Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Computer Controls
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!

lord_dagoth 04 Lis 2008 23:21 17165 94
  • Pomocny post
    #61 04 Lis 2008 23:21
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Aluminium w postaci kątowników, ale nie obrabia się go za łatwo (zbyt miękki i kątowniki trzeba lutować specjalnym sprzętem i wcześniej oczyszczać - straszny cyrk).

    Mosiądz - bardzo twardy i dobrze się lutuje. Można ładnie wypolerować jest ciężki i solidny.

    Blacha tytan-cynk - świetnie się lutuje i obrabia, dobrze wygląda, ale dość miękka.

    Miedź - ciężko lutować i dość miękka.

    Stal nierdzewna - kosmicznie twarda i wygląda profesjonalnie, ale obróbka to koszmar...

    Brąz - twardszy od mosiądzu, daje się lutować, ciężko dostać.

    Tak można w nieskończoność. Moim zdaniem najprzyjemniejszy w obróbce jest mosiądz. Moja obecna konstrukcja powstaje w sumie z wszystkich wymienionych metali (poza brązem). Mosiądz, miedź i tytan-cynk lutowałem (najgorzej lutuje się miedź) aluminium nitowałem i kleiłem. Stal nierdzewna tylko śruby i klej - nie polecam bez specjalnych narzędzi.

  • Computer Controls
  • Pomocny post
    #62 05 Lis 2008 19:47
    OldSkull
    Poziom 27  

    Sądzę, że do minisumo w zupełności wystarczy na obudowę laminat szklano-epoksydowy (tak, taki do robienia płytek). Łatwy w obróbce, wytrzymały, można lutować. Do lutowania warto użyć pasty lutowniczej. Za chwile ktoś pewnie powie, że lut nie wytrzyma uderzenia: ale to jest tylko pół kolograma, nie wyobrażam sobie jak w trakcie walki mógłby się uszkodzić.

    Aluminium nie polecam (duraluminium też nie) - okropnie się obrabia, człowiek jest potem cały oblepiony brudno-srebrnym proszkiem. Coś okropnego. Poza tym aluminium jest zbyt plastyczne a za mało giętkie.

    Stal: dociąć rurkę piłką, większy kawał blachy gumówką - ok. Ale docinać żeby było równo co do 0.1-0.2 mm już zdecydowanie nie.

  • Computer Controls
  • Pomocny post
    #63 05 Lis 2008 20:05
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Zgadzam się z powyższym w 100%, warto dodać że do konstrukcji z laminatu, można potem dolutować cieniutką blachę mosiężną. Wygląda to rewelacyjnie :) Dobre lutowanie wytrzyma - ważne żeby kupić porządny laminat szkło-epoksyd, najlepiej dwustronny.

    Nie przegrzewać laminatu! - trzeba mieć lutownicę ze sporym zapasem mocy i krótkim grotem.

  • #64 08 Lis 2008 19:11
    lord_dagoth
    Poziom 25  

    Nooo. muszę powiedzieć że ten laminat i spawy z cyny są świetne :D Nie sądziłem że to jest takie wytrzymałe. Narazie ta konstrukcja wygląda tak jak na zdjęciu, koła i silniki jeszcze nie są przykręcone więc luźno latają i mogą na zdjęciu sprawiać wrażenie krzywo ustawionych :P Przedniej ścianki jeszcze nie lutowałem, bo będzie ona pod kątem ustawiona, i boczne bede musiał wtedy przyciąć. Ale straaaaasznie mało miejsca bede miał wtedy w środku, szczególnie jak wcisne tam 6 akumulatorków... muszę jakoś zmniejszyć płytkę z elektroniką.
    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!

    Czy jeżeli silnik pobiera max 0,3A to czy mogę wszystkie 4 podłączyć do jednego l293d?

  • Pomocny post
    #65 08 Lis 2008 19:20
    lord_blaha
    Poziom 33  

    Płytkę możesz umieścić pionowo- w MiniSumo nie ma ograniczeń co do wysokości :) Akumulatorki jak najniżej, żeby maksymalnie obniżyć środek ciężkości.
    L293D ma 0,6A na kanał...

  • #66 08 Lis 2008 19:45
    lord_dagoth
    Poziom 25  

    No jak 0,6 na kanał to trochę dupa, ale myślę nad zastosowaniem atmegi8, wywaleniu lm'a i tych wszystkich dodatkowych rzeczy, które może kiedyś będą :P po prostu nastawie się tylko na jeden dalmierz sharp'a.

  • Pomocny post
    #67 08 Lis 2008 19:51
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Trochę martwią mnie te Twoje silniki. 6V i 0.3A? Czy one mają wystarczający moment? Bo musisz mieć taki napęd, żeby dwa silniki były w stanie przepchać przeciwnika.

    Wiem że masz 4 silniki, ale w rzeczywistości, w trakcie starcia będzie dochodzić do takich sytuacji kiedy robot jest uniesiony i pcha tylko dwoma silnikami.

    Radziłbym zastosować dwa dalmierze. Najlepiej tanie cyfrowe szarpy. Pracujemy w KoNaRze obecnie nad bardzo prostym robotem na tych czujnikach, opartym o sprawdzoną elektronikę "Mechanicznego Wojownika". Swoją drogą mógłbyś w swoim projekcie wykorzystać tą płytkę.

  • #68 08 Lis 2008 20:47
    lord_dagoth
    Poziom 25  

    Przy zasilaniu 9V pobiera prawie 0,4A, teraz zmierzyłem dokładniej i przy napięciu, jakim będzie pracował.

    Które dalmierze sharpa są cyfrowe? Te dwa na mobocie mają analogowe wyjście.

  • Pomocny post
    #69 08 Lis 2008 21:14
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    GP2Y0D340. Widziałem je gęsto stosowane w robotach minisumo. Sam jeszcze ich nie testowałem. Opis na pewno pojawi się wkrótce na stronach KoNaR-u

  • Pomocny post
    #70 08 Lis 2008 23:10
    MirekCz
    Poziom 35  

    Zamiast L293D zastosuj SN754410 (taki sam tylko maksymalny prąd 1A) i wtedy możesz po 2 silniki podłączyć pod każde wyjście mostka.

    Do minisumo optymalne dalmierze to GP2Y0D340 (wystarczający zasięg, bardzo szybkie cyfrowe odczyty). Jak ktoś chce się bawić w analogowy odczyt i wykorzystywać to w jakiś sposób do taktyki to GP2Y0A21YK0F + jakieś IS471F czy TSOPy z przodu (wykrywanie zderzenia z wrogiem).

  • #71 08 Lis 2008 23:22
    lord_dagoth
    Poziom 25  

    MirekCz napisał:
    Zamiast L293D zastosuj SN754410 (taki sam tylko maksymalny prąd 1A) i wtedy możesz po 2 silniki podłączyć pod każde wyjście mostka.

    Oooo, wielkie dzięki, właśnie o coś takiego mi chodziło :D Teraz wcisne tam mege 8, opuszcze lm'a i będę miał naprawdę malutką płytke. A co do tych cyfrowych sharpów to wysłałem Ci PW z zapytaniem.

    Dzięki za pomoc ;)

  • Pomocny post
    #72 09 Lis 2008 00:00
    OldSkull
    Poziom 27  

    można jeszcze l298 (2A na stronę) (tylko trzeba jeszcze pamiętać o diodach). Nie trzeba się martwić przy pełnym obciążeniu, że nagle zabraknie zapasu. Możliwe pbudowy to multiwatt15 (stojąca i leżąca) oraz powerSO20 (SMD, ta jest troszkę droższa).

  • #73 09 Lis 2008 09:10
    lord_dagoth
    Poziom 25  

    Schemat po gruntownej modyfikacji wygląda tak jak poniżej. Chyba nigdzie się nie machnąłem. Narazie nie ma tam wejścia pod sharpy, ale to kwiestia dwóch pinów tylko. No i zasialania do nich też narazie nie ma, ale z tego co przeglądałem datasheeta, jest to kwestia jednego kondensatora i rezystora.
    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!

  • Pomocny post
    #74 09 Lis 2008 12:26
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    AVCC i AGND muszą być podłączone, nawet jak nie korzystasz z przetwornika. Ja bym wyjścia z TCRT5000 podpiął pod piny analogowe, zawsze mogą się przydać ich zdolności do mierzenia, a nic to nie kosztuje. ;)

    Zawaliłeś sobie najfajniejsze piny tymi czujnikami - UARTa który jest wręcz stworzony do rozwiązywania problemów z robotem "w biegu" i przerwania zewnętrzne.

    Pod int-y zostawiłbym sobie jakieś goldpiny czy coś w ten deseń, zawsze można guzika do startowania/zatrzymywania zrobić (a obecnie go brakuje...)

    Poszedłbym dalej, zasadziłbym na płytce kwarc, trochę drobnicy i złącze USB, podpiął je do mikrokontrolera, aby za pomocą bootloadera można było wgrywać do procka programy za pomocą USB, ale to już takie moje małe zboczenie ;) Opis prostego robocika z USB i ATmegą8 już wkrótce na konarze oczywiście :)

  • #75 10 Lis 2008 21:03
    Jacek31
    Warunkowo odblokowany

    Fajny projekt, Ale czy są w Polsce jakieś zawody sumo robotów?. Jak tak to możesz mi podesłać trochę informacji o obowiązujących zasadach i regulaminie dotyczącym budowy i ograniczeń takiego robota. z drugiej strony te twoje dalmomierze przypominają mi trochę, transoptory odbiciowe. Jak nie maja na pokładzie układu kodowania wiązki, to możesz mieć poważne problemy, bo będą się nawzajem zakłócać. Od biedy może tak by ci i działało, ale musiały by być multipleksowo sterowane przez procesor, aby w danej chwili działał (nadawał) i mierzony był tylko jeden sygnał. Bo inaczej odbicia wiązek spowodują ci że wszystkie układy będą aktywne i układ zgłupieje.

  • #77 10 Lis 2008 22:14
    lord_dagoth
    Poziom 25  

    Jacek31 napisał:
    Z drugiej strony te twoje dalmomierze przypominają mi trochę, transoptory odbiciowe. Jak nie maja na pokładzie układu kodowania wiązki, to możesz mieć poważne problemy, bo będą się nawzajem zakłócać. Od biedy może tak by ci i działało, ale musiały by być multipleksowo sterowane przez procesor, aby w danej chwili działał (nadawał) i mierzony był tylko jeden sygnał. Bo inaczej odbicia wiązek spowodują ci że wszystkie układy będą aktywne i układ zgłupieje.


    To nie są "dalmomierze" tylko czujniki białej linii, umieszczone kilka milimetrów nad podłożem.

    Jako czujników wyszukujących przeciwnika będę używał dwóch sharpów, tak jak wyżej było wspomniane modeli GP2Y0D340 (wejść pod nie ma na razie na schemacie).

  • #78 11 Lis 2008 08:56
    Jacek31
    Warunkowo odblokowany

    Jak poszukałem pdfa to ten TCRT5000 to Refleksyjny (odbiciowy) sensor optyczny z wyjściem tranzystorowym na IR, bez żadnego kodowania wiązki. Wiec jak taki czujnik oślepisz, zwykłą diodą z pilota, to zgłupieje. Nawet umieszczony kilka mm nad powierzchnią, będzie na nie narażony. No ale i testy takiego czegoś by trzeba przeprowadzić. Co do zasad sumo, to są bardzo proste jak wyczytałem. Właściwie 2 kategorie MINI, i Normal, z podziałem na gabaryty robota i jego wagę. Ponieważ roboty muszą się spychać z ringu to, są tu ważne gabaryty, masa i moment jakim dysponuje silnik napędowy. Natomiast co ciekawe prosty regulamin nic nie mówi o systemach defensywnych, czyli np zakłócaniu wiązek IR, czujników w celu ogłupienia sensorów robota przeciwnika.

  • #79 11 Lis 2008 09:24
    jamtex
    Poziom 23  

    Artykuł 6 – Ograniczenia Konstrukcji Robota

    Robot nie może zawierać urządzeń, które mogą zakłócać działanie układu sterowania przeciwnika, np. urządzeń blokujących ruch przeciwnika, bądź błyskających świateł.

    Robot nie może zawierać urządzeń emitujących gazy, ciecze jak i materiałów sypkich.

    Robot nie może zawierać urządzeń emitujących znaczne ilości ciepła, np. miotacze ognia .

    Robot nie może zawierać żadnych urządzeń miotających.
    -------------------------------------------------
    Czyli nie można montować aktywnych urządzeń defensywnych.
    Najprostszą metoda zkłócenia sensorów przeciwnika, jest:
    - ubranie robota w futerko
    - pomalowanie robota na czarno
    - oklejenie robota czarnym filcem

    Odpowiednio zamontowane czujniki refleksyjne, nie zostaną przypadkowo oślepione. Wystarczy umieścić je np: w rurkach.

    Ja w swoim minisumo zrobiłem to tak:
    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!

    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!

  • #80 11 Lis 2008 09:26
    MirekCz
    Poziom 35  

    Jacek:To może jednak przeczytaj porządny regulamin?
    Działania, jak to nazywasz "defensywne", są zabronione.
    Grup wielkościowych też jest więcej, tylko w polsce aktualnie najpopularniejsze są minisumo i pełnowymiarowe sumo.
    A co do samego TCRT5000 to przeważnie od dołu robot jest zamknięty (albo taki czujnik odgradza się np. kawałkiem styropianu dookoła) i zewnętrzne źródło światła ma b.małą szansę zadziałać na taki czujnik (oczywiście tak długo jak robot leży na ziemi...)

  • #81 11 Lis 2008 09:33
    Jacek31
    Warunkowo odblokowany

    A to oddaje honor. Ja przeczytałem tylko te zasady z linku który tu jest:
    "Roboty klasy minisumo są to w pełni autonomiczne jednostki o wymiarach podstawy nieprzekraczających 10x10cm (wysokość jest dowolna) i wadze do 500g.

    W momencie rozpoczęcia walki roboty znajdują się naprzeciw siebie w odległości 10cm, wygrywa ten, któremu uda się wypchnąć przeciwnika poza obszar ringu zwanego Dohyo. Jest to koło o średnicy 77cm, ograniczone białą linią o szerokości 2,5cm. Robot zachowuje się w myśl zaimplementowanego algorytmu, rozpoznając otoczenie przy pomocy czujników. Podczas walki zabroniona jest jakakolwiek komunikacja z robotem, a także wykorzystywanie środków, które mogą uszkodzić przeciwnika lub Dohyo. Walka składa się z trzech trzyminutowych meczy.
    "
    A może mi ktoś podać link do pełnego regulaminu?

  • #83 11 Lis 2008 11:41
    Jacek31
    Warunkowo odblokowany

    Dziękuję bardzo, właśnie o takie informacje mi chodziło.

  • #84 11 Lis 2008 14:26
    OldSkull
    Poziom 27  

    w praktyce nie trzeba się martwić światłem zewnętrznym - tylko wyregulować na miejscu (potencjometr i komparator). Z zamiast się bawić w robienie czujnika linii prościej jest kupić gotowy transoptor, kosztuje 3zł i ma wymiary 7x7mm (wysokość razem z pinami to chyba 11mm).

    Jeśli chodzi o aktywne systemy obronne, to ciężko określić czy np. zrobienie tzw. "flagi", albo zrobnienie własnego czujnika na IR, który jakoś działa, ale również zakłóca w pewnym stopniu Sharpy nie jest niedozwolone. Zresztą gdyby się czepiać i wziąć pod uwagę definicję z wikipedii:

    Cytat:
    Urządzenie jest to przedmiot umożliwiający wykonanie określonego procesu[...]

    to nawet futerko (jest przedmiotem) byłoby zakazane (umożliwia wykonanie pochłonięcia ultradźwięków). Trochę to naciągane, ale jak powiedziałem: jeśli by się czepiać.

  • #85 11 Lis 2008 16:58
    jamtex
    Poziom 23  

    To są zawody Sumo, a więc szlachetnej walki, gdzie powinna wygrać mieszanka: mechaniki, elektroniki i oprogramowania.
    Żadna frajda wygrać z lepszym, fałszując jego pomiary, czy też atakując "poniżej pasa". Wygrana Fair Play, naprawdę daje dużo większą frajdę.
    Może lepiej porozmawiajmy jak wygrać w czystej walce :)

    Nawet w karykaturze sumo, jakim jest Robotica, wygrywali ci którzy nie mieli żadnych systemów defensywnych. Jakoś te wszystkie noże, młotki itp, nie sprawdziły się w realnej walce. Choć tak naprawdę wygrywała brutalna siła i spryt operatora joysticka :)

  • #86 11 Lis 2008 17:07
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Przede wszystkim systemy defensywne trzeba umieć robić.

    Nie wyobrażam sobie jak oszukać czujnik sharpa czy dalmierz ultradźwiękowy, moim zdaniem to niemożliwe.

    Czujniki białej linii można zabezpieczyć przed światłem zewnętrznym i nie ma jak ich oślepić. Z resztą często jest tak że jak przeciwnik jest w zwarciu, albo bardzo blisko to te czujniki są nieaktywne.

    Zakłócanie EM? - jak ktoś zrobi takiego robota i on sam będzie na to odporny, to znaczy że potrafi robić genialne roboty i nie musi się uciekać do takich rozwiązań.

  • #87 11 Lis 2008 18:03
    Jacek31
    Warunkowo odblokowany

    O widzę po moich wypowiedziach rozgorzała dyskusja o podłożu moralnym niejako.
    Natomiast. W tym świetle brzmi ciekawie stwierdzenie, z skróconych zasad. Mianowicie.
    "a także wykorzystywanie środków, które mogą uszkodzić przeciwnika lub Dohyo "
    Z tego co wiem Sumo to sport kontaktowy, więc i obrażenia są niejako częścią ryzyka tego sportu. Choć tu pewnie chodzi o jakieś dodatkowe elementy konstrukcji, które można by zaliczyć do uzbrojenia. Więc skoro roboty muszą się jakoś zepchnąć, to musi dojść do kontaktu, a to stwarza ryzyko uszkodzeń. Pamiętajmy że to systemy samosterujące więc, nie da się uniknąć, ryzyka ze jeden coś oderwie drugiemu. Choć większość zawodników pewnie dąży do zwartej konstrukcji maszyny.
    Z drugiej strony malowanie na czarno, czy wspomniane futerko, też do końca nie było by uczciwe, w tym świetle. Bo to tak jak by na ringu postawić ślepego, i mu powiedzieć że ma takie szanse jak ten co widzi.

  • #88 11 Lis 2008 18:15
    MirekCz
    Poziom 35  

    Chodzi o specjalnych środków.
    W polsce jeszcze nie spotkałem się z dokładnymi zaleceniami, ale w USA w wielu imprezach jest przyjęta minimalna grubość stali z której robi się przód robota, żeby nie spowodowac uszkodzenia dohyo i/lub przeciwnika.
    Zderzenia są wiadome, ale jak ktoś sobie zainstaluje kolce, gwoździe lub inne ustrojstwa to mówimy już o zupełnie innej dyscyplinie i chodzi właśnie o wyeliminowanie takich dodatków.
    Uszkodzenie robota z powodu zwykłego zderzenia świadczy o jego niewystarczającej wytrzymałości i tyle.
    Swoją drogą, oderwanie części większej od śrubki wg. niektórych zasad prowadzi do automatycznej dyskwalifikacji robota, który tą część zgubił. Chodzi o to, żeby przeciwnik ew. nie pomylił takiej części z faktycznym robotem i nie skoncentrował się na zaatakowaniu jej...

    Swoją drogą Jacek szukasz dziury w całym... poszukaj na google, takie tematy były wałkowane już wiele razy na angielskojęzycznych forach i znajdziesz tam odpowiedzi na swoje pytania.

  • #89 11 Lis 2008 18:46
    Jacek31
    Warunkowo odblokowany

    Szkoda tylko że nie znam angielskiego. Natomiast wypowiedz wcześniej, była tylko taka małą dygresją. Ogólnie nie mam już zamiaru dalej toczyć tego tematu zasad. Jak już będę się skupiał na walorach konstrukcyjno - technicznych.

  • #90 11 Lis 2008 19:33
    treker
    Poziom 25  

    MirekCz napisał:
    Swoją drogą Jacek szukasz dziury w całym... poszukaj na google, takie tematy były wałkowane już wiele razy na angielskojęzycznych forach i znajdziesz tam odpowiedzi na swoje pytania.



    A można prosić o przykład jakiegoś dobrego zagranicznego forum(oczywiście o robotyce):D:?:

    Przepraszam za odejście od tematu.
    Pozdrawiam