Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Jak zacząć budowe robota? Jakie części możecie polecić?

Adam00K 27 Sie 2008 18:54 4162 12
  • #1 27 Sie 2008 18:54
    Adam00K
    Poziom 9  

    Witam wszystkich robotyków
    Chciałbym się dowiedzieć jak zacząć budowę robotów.
    Na początku budowałem lego mindstorms rcx2.0, ale przestało mi to wystarczać, chciałbym się zająć tym na poważnie (oczywiście jak na mój wiek-16 lat). Myślałem o zbudowaniu czegoś jak robonova (http://www.robonet.pl/?shop&p=robonova_kit) tylko mniej skomplikowanego i czteronożnego. Czy nie jest to zbyt skomplikowane dla takiego laika jak ja, i jakie części byście polecili:?:

    0 12
  • #2 27 Sie 2008 20:13
    robi667
    Poziom 17  

    A na mikrokontrolerach coś działasz? Jeśli nie, to już masz odpowiedź, od czego zacząć. ;)

    0
  • #3 27 Sie 2008 21:36
    OldSkull
    Poziom 27  

    jak juz chcesz kroczącego to 6 nożnego (omijasz prolem utrzymania równowagi - chyba, że jesteś gotów zaryzykować, że sie będzie chwiał, a ruszal właściwie na zasadzie kontrolowanego przewracania się ;) ).

    Od czego zacząć? Najlepiej zacznij opanowywać jakiś język programowania, najlepiej C++ (przyda sie nie tylko do robotów, ale również do programowania na komputerze), następnie programowanie mikrokontrolerów (jest kilka kursów, niestety w C stosunkowo mało), nawet podstawowe typu: odczyt stanu portów, ustawianie stanu portu, funkcje opóźniające.
    Kolejnym (albo równoległym) etapem musi być projektowanie (i chociaż częściowe obliczanie) układów elektronicznych (tutaj z kursami gorzej, przydałaby się pomoc kogoś chociaż średnio doświadczonego).

    Dalej: mechanika. Można ją zrobić:
    -ładnie/brzydko
    -wytrzymałą/słabą
    -dopasowaną/niedopasowaną (np kwestia aby na płaskiej powierzchni wszystkie kółka robota jeżdżącego dotykały ziemii)

    Ostatnia kwestia jest najważniejsza (takie być albo nie być), ale druga kwestia jest niewiele mniej istotna. Estetyką się można zajmować jak już wszystko działa i chcemy się pochwalić. Jedyny istotny element estetyki znajduje się w projekcie elektroniki: musi być porządek i stosunkowo niedużo przewodów, aby w razie czego móc szybk oznaleźć awarię.

    Co do części mechanicznych: drukarki skarbnicą części ;) najlepiej stare dobrych firm, w liczbie parzystej, ta sama rodzina (aby mieć parzystą liczbę elementow tych samych mocy, napięć i wymiarów). Do kupienia na allegro za parę złotych, lub do zdobycia od znajomych pozbywających się staroci. Przy okazji fajne kondensatory do robota zdobędziesz ;)
    Z inych części mechanicznych: bardzo popularne (i musze przyznać, że wygodne) jest wykorzystywanie laminatu (takiego jak do płytek) do robienia obudowy i szkieletu małego robota - bardzo łatwe w obróbce, wytrzymałe, lekkie, połączenia można zamiast skręcania lutować :]

    Z elektroniki:
    mikrokontrolery (najpopularniejsze są Atmela: rodziny ATmega i ATtiny), do nich jakiś programator (jeśli masz port LPT w komputerze to nie musisz się specjalnie martwić na razie), tranzystory (na początek npn i pnp, najzwyklejsze bc337 i bc327, później ew. MOSFETy, ale tych będziesz o wiele mniej używał), cała masa rezystorów (kup od razu jakąś wielką pakę: ja kupiłem do spółki z kolegą 2 tys. rezystorów za 20zł) odejdzie Ci potem masa biegania do sklepu po jeden durny element. Stabilizatory napięcia 7805 (dają 5V wymagane przez większość mikrokontrolerów), komparatory (np. LM358), chociaż kilka potencjometrów (jeśli będziesz kupował wysyłkowo to od razu wieloobrotowe, niby droższe od zwykłych prawie dwukrotnie, ale o wiele mniej grzebania oraz możesz dużo dokładniej ustawić). Oczywiście jakąś płytkę stykową (za 25-50 być moze uda Ci się dostać już jakąś, sam kupiłem na Allegro 2 małe segmenty po 12 złotych i nie żałuję, bardzo się przydaje), dodatkowo ew. jakieś płytki uniwersalne (dosłownie 1-2). I jak już się zdecydujesz na robienie elektroniki będziesz musiał kupić laminat, wytrawiacz i najlepiej poszukać kogoś z drukarka laserową (jeśli byś się zdecydował na metodę termotransferu jeśłi chodzi o robienie płytek drukowanych).

    PS: tylko się nie przestrasz kosztów, na mechanice możesz spróbować oszczędzić, na elektronice radzę być bardzo ostrożnym jeśli chodzi o oszczędzanie.
    PS2: mowa o robocie a ja w częściach nie ująłem czujników: gotowe troszkę kosztują: czujnik koloru o bardzo małym zasięgu (1-3cm) to wydatek 3zł. Czujnik wykrywający przeszkody o zasięgu do metra to już 40zł lub więcej. Możesz spróbować samemu zrobić czujnik, uzyskać olbrzymi zasięg (przy dobrych wiatrach 8-10m bez śrubowania napięć zasilających, 2m stabilnie), ale nad testami możesz się męczyć miesiącami - wszystko się liczy, nawet to jak poprowadzisz ścieżki. Poza tym testów bez oscyloskopu praktycznie nie da się robić, a on kosztuje sporo. Najtaniej jest zrobić czujnik zderzeniowy: potrzebujesz microswitch z długą blaszką, do której montujesz coś jakby zderzak. Zasięg wykrywania przeszków: tylko kontaktowo.

    0
  • #4 27 Sie 2008 21:37
    Adam00K
    Poziom 9  

    Dzięki OldSkull za wyczerpującą rade. Z językiem programowania jak i płytką stykową nie będzie problemu gdyż korzystałem z kursu elektroniki dla wszystkich – ośla łączka oraz aktualni korzystam z kursu mikroprocesorowa ośla łączka. Przeraziły mnie tylko ilości części potrzebny do konstrukcji robotów, ale to też powinno dać się załatwić, a co do skarbnicy części to parę stoi w garażu i się kurzy:)
    z oscyloskopem nie ma problemu, bo ma go mój tato, a co do czujników do dotykowe są hyba w skarbnicah:), a muślałem o prubie zrobienia czujników ultradziwiękowyh
    Jeszcze raz dzięki z rade

    0
  • #5 27 Sie 2008 21:52
    OldSkull
    Poziom 27  

    Dodałem PostScriptum i PS2, możesz poczytać.

    Jeśli chodzi o konstrukcję to tak naprawdę nie ona jest najważniejsza: pierwszą zrobiłem przyklejając do sklejki kątowniki wyciete z obudowy od cd-romu z przykconymi silnikami od drukarek. Ładnie jeździł, bardzo szybko, był w stanie dźwigać akumulator, tylko po kilku uderzeniach w ścianę był w nie najlepszym stanie - ale mimo wszystko dla tych 20 minut zabawy warto się było 1.5 godzinki (eh, cięcie obudowy i pakietowanie ogniw do akumulatora) pomęczyć ;)

    0
  • #6 27 Sie 2008 21:59
    mog123
    Poziom 15  

    Czy do termotransferu musi byc drukarka laserowa, tak apropo ?:p
    A co do elementow, to zgadzam sie z OldSkullem lepiej na mase kupic na poczatku i miec spokoj z bieganiem po jeden durny element, sam zamowilem zestaw elementow, caly warsztat sobei zrobilem za okolo 60 zl(lutownice i inne narzedzia juz mialem)

    0
  • #7 27 Sie 2008 22:03
    Adam00K
    Poziom 9  

    o pierwszej konstrukcji to muślałem jako wzmocnionym od środka blachom styropianie, ale po tym co napisałeś o swajej pierwszej drewnianej konstrukcji, to hyba odrzucę ten pomysł

    0
  • #8 27 Sie 2008 22:30
    MacFis
    Poziom 17  

    Zrób go z blachy lub tworzywa.

    0
  • #9 27 Sie 2008 22:43
    OldSkull
    Poziom 27  

    @mog123: z tego co wiem to tak: do termotransferu musi być drukarka laserowa/ksero (ale lepiej drukarkę, ścieżki ładniej wyjdą), papier kredowy (najlepiej z jakiejś gazety, ja biore z Semestru, bo darmowy, na tyle gruby, że się nie podrze i na tyle cienki, że moczę potem góra 10 minut), żelazko (dowolne, chociaż te 1500W jak ma to już jest nieźle), zwitek papieru toaletowego do dociskania kartki do płytki.

    @Adam00K:
    styropian, ciekawy pomysł, o ile robot były lekki (a sytorpan sprasowany, jak np. w tackach o żywności) to powienin wytrzymać przez pewien czas. Tylko nie klej za dużo, bo u mnie własnie przez klejenie sie porozwalało, sama sklejka wytrzymała. Jednak najlepsze są połączenia skręcane (ew. nitowane jeśli nie zamierzamy już danego łączenia nigdy ruszać).

    Jeśli chodzi o "ilości części", to do robotów jeżdżących nei jest jeszcze tak źle, ale to kroczącego to juz jest makabra - dla "inwalidy" po 2 serwa na nogę (lepiej 3), 6 nóg = 12-18 serw, każde około 35-40zł. Sporo.

    Jeśli naprawdę chcesz robić czujniki ultradźwiękowe, to:
    -kup przetworniki Ultrasonic 40-ST16/SR16 (nadajnik/odbiornik) lub podobne (na Piekarzu po 2.50 i 2zł, w Maritexie po 2.80)
    -poczytaj opinie, pooglądaj projekty (i staraj sie je zrozumieć) Wrocławiaków (wpisz "KONAR robotyka" do google to znajdziesz).
    -kup porządne bramki/wzmacniacze operacyjne (szybkość narastania V/us musi być taka, aby w ciągu 1-1.5 us osiągać napięcie zasilające)
    -zaprogramuj odpowiednio mikrokontroler - najprościej 40kHz jest osiagnąć z PWM (wypełnienie należy dać 50%), pamiętaj, że nadajesz przez chwilę, potem przez chwilę nie powinieneś odbierać (eliminacja fałszywego echa, wystarczy przerwa rzędu 1us), potem odbierasz aż do czasu, kiedy znowu będziesz nadawał
    -ścieżek sygnałowych nie dawaj pod żadnym pozorem blisko ścieżek zasilania lub jakichkolwiek innych, którymi płynie jakiś większy prąd, szczególnie zmienny w czasie
    -przewody sygnałowe muszą do każdego czujnika iść zwartą taśmą (bez motywów, że sygnał i zasilanie dajesz przewodem, a mase po obudowie, tak nie wolno!)
    -na oscyloskopie obserwuj zarówno sygnał nadawany jak i odbierany, będziesz mógł wyłapać błędy, wyregulować czujnik i zobaczyć na oscyloskopie odległość od przeszkody, jeśli jest ich kilka w różnych odległościach, to może nawet zobaczysz na ekranie w kilku miejscach prążki odebranego sygnału.
    -zaopatrz się w mnóstwo czasu i anielską cierpliwość

    0
  • #10 27 Sie 2008 23:01
    MirekCz
    Poziom 35  

    Jeszcze co do czujników ultradźwiękowych.. bez oscyloskopu strata czasu. Nie da się "na czuja" ich dobrze zrobić.

    0
  • #13 29 Sie 2008 18:51
    Adam00K
    Poziom 9  

    dzięki za rady co do czujników ultradźwiękowych i za stronki

    0