Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
AM TechnologiesAM Technologies
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Dwukółka a la segway

mariusz2200 16 Sie 2008 23:04 126644 119
  • #91
    Moshimo
    Poziom 11  
    netMaster napisał:
    płytki moge zaprojektowac, dobrze sprawuje mi sie eagle :)
    mozesz mi zamowic scalaki do sterownika silnikow i zyra ??
    moze jeszcze pare osob - bedzie taniej .
    pozdrawiam


    Jak chcecie kupować jakieś części do tego projektu to ja się zgłaszam odrazu:D
  • AM TechnologiesAM Technologies
  • #92
    Brosper
    Poziom 14  
    Kiedy projekt zostanie skończony z chęcią też bym go wykonał. Twórca powinien od początku opisać jego budowę łącznie z zakupionymi elementami i wsadami do procka był bym bardzo wdzięczny. :) Chciał bym się też dowiedzieć ile aktualnie kosztowało by zbudowanie czegoś takiego
  • #93
    parklinson
    Poziom 15  
    Pewnie z tej fabryki pochodzą Twoje silniki :P wydaje się że szło by ściągnąć silniczki z większym momentem ale na pewno Chiny chcą sprzedać minimum 100 szt. :P Link
  • #94
    netMaster
    Poziom 13  
    zapodaj schematy to przerysuje do eagla i zrobie ładne PCB :)
  • #95
    Kakalia
    Poziom 18  
    Odnośnie układów HIP4081 sa w https://www1.elfa.se/elfa~pl_pl/b2b/start.do

    cena za sztuke 33PLN + koszty transportu.

    Mnie obecnie interesuja dwie sztuki jak ktoś by chciał zamówić niech da znać przy większej ilości bedzie napewno taniej.

    Co do silników to ja obecnie odpalam silnik 27kW waga 11kg :) 48rpm/1V
    120V DC max i tak sobie mysle ze dwa takie silniczki i jazda...żarcik
  • #97
    rasbas
    Poziom 13  
    Witam. Jako pracę dyplomową buduję robota jeżdzącego na 2 kółkach, czyli coś podobnego :) Mam więc pytanie do Mariusz2200, czy możesz oszacować albo w jakiś sposób zmierzyć, ile trwa u Ciebie pełen cykl regulacji? Przeważnie spotykam się z ok 100 na sekundę. Warość ta jest dla mnie bardzo ważna, aby uzyskać pewną stabilizację takiego obiektu. U mnie jako jednostka centralna będzie pracował miniaturowy PC, więc muszę sobie z grubsza oszacować jak zbudować elektronikę, żeby mi się wyrobiła w czasie. Pozdrawiam.
  • #98
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Witam, z tego co pamiętam było to ~80Hz .
    Pozdrawiam.
  • #99
    mikelangelo
    Poziom 11  
    Przeczytałem ten wątek od początku do końca i nigdzie nie znalazłem jednej dość ważnej informacji. Chodzi mi o detekcję przechyłu kierownicy. Czy na kierownicy jest zamontowany drugi żyro i skręt jest proporcjonalny do odczytu kąta? Czy może raczej są tam po prostu mikrostyki pod nią a prędkość kątowa skrętu jest uzależniona tylko od prędkości przód-tył?

    Jeszcze jedna sprawa, jak chodzi o umiejscowienie żyro i akcelerometru do badania przechyłu. Czy powinny być one zamontowane na kierownicy, czy raczej w podstawie?

    Od ostatniego postu w tym wątku już minęło trochę czasu, więc nieśmiało zapytam kolegę, czy są jakieś postępy w pracach nad tym sprzętem? Konkretnie chodzi mi o soft.
  • AM TechnologiesAM Technologies
  • #100
    unitral
    Użytkownik obserwowany
    kierownica zamocowana jest na sztywno , można jedynie nią kręcić wokół osi pionowej, ewentualnie poczylać na boki.
    Pchając kierownicę do tyłu lub przudu, układ żyroskopowy usiłuje otrzymać pojazd w pionie - co powoduje jego przemieszczenie się.
    Im mocniej odchylimy się od pionu tym wieksza prędkość.
    prędkość skrętu uzależniona jest od samego programu - na postoju jest najwieksza - wraz ze wzrostem prędkości podróżnej zmniejsza się prędkość skrętu - nie ma zadnych dodatkowych czujników i styczników.

    ps. jeździłem oryginałem.
  • #101
    mikelangelo
    Poziom 11  
    Rozumiem zasadę działania, jeśli chodzi o jazdę w przód i w tył. Chyba nie dość precyzyjnie sformułowałem poprzednie pytanie. Chodzi o to, że nie wiem dokładnie, skąd pojazd wie, że chcę skręcić. Widzę, że we wszystkich wersjach, zarówno oryginalnych, jak i DIY kierownica jest przechylana na boki, stąd wnioskuję, że w jakiś sposób musi następować detekcja położenia kierownicy. I tu pojawia się moje pytanie: Czy wystarczy kontrola Lewo-Środek-Prawo z użyciem mikrostyków, czy powinno to się odbywać liniowo, np. z użyciem drugiego żyroskopu na kierownicy? Które rozwiązanie sprawdzi się lepiej w praktyce? Jak to jest rozwiązane w oryginalnym Segway'u?
  • #102
    unitral
    Użytkownik obserwowany
    w oryginalnym jest potencjometr

    Dodano po 1 [minuty]:

    Nie decyduje on jednak o prędkości skrętu, lecz o tym czy skręt wykonywany jest w miejscu czy przy użyciu tylko jednego koła.
  • #103
    Andrzej_;)
    Poziom 13  
    mariusz2200 gratuluję tej realizacji - szacunek :)

    Mam kilka pytań:

    -Z rozpiski wyprowadzeń mikroprocesora, podanej przez Ciebie, wnioskuję że wychył kierownicy w kierunkach prawo/lewo kontrolujesz akcelerometrem. Czy tak?

    - Jak rozmieściłeś te akcelerometry i żyroskop w swoim projekcie?

    -Czy wykorzystujesz regulator PID i jeśli tak to co jest u Ciebie błędem regulacji (pytam, bo masz sygnały z trzech czujników)?

    -O co chodzi z tym kompensowaniem dryfu żyroskopu, oczywiście rozumiem że żyro ma dryf, ale jak je kompensujesz tym akcelerometrem (pewno wynika to ze struktury regulatora), czy mógłbyś przedstawić jakiś schemat blokowy regulatora?

    Byłbym bardzo wdzięczny za odpowiedź.
    Pozdrawiam serdecznie i życzę więcej takich projektów :)
  • #104
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Witam wszystkich zainteresowanych tematem.
    Prace nad dwukółką zamierzam wznowić w 2 połowie maja, wtedy też pojawią się nowe informacje i filmy.
    Odpowiedzi na pytania:
    - tak skręty kierownicy odczytywane są akcelerometrem, lecz lepszym rozwiązaniem będzie potencjometr.
    - płytkę żyroskopu i akcelerometru głównego najlepiej jest umieścić jak najbliżej osi kół w okolicach środka platformy.
    - niestety nie jest to pełny PID, bo nie mam czujników obrotów kół.
    - tak dryf żyroskopu jest kompensowany akcelerometrem głównym, właściwie jest to jego jedyna funkcja jaką pełni :)
    - odnośnie wychyleń kierownicy, to skręt jest do nich proporcjonalny i powinien być odwrotnie proporcjonalny do prędkości pojazdu - dlatego między innymi warto mieć czujniki prędkości obrotowej kół.

    Więcej informacji jak będę miał chwilkę.
  • #105
    Karwas
    Poziom 13  
    Witam
    też jestem zainteresowany budową takiej dwukółki :)

    Chciałbym dac taki silnik na 24V ,moc 350W - Model MY1016Z3.

    Obroty wirnika silnika 3300 obr/minute.
    Obroty wyjsciowe z przekladni 338 obr/minute.

    Myślałem nad tym aby zamontować go bezpośrednio do koła z jego przekładni bez przekładni łańcuchowej. Czy to bedzie działać? Jak sądzicie?

    Czujnik przsyspieszenia chce dać ADXL203, żyroskop został mi jeden z budowy mikrokoptera :)
    Mysle nad tym by spróbować zrobić filtr Kalmana taki jak zrobili w projekcie mikrokopter. (www.mikrokopter.de)
    Kody źródłowe są dostępne w C, więc ściąga jest :)

    Pozdrawiam
  • #106
    mariusz2200
    Poziom 11  
    Niestety, 350W to według mnie za mało.
    Próbowałem użyć silników 250W i były za słabe.
    Uważam ,że 500W to minimum.
    Pomysł z przekładnią jest dobry, lecz istnieje ryzyko pęknięcia korpusu przekładni od obciążeń. Niestety silniki 500w z przekładnią są u nas nie do zdobycia.
    Akcelerometr możesz użyć dowolny z wyjściem analogowym.
  • #108
    Karwas
    Poziom 13  
    Cytat:
    Pomysł z przekładnią jest dobry, lecz istnieje ryzyko pęknięcia korpusu przekładni od obciążeń.


    Myslałem raczej na czymś takim:
    Dwukółka a la segway

    Oś od koła zamocuje na łożyskach i dołącze do wyjścia przekładni silnika.



    Zanalazłem ciekawe silnik ale ceny pewnie już nie są ciekawe.
    http://przekladnieplanetarne.pl

    Pozdrawiam
  • #109
    Karwas
    Poziom 13  
    Witam,

    Wysłałem maila do tego sklepu i w odpowiedzi dostałem:
    Cytat:
    Proponuję natomiast następujący motoreduktor planetarny:
    http://www.planetarne.pl/motoreduktor_pm60hp60.php
    Cena netto: 1257 – 1694 zł/szt. w zależności od liczby stopni przełożeń w przekładni.

    Jest to motoreduktor o mocy maksymalnej ok. 500 W.


    Cena nie jest przyjemna, ale jak silnik z przekłądnią ma być dobry to chyba to będzie tyle kosztować :(

    Zastanawiam sie nad tym którą moc trzeba brać pod uwagę. Moc silnika czy moc wychodząca już na przekładni, bo ta firma podaje różne wartości.

    PS: Znalazłem stronę ciekawego projektu segwaya:
    http://www.zzaag.org/index_eng.html

    Pozdrawiam
  • #110
    manius162
    Poziom 11  
    Jak to wygląda od strony prawnej,
    czy mogę taki wózek sobie sam zrobić i go sprzedać dalej?

    Nie chodzi mi o masową skalę, ale kilku klientów było by chętnych wśród znajomych.

    Jak to wygląda również jeśli chodzi o bezpieczeństwo?
    Łatwo tym glebę zaliczyć jak coś tam padnie w elektronice?
    Są jakieś zabezpieczenia tego?
  • #111
    splawik00
    Poziom 23  
    Witam wszystkich. Mam prośbę do twórcy tego segway'a. Czy mógłbyś opisać budowę od początku do końca? Od czego zacząłeś? Od skompletowania wszystkich części, czy może od razu zacząłeś pracę? Czy ktoś mało doświadczony da sobie radę? Co Twoim zdaniem było najtrudniejsze w budowie?
  • #112
    unitral
    Użytkownik obserwowany
    Całyu projekt "SEGWAY" jest zastrzeżony i jakiekolwiek podróbki produkowane w celach zarobkowych - również na własny użytek publiczny - jest zabronione.
    Oczywiście nie do końca jest to prawda :)

    Opatentowali bowiem projekt, a nie zasadę działania.

    Więc samoróbki z własnym układem sterującym można robić na "własny użytek", niestety sprzedaż czegokolwiek co w zasadzie poruszania się przypomina SEGWEY'a jest zakazana.

    Na necie widziałem projekty z OpenSource podobnych do Segweya pojazdów, ale całkowicie legalnych :)

    manius162 napisał:
    Jak to wygląda od strony prawnej,
    czy mogę taki wózek sobie sam zrobić i go sprzedać dalej?

    Nie chodzi mi o masową skalę, ale kilku klientów było by chętnych wśród znajomych.

    Jak to wygląda również jeśli chodzi o bezpieczeństwo?
    Łatwo tym glebę zaliczyć jak coś tam padnie w elektronice?
    Są jakieś zabezpieczenia tego?
  • #113
    JanuszM
    Poziom 17  
    Zastanawiam się nad stworzeniem takiego cacka z silnikiem MY1020

    Dwukółka a la segway

    http://www.monsterscooterparts.com/36vo500wamow.html

    Widziałem jego wersje 24V i 500W, zastosowałbym przekładnię planetarną, żeby ukryć cały mechanizm pod podwoziem a na górze mieć tylko akumulatory.
    Dałbym większe koła 16".

    Co myślicie o tym silniku?
  • #114
    Paweł Es.
    Pomocny dla użytkowników
    Straszny prąd to bierze a poza tym nasz wspaniały Kraj nie istnieje na tej stronie ... jest Lądek, Lądek Zdrój ... :( (w każdym razie w zakładce kosztów wysyłki, która też zdaje się nie jest mała) ...
  • #115
    JanuszM
    Poziom 17  
    Silniki da się kupić w Polsce a w ostateczności sprowadzić, ok. 60$ + koszty przesyłki.
    Bodajże na tych samych silnikach chodzi ten sprzęcik:

    http://www.zzaag.org/index_eng.html

    tylko że z fabrycznie założoną przekładnią 6,6:1 a ja chciałbym mieć większy moment i lepszą możliwość regulacji na większym przełożeniu np. 16:1 jak ma ten sprzęt:

    http://www.loqu.com/cooooooooooooooool-the-diy-segway/blogs/paytonglass-2807

    Przyłączając koło bezpośrednio do przekładni pomijam opory ruchu łańcucha/paska klinowego.

    Autor tego wątku - mariusz2200 pisał o potrzebie większej mocy niż 250/350W.
    Ma ktoś jakieś sugestie co do silnika? Może wystarczy 350W ale dać większą przekładnię?
    Na razie orientuję się w temacie i zapraszam do dyskusji.
  • #116
    rmajda
    Poziom 20  
    W jakim rozmiarze są koła w orginalnym segway'u?
  • #118
    zborek1
    Poziom 13  
    rmajda napisał:
    W jakim rozmiarze są koła w orginalnym segway'u?

    Na moje oko to rozmiar B 75 :D
  • #119
    krzys-92
    Poziom 10  
    sprzedam sterownik do segway "wheele-||" za 300zł