Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Symulacja ruchu pojazdu. Jak opisać ruch pojazdu?

tzok 20 May 2008 19:36 2407 3
  • #1
    tzok
    Moderator of Cars
    Kłaniają się moje braki z zakresu geometrii, dlatego proszę Was o pomoc. Potrzebuję opisać ruch pojazdu, posiadającego 2 niezależnie napędzane koła. Dla uproszczenia można przyjąć, że cały pojazd to oś i dwa napędzane koła. Dane są prędkość liniowa każdego z kół (lub prędkość kątowa i promień kół) i odległość między nimi (długość osi), a trzeba wyznaczyć Δx i Δy po czasie t, każdego z kół. Przypominam, że prędkość kątowa każdego z kół jest regulowana niezależnie. Koła nie są skrętne i można przyjąć, że powierzchnia styku z podłożem jest punktem.

    Język - dowolny wysokiego poziomu (C++, C#, Java, Pascal, etc.) lub pseudokod. Położenie każdego z kół to para [x, y], prędkość kątowa - v, promień - r, odległość między kołami - d.
  • Helpful post
    #2
    Dżyszla
    Level 42  
    hmm... to wygląda jak okrąg ze zmieniającym się położeniem środka - jedno z kół traktujesz jako środek okręgu, a drugie jako punkt na okręgu. Prędkość kątowa osi łączącej koła względem środka okręgu (jednego z kół) jest zależna od różnicy prędkości obrotowej każdego z kół. Mając więc za daną kąt oraz położenie środka możesz wyznaczyć też położenie punktu na okręgu.

    Może pomogę te przemyślenia moje?

    Dodano po 8 [minuty]:

    Albo jeszcze mam taką koncepcję: położenie jako suma wektorów liniowych wzdłużnych dla każdego z kół oraz wektorów dośrodkowych o wartości wynikającej z różnicy prędkości kół... a więc jeśli jedno koła V1=100 V2=0 to Vd=d*(V1-V1)/(V1+V2)... Pytanie, czy to zadziała dla wszystkich prędkości :] Tak po prostu potok myśli przepisuję - może w coś trafię albo zasugeruję :)
  • #4
    szpila_forever
    Level 15  
    a mi to bardzo przypomina klasyczny problem programowania sterowników rozmytych :)

    zapytaj google o " parkowanie sterownik rozmyty".

    znajdziesz dużo wiedzy :)

    pozdrawiam