Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Strojenie PID metoda oscylacyjna

Przemek_Kuchta 19 Sie 2008 17:13 3557 2
  • #1 19 Sie 2008 17:13
    Przemek_Kuchta
    Poziom 20  

    Próbuję zrobić regulator PID na procku AtMega16. Do wyznaczenia parametrów wykorzystuję metodę oscylacji wokół wartości zadanej:
    Fragment instrukcji do RE15 Lumel
    Strojenie PID metoda oscylacyjna
    No i otrzymałem wartości P=16°C, T=103s. Temperatura otrzymana mnożona jest *10 by pracować na int'ach
    Moim modelem do ćwiczeń są w rezystorki nakryte słoikiem wewnątrz którego jest czujnik.
    Moc reguluje za pomocą PWM 0-100%
    Próbkowanie co sekundę.
    Obliczenia w C wyglądają następująco:

    Code:

    Error = Zadana - Pomiar;
    SumError += 0.5*(Error+LastError); //Całka metodą trapezów
    if (SumError>25) SumError=25;  // ograniczenia wartości dla całki
    if (SumError<-25) SumError=-25;
    dError = LastError - PrevError;
    PrevError = LastError;
    LastError = Error;
    wynik = Proportion * Error +  SumError*Integral + dError*Derivative;
    PWM= (int)wynik;
    if (PWM>100) PWM =100;
    if (PWM<0) PWM = 0;

    Z tego co czytałem to:
    Proportion = 1/P
    Integral=1/T
    Derivative=T/4
    Ale właśnie co do tego mam największe wątpliwości.

    No i nie działa prawidłowo, mam za duże oscylacje. Metoda z wyznaczeniem transmitancji z matlaba nie wchodzi w grę, bo sterownik ma się sam dostroić.
    Walczę z tym już 3 tygodnie, ale gdzies robię błąd i nie mogę znaleźć gdzie.
    Co jest nie tak?

    0 2
  • #2 19 Sie 2008 23:30
    gregor50+
    Poziom 19  

    Witam
    Ja bym spróbował sam regulator PI może tu generowane są
    oscylacje.Praktycznie nie używam członu D w większości aplikacji.Ale wszystko stroję "na czuja" i mi to pracuje.
    W strojeniu regulatorów jestem praktykiem .

    0
  • #3 19 Sie 2008 23:35
    Przemek_Kuchta
    Poziom 20  

    Zgadzam się w pełni, że człon D niewiele wnosi do układu w przypadku tak "wolnych" obiektów.
    W jaki sposób dobierasz nastawy?

    0