Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
AM TechnologiesAM Technologies
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Dwukółka a la segway

mariusz2200 29 Cze 2008 15:48 126641 119
  • #61
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Wrzuciłem nowy filmik:

    Jeśli chodzi o dryft żyroskopu to aby go zmniejszyć można zastosować tablicę ze zmianami dryftu w funkcji temperatury. Pozostały dryft jest kompensowany akcelerometrem.Akcelerometr więc nie musi być szybki, tylko precyzyjny.
    Przeniesienie napędu z silnika na koła powinno odbywać się w sposób gwarantujący jak najmniejszy luz w układzie (im mniejszy luz tym mocniejsze sprzężenie zwrotne możemy zastosować, bez obawy o wzbudzenie się układu)

    P.S. Przepraszam, że tak rzadko się odzywam, ale aktualnie mam bardzo mało czasu.
  • AM TechnologiesAM Technologies
  • #62
    symndz
    Poziom 16  
    Brutus_gsm napisał:
    Wiadomo,

    WIADOMO?!? kurcze jesli wiesz to napisz tu ogolnie a potem skontaktuj sie z przedstawicielstwem by im pomoc, jak widac maja bledy ktorym nie sa w stanie zapobiec a zapewniam ze CHETNIE zredukuja zbede koszty!

    Dodano po 3 [minuty]:

    mariusz2200 napisał:
    Wrzuciłem nowy filmik:

    a tam jakis nowy sofcik przy tym filmiku czy to zludzenie?
  • #63
    michal2666
    Poziom 20  
    A jak z trybem stand-by?? mógłbyś nakręcić filmik jak pojazd utrzymuje równowagę gdy nikt na nim nie stoi i moment wsiadania??

    W sprawie sterownika silników: od dość dawna bawię się w zrobienie elektrycznego napędu do małego samochodzika, który mam nadzieję dopracuję tak dobrze, że mój synek bezpiecznie będzie mógł śmigać. Bawiłem się w H-bridge na IGBT+TLP250 i bezpośrednio z uC ale gdy zobaczyłem scalaka HIP doszedłem do wniosku że będzie najlepszy. Właśnie projektuję płytkę i jeśli ktoś ma pomysł na udoskonalenie schematu proszę pisać, płytkę wykonam w profesjonalnej firmie i jeśli ktoś będzie chciał możemy zrobić więcej - koszty będą małe i wszyscy będą zadowoleni. Dlaczego np. nie ma transili przy górnych mosach ? może je dać, albo jakieś szybkie diody??
  • #64
    harlejowiec
    Poziom 25  
    Super, fajnie że cena wykonania nie jest tak tragiczna jak oryginał kosztuje. Chyba też sobie coś takiego zrobię.
  • #65
    michal2666
    Poziom 20  
    Zaprojektowałem dziś PCB pod sterownik silnika na układzie HIP4081A w EAGLE, niestety kompresja elementów na tak małej płytce wyszła duża :D ale może będzie żyło. Cztery otwory na płytce sa wymierzone do małego coolera. Jeszcze nie sprawdzałem czy nie popełniłem jakiegoś błędu ale już dziś nie dam rady. Może komuś chce się pobawić ?? będę wdzięczny za sugestie.
    Układ na razie będzie pracował w małym samochodziku z silnikami 100W, ale jak autor postu postanowi udostępnić szczegóły swojego projektu będzie jak znalazł :D
    ------------
    Umieszczam nową wersję płytki z prośbą o ewentualne poprawki/sugestie.

    Dwukółka a la segway
    ------------
  • #66
    rzerzuch
    Poziom 13  
    Te ścieżki do i od tranzystorów powinny być grubsze.
    No i te tranzystory nie zbyt w środku płytki, lepszy montaż zapewniło by umiejscowienie ich przy brzegu ;)
  • AM TechnologiesAM Technologies
  • #67
    michal2666
    Poziom 20  
    Ścieżki jeszcze do granic możliwości pogrubię, na razie nie chciałem tego robić żeby mozaika była czytelna i można ją było sprawdzić. Tranzystory umieściłem na środku ze względu na centralny cooler, który na dystansach nad nimi zawiśnie. Do ścieżek w razie potrzeby większej mocy będzie można dolutować dodatkową warstwę blaszki miedzianej.
  • #68
    netMaster
    Poziom 13  
    czekamy na materiały :)
    jak postępy ??
  • #69
    michal2666
    Poziom 20  
    Coś tu niebezpiecznie cicho. Umieściłem kilka postów wyżej nowy wzór płytki sterowanika silników, gdyby się komuś chciało wyrazić opinię będę wdzięczny.
  • #70
    netMaster
    Poziom 13  
    prosimy o scematy i zasade sterowania silnikami. mozna uzyc zwyklego mostka H na mosfetach ??
  • #71
    Moshimo
    Poziom 11  
    Bardzo interesujący temat, dobrze, że tak szybko się rozwija.Mam też pomysł żeby forumowicze nie tylko się pytali ale tez dzielili się tym co sami znaleźli i już wiedzą na ten temat a także o swoich pomysłach..
    Moc silników przydała by sie około 500W. Wiem, że w tego typu projektach sprawdza sie silnik "krokowy".

    Pozdrawiam
  • #72
    VSS
    Poziom 21  
    michal2666 napisał:
    Coś tu niebezpiecznie cicho. Umieściłem kilka postów wyżej nowy wzór płytki sterowanika silników, gdyby się komuś chciało wyrazić opinię będę wdzięczny.


    na mój gust wypadałoby zrobić tranzystory w jednej linii, łatwiej będzie przykręcić je do radiatora albo obudowy.
  • #73
    wiciu0804
    Poziom 14  
    Witam,
    Mi (i pewnie nie tylko mi) wystarczyłby regulator na 250-300W. Ma ktoś może jakiś sprawdzony schemat takiego regulatora?
    Pozdrawiam, wiciu0804
  • #74
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Witam, niestety przymusowy postój w projekcie.
    Przedwczoraj padła gałąź w jednym sterowniku (dziwne po sprzęt działał od kilku tygodni bezawaryjnie).
    Podejrzewam, że przyczyną mogła być za wysoka częstotliwość PWM (ponad 1kHz).
    Czekam na mosfety i jak tylko uruchomię sterownik przeprowadzę testy z częstotliwością PWM (zacznę od 400Hz), a temperaturą tranzystorów (proponuję jednak stosować te diody przy bramkach, gdyż wtedy mosfety szybciej się będą wyłączać).

    Dodano po 27 [minuty]:

    wiciu0804 problem w tym, że w przypadku silników 300W to naprawdę dużo (zwłaszcza przy rozruchu pod obciążeniem i nagłej zmianie kierunku). Jest wiele prostych konstrukcji, jednak większość z nich nadaje się do silników < 50-100W.
  • #75
    wiciu0804
    Poziom 14  
    W przyszłym robocie chciałbym zastosować silnik od elektrycznego skutera (na allegro jest ich dość sporo i to w niezłej cenie) i chciałbym właśnie mieć do nich jakiś porządny regulator. Najlepiej sprawdzony w praktyce. Myśle czy nie da sie przerobić jakiegoś słabszego regulatora wymieniając tranzystory końcowe na jakieś większe (mocniejsze)
  • #76
    kekon
    Poziom 17  
    Świetna konstrukcja ale... takie rzeczy przyczyniają się do otyłości :)
    Oczywiście jako rozrywka to wspaniała rzecz aby tylko nie jeździć tym non-stop :)
    Gdy zacząłem pracować kilka lat temu ważyłem 86kg (jeździło się rowerem i to sporo). Gdy zaczęła się praca, 8 lat siedzenia przy kompie i z lutownicą w ręku - i jest 97kg :(
    Nie chcę oczywiście aby zostało to zrozumiane jako krytyka przedstawionego urządzenia bo mało jest teraz ludzi którzy coś konstruują i wykonują ale piszę do czego może doprowadzić nasze hobby ;)
  • #77
    Moshimo
    Poziom 11  
    Gratuluje mariusz2200!!
    Kawał dobrej roboty, zrobiłeś lepszy nibysegway niż te studenciaki co się tak nim chwalą..

    http://web.mit.edu/first/segway/

    Możesz nim sterować bez problemu bez użycia rąk, wszystko super, fajny sofcik..
    Jedyne co bym tu zmienił to silniki(na jakieś 400-500W).Żeby osiągnąć około 20-30 km/h
    I akumulatory żeby docelowo zwiększyć zasięg..

    Super projekt!!

    Pozdrawiam Moshimo

    P.S. Czekam na dalszy rozwoj maszynki i posty z twojej strony
  • #79
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Wygląda na to, że program tak się rozrósł ,że bascom ledwo go dźwiga.
    Przyczyną uszkodzenia mostka H był właśnie błąd w mikrokontrolerze. Dodałem kilka funkcji do programu i jeden PWM zaczął działać niestabilnie co zobaczyłem dopiero na oscyloskopie (niestety już po spaleniu się mosfetów :( ). Jak zrobię porządek z pwm to się odezwę.
  • #80
    symndz
    Poziom 16  
    sorrka w bascomie to piszesz? to naprawde rewelacja ze to tak dziala, napisz prosze to w powaznym jezyku ..

    jesli jakis support bys potrzebowal daj znac
  • #81
    Bigfoot
    Poziom 25  
    A Kolega symndz co? Moze sam napisze to w jakims "powaznym jezyku"? Ja chyle czola przed Kolega mariusz2200. Nie chce rozpetywac kolejnej idiotycznej dyskusji o wyzszosci jednego jezyka nad drugim ale naprawde irytuje mnie podejscie niektorych w tej sprawie...

    BF
  • #82
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Witam, obeszło się bez przepisywania do c. Dodałem do programu pomiar napięcia na akumulatorach w celu ograniczenia prądu przy zbyt dużym spadku napięcia na akumulatorach. Mam nadzieję że to posunięcie znacznie wydłuży ich żywotność.
    Sterowniki silników pracują rewelacyjnie, nawet po długiej jeździe radiatory są zimne :).
    Zainteresowanych budową zapraszam do tematu:
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic942048.html
    W ostatnim poście zamieściłem ostateczne wartości kluczowych elementów.
    W przyszłym tygodniu wrzucę poprawioną płytkę pod ATmegę.
    P.s. Sorry, że tak rzadko się odzywam, ale obiecałem żonie skończenie altany w tym miesiącu - a z kobietami lepiej nie zaczynać :)
  • #83
    daniel93
    Poziom 29  
    A jak jest z bezpieczeństwem?
    Co się może stać jeśli urwie się łańcuch?


    A do autora to na prawdę gratulacje, że bascomem zapanował nad czymś takim :)
  • #84
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Pojazd jest utrzymywany w pionie za pomocą żyroskopu, więc każdy nawet najmniejszy błąd lub awaria czegokolwiek ZAWSZE powoduje upadek. Wszystkie przewody więc muszą być solidne podłączone (drgania). Jeśli chodzi o łańcuch, to raczej nie ma możliwości jego pęknięcia. Lańcuchy o tym module (tylko niewiele szersze) są z powodzeniem stosowane w gokartach - a tam pracują w zdecydowanie cięższych warunkach :). Ponadto nadmierne wyciągnięcie się łańcucha jest wcześnie zauważalne, gdyż układ zaczyna wpadać wtedy w wibracje.
  • #85
    netMaster
    Poziom 13  
    mozesz podac miejsca gdzie kupies potrzebne podzespoly, chciałbym zacząc kompletowac układ czekając na wsad do procesora :D
  • #86
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Żyroskop ADXRS300ABG (jeśli nie chcesz BGA to weź na płytce) i akcelerometr dwuosiowy ADXL202 (2szt.) jest w Alfine.pl
    Tranzystory IRF1405 są na allegro.
  • #88
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Witam,
    W dalszym ciągu czekam na mocniejsze silniki 750W :(
    Niestety brak mi czasu na dokończenie płytki pod mikrokontroler, więc proszę o cierpliwość.
  • #89
    netMaster
    Poziom 13  
    płytki moge zaprojektowac, dobrze sprawuje mi sie eagle :)
    mozesz mi zamowic scalaki do sterownika silnikow i zyra ??
    moze jeszcze pare osob - bedzie taniej .
    pozdrawiam
  • #90
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Witam,
    Dane do płytki:
    lcd: Db4 = Portb.2 , Db5 = Portb.4 , Db6 = Portb.5 , Db7 = Portb.6 , E = Portb.1 , Rs = Portb.0

    Pomyślałem o takim układzie złącz:

    do płytki żyroskopu:
    Pina.0 = żyroskop
    Pina.1 = przyśpieszenie oś x
    Pina.2 = przyśpieszenie oś y
    +5V
    Gnd

    do kierownicy:
    Pina.6 = przyśpieszenie oś x - akcelerometr skrętu
    Pina.7 = przyśpieszenie oś y - akcelerometr skrętu
    +5V
    Gnd

    do sterownika silników:
    Pind.4 lewy przód
    Pind.5 lewy tył
    Pinb.3 prawy przód
    Pind.7 prawy tył
    Pina.5 = pomiar napięcia akumulatorów (dzielnik przy sterowniku silników)
    Gnd

    dodatkowe żyro:
    Pina.4 = opcjonalnie drugi żyroskop
    +5v
    Gnd


    przyciski:
    Pinb.4 up
    Pinb.5 dn
    Pinb.6 ok

    Jeśli o czymś zapomniałem proszę o uwagi.
    Kilka HIP4081 mogę jeszcze odstąpić, więc jeśli będzie kilku chętnych, to wystawię je na allegro.
    Na silniki niestety jeszcze czekam :(