22  

    Przerabiałem kiedyś zwykły wózek inwalidzki na elektryczny.Sterowanie było wykonane na układach 555 osobno dla każdego koła.Manipulatorem był przerobiony joystick od kompa.Sterownik nie zapewniał jednak warunku pomiaru odległości.Inwalida ,którego uruchomiłem tym sprzętem, był po amputacji nóg-poza tym był sprawny.

    0
  • #3 04 Maj 2008 22:44
    Gżehó
    Poziom 20  

    No to w sumie dałoby się też coś wymyślić, generalnie to chyba by się sprowadzało do czujnika i przetwornika, by wystawił odpowiednie napięcie blokujące ew. jazdę w przód...

    0
  • #4 05 Maj 2008 00:52
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Taki czujnik będzie bardzo drogi. Nie może to być byle jaki czujnik - wydaje mi się że do tego zastosowania najlepsze byłyby skanery laserowe sick-a. Wszystko zależy czego wymagasz od takiego czujnika. Tego typu zastosowania to bardzo trudna dziedzina wymagająca niezawodnych i przez to bardzo drogich rozwiązań.

    Zakładając że mówimy tu hipotetycznie - można by wykorzystać zestaw sonarów do parkowania samochodu. Nie wiem czy wszystkie, ale są modele które posiadają wyjście na które wystawiany jest odpowiedni stan w przypadku kiedy przeszkoda jest < 30cm przed czujką. Tym wyjściem możesz (po wzmocnieniu) załączać przekaźnik który odłączy zasilanie silników i zewrze ich wyprowadzenia (hamowanie).

    0
  • #5 06 Maj 2008 19:22
    MaXo90
    Poziom 15  

    A może wykorzystać zwykłe samochodowe czujniki cofania ? Który będzie poprostu informował(dźwiękiem) że w coś jedziemy.. a co uczynimy to już nasza sprawa...

    0
  • #7 08 Maj 2008 12:26
    Gżehó
    Poziom 20  

    Jeśli za jego pomocą da się wyłączyć i zatrzymać pojazd w czasie jazdy do przodu to super :)

    Ciągle jednak nie mam pojęcia od czego zacząć konstrukcję, chciałbym uniknąć użycia uP ponieważ póki co nie radzę sobie zupełnie z ich programowaniem...

    No i chciałbym by to działało w sumie jak samochodzik, czyli by miało 4 koła i przednie skrętne...

    0
  • #8 08 Maj 2008 13:47
    kortyleski
    Poziom 41  

    Można kupić za 30 pln czujnik ultradźwiękowy do alarmów samochodowych, odpowiednio ingerując wewnątrz elektroniki wyłapiemy sygnał gdy odbiornik "usłyszy" sygnał nadajnika odbity od przeszkody, regulacja czułości będzie robiła za reg. odległości od przeszkody. Wzmocniony sygnał przeszkody wpuszczamy na przekaźnik który odłącza zasilanie silników. Jeśli styki przekaźnika zmostkujesz odpowiedniej mocy i odpowiednio włączoną diodą prostowniczą to uzyskasz wyłączanie tylko jazdy w przód, będzie można cofnąć.

    0
  • #9 08 Maj 2008 15:31
    zdzicho44
    Poziom 22  

    Czy ty posiadasz już wózek i chcesz go zmodernizować? Czy chcesz go robić od podstaw, łącznie z układem jezdnym i napędem?

    0
  • #10 08 Maj 2008 15:34
    Gżehó
    Poziom 20  

    Tzn. powiedzmy, że mam tyle że zwykły, który później posłuży do konstrukcji już mobilnego, ale póki co chciałbym zrobić model, jeśli coś z tego wyjdzie to zacznę prace mechaniczne :)

    Tak jak mówię, na tę chwilę największym problemem jest sterownik :)

    0
  • #11 08 Maj 2008 17:25
    bogdan_p
    Poziom 39  

    skupiłeś się nad układem czujnika odległości a zastanawiałeś się nad rozwiązaniem układu sterującego silnikami , czy masz już jakieś silniki i znasz ich parametry bo z pewnością prądy silników będą dość duże
    proponuje zacznij od tego bo z tym może być większy problem , jak będziesz miał pewny , działający układ sterownia napędem można się zastanawiać nad rozwiązaniem czujnika odległości

    0
  • #12 08 Maj 2008 20:39
    zdzicho44
    Poziom 22  

    Jak już pisałem przerabiałem taki wózek i mam pewne doświadczenia i wnioski.
    -Uważam , że lepiej rozejrzeć się za gotowym wózkiem przywiezionym z wystawki i co najwyżej go wyremontować.
    -Koszt takiego wózka może być porównywalny z przeróbką tradycyjnego wózka.
    Widywałem na giełdach wózki na chodzie za 300-700 zł.Były sprawne mechanicznie,miewały zniszczona tapicerkę,odrapane, słabe akumulatory( do wymiany).Było to już po przeróbce.
    -Koszt przeróbki (absolutnie minimalny,robocizna za darmo,tylko same materiały i to częściowo z odzysku,Przekładnie,wykonane w pracy w ramach tzw<<wolnych mocy przerobowych>>)wyniósł 650zł 4-5 lat temu.
    -Wykonanie takiego wózka nastręcza wiele trudności natury mechanicznej i elektronicznej .Kilkakrotnie wprowadzane zmiany w sterowaniu ,bo w eksploatacji wychodziły rożne mankamenty i trzeba im było zaradzić.
    Reasumując -uważam że przeróbka tego wózka od strony ekonomicznej była nieopłacalna,Znaczna pracochłonność, jak to przy prototypach.
    Pozytywem jest pewne doświadczenie( które raczej nie zaprocentuje) i satysfakcja, że udało się i że pomogłem człowiekowi .

    0
  • #13 09 Maj 2008 10:58
    Gżehó
    Poziom 20  

    Nie wiem czy to mnie przekonuje, chciałbym coś sam zrobić :)

    Co do silników to ja akurat zamierzałem martwić się już na sam koniec, póki co chciałem wykonać model a chyba potem cała sprawa rozchodzi się o ew. przekaźniki...

    Chyba jednak poszukam jakiegoś sterownika podobnego do autka na sterowanie, w zasadzie to powinno na podobnej zasadzie działać :]

    0
  • #14 09 Maj 2008 14:04
    bogdan_p
    Poziom 39  

    Cytat:
    poszukam jakiegoś sterownika podobnego do autka na sterowanie

    zupełnie nie rozumiesz sedna sprawy ...... i co chcesz na tym sterowniku z autka zrobić ? zastanów się prąd silnika napędowego może sięgać dziesiątek amper układ sterowania ( regulacji ) będzie wymagał odpowiednich elementów przystosowanych na tak duże prądy , nawet jeżeli zrezygnujesz z regulacji i będzie to tylko zmiana kierunku to dla napięć DC i tak dużych prądów muszą być zastosowane specjalistyczne styczniki , żaden typowy stycznik nie nadaje się do tego , pomijam sprawę mechaniczną bo wózek tylko widziałem tak jak większość ale odkładanie na koniec zakupu silników jest błędem ciekawe jak potem będziesz dostosowywał gotową konstrukcję wózka do silników , uważam że sugestie kol zdzicho44 powinieneś dokładnie przemyśleć

    0
  • #15 09 Maj 2008 14:08
    Gżehó
    Poziom 20  

    Może i racja...

    0
  • #16 09 Maj 2008 14:23
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    W takim wózku konieczna jest możliwość zmiany prędkości prędkości, chociażby kilkustopniowa, najlepiej z regulatorem prędkości. Bez tego taki wózek będzie po prostu niebezpieczny. Stopień mocy sterujący silnikami będzie drogi i skomplikowany.

    0
  • #17 09 Maj 2008 19:13
    zdzicho44
    Poziom 22  

    Najtańszy reduktor ślimakowy( mała sprawność ) który by się nadał to ok700 zł.Zębaty przynajmniej 2x droższy.Potrzeba 2 szt. Silnik - najtrudniej zdobyć -moc ok 250W X 2 tak jest w fabrycznych wózkach.Bywają też 160Wx 2. Najtańszy jaki znalazłem w necie to ponad 300 euro. To absolutna podstawa , którą musisz mieć.Piszę o częściach nowych. Elektronika w porównaniu z tym jest tania.Ja wykonałem regulator PWM i sterowałem go z przerobionego Joysticka .Wadą mojej konstrukcji był mały moment rozruchowy ( silnik z magnesami trwałymi). Ciężko było ruszyć przy wypełnieniu mniejszym niż 50%. Przy powolnym manewrowaniu w ciasnych miejscach to istotna wada.

    0
  • #18 10 Maj 2008 10:28
    Gżehó
    Poziom 20  

    No okej, a jeszcze sama idea ew. miękkiego startu i jakieś "biegi" czyli powiedzmy prędkości" spacerek, bieg i pościg? :)

    0
  • #19 10 Maj 2008 10:51
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Nie spacerek bieg i pościg, tylko jakakolwiek możliwość zmiany kierunku jazdy. Do tego żeby w czasie jazdy móc zmieniać jej kierunek, potrzeba płynnej regulacji prędkości.

    0
  • #20 10 Maj 2008 10:56
    Gżehó
    Poziom 20  

    No rozumiem o co Ci chodzi, problem jedynie z realizacją ;)

    0
  • #21 10 Maj 2008 20:39
    zdzicho44
    Poziom 22  

    Jeśli jesteś już zdecydowany ,żeby robić to samemu to proponuję Ci wykorzystanie do napędu dwóch wiertarko-wkrętarek akumulatorowch na napiecie 12V. Masz tam już układy regulacji prędkości i reduktor. Wystarczy wyciągnać wyprowadzenia potencjometru i dołączyć do jojstika (trzeba sprawdzić czy to jest możliwe) Moment obrotowy wkrętarek wynosi do 30Nm przy 400 obrotach. Jeśli dołożysz jeszcze jeden stopien redukujący i zredukujesz do ok. 100 obrotów uzyskasz ok. 120Nm na koło. To wystarczający moment do napędu wózka. Z wyłacznika Prawo-Lewo możesz wyciagnac przewody i dołaczyć do przekaźnika. Przekaźnik będziesz przełączał jednym z przycisków jojstika. Ja zastosowałem jojstik 9 przyciskowy.Z padem. Pad realizował funkcje obrot w Lewo-Prawo w miejscu do okoła osi i hamowanie silnikami. Przycisk lewy wyłączał lewe koło przy pracujacym prawym-skret w lewo wokół koła lewego i na odwrót. Przycisk środkowy realizował jazdę naprzód-wstecz.Spust realizował funkcje stop-jazda.Wychylenie jojstika regulowało prędkośc jazdy.Wychylenie jojstika lewo-prawo realizowało kiedunek jazdy (na zasadzie róznicy predkosci obu kół napędowych).

    0
  • #24 17 Maj 2008 20:36
    MaXo90
    Poziom 15  

    Czyżbym wyczuwał nutkę ironii w stwierdzeniu "rewelacujny" :D

    Jak coś potrafi odczytać odległość i jakoś ją przedstawić to może zostać wykorzystane w inny sposób niż sygnalizacja diodami...
    np układ logiczny przy 2 stanach + + (podłączony zamiast diód) blokował by sygnały do mostków-h silników odpowiedzialny za jazdę do przodu tychże....
    (z uC byłoby o wiele łatwiej...)
    Nikt nie przedstawi tu gotowego rozwiązania... ja wrzucam sugestie które już autor może wykorzystać lub nie..

    0
  • #25 17 Maj 2008 20:46
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Zastosowanie tak zawodnego i niesprawdzonego czujnika w takim zastosowaniu nie wchodzi w grę.

    0
  • #26 18 Maj 2008 12:46
    zdzicho44
    Poziom 22  

    Sądzę, że lepsza byłaby czujka ultradźwiękowa,chociażby dla tego, że obejmuje szersze pole widzenia.Czujnik diodowy może się sprawdzać przy dużych powierzchniach.Jeżeli przeszkoda będzie wąska, porowata(słupek, drzewko), czujnik diodowy może ją pominąć.

    0