Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Sterowanie silnika obciążeniem.

kex_ 13 Sie 2008 10:59 1065 2
  • #1 13 Sie 2008 10:59
    kex_
    Poziom 9  

    Witam
    Jest ramię robota - z 6 silników ,typowy manipulator.Silniki od wycieraczek.
    Problem- po złapaniu za jakiś przegub i wywarciu lekkiego nacisku - silnik powinien "ulec" zgodnie z wywieranym naciskiem.
    Enkodery - nagranie sekwencji ruchu - to inna sprawa.
    SIlniki - od wycieraczek plus przekładnie typu rowerowe/ślimakowe.

    Jedno rozwiązanie,proste- na ramieniu specjalne przełączniki- tak poprzyklejane że dopiero reagują na nacisk -nie dotyk - i jest efekt.
    Drugie- wykrywanie zmiany siły - i tu nie wiem jak to działa -czy są jakieś czujniki czy zmiana natężenia?A może jeszcze inaczej?Problem mnie nurtuje od jakiegoś czasu.

    0 2
  • #2 13 Sie 2008 12:21
    Tomasz.W
    Poziom 35  

    kex_ napisał:
    ....Problem- po złapaniu za jakiś przegub i wywarciu lekkiego nacisku - silnik powinien "ulec" zgodnie z wywieranym naciskiem...
    Co oznacza określenie "powinien ulec" :?:
    kex_ napisał:
    ....Jedno rozwiązanie,proste- na ramieniu specjalne przełączniki- tak poprzyklejane że dopiero reagują na nacisk -nie dotyk - i jest efekt...
    O jakich przełącznikach piszesz :?:
    kex_ napisał:
    ....Drugie- wykrywanie zmiany siły - i tu nie wiem jak to działa -czy są jakieś czujniki....
    Są specjalne czujniki do pomiaru siły, są to tensometry. Mierzą naprężenia w elemencie na którym są zamocowane. Montuje się je na elemencie który nazywa się "belką tensometryczną". Na jedną belkę montuje się dwa lub cztery czujniki. Wymiar i kształt belki trzeba oczywiście obliczyć. Elektronika to już przysłowiowy "pryszcz" .

    0
  • #3 14 Sie 2008 12:36
    marcelix007
    Poziom 14  

    Jeśli byś nie używał ślimaczyc to możesz mierzyć naciski prądem na silniku. Metoda ta wymaga troszkę obliczeń i pewnie nie jest zbyt dokładna ale zapewne tańsza niż tensometry.

    Pozdrawiam.

    0