Jest to 5-6 serwowy manipulator. Steruje się go z komputera przez łącze szeregowe rs232. Komendy sterujące odbiera mikrokontroler PIC. Mikrokontroler steruje serwami, które są pozycjonowane z dokładnością do 256 pozycji.
Software
Oprogramowanie zostało napisane w VB na platformie dotnet. Wysyła ono do mikrokontrolera bajt z pozycją w zależności od położenia suwaka. Autor dodał do programu możliwość wykonywania zapisanych sekwencji ruchu i włączania ich w pętli.
Konstrukcja:
Ramię potrzebuje 5 do 6 serw:
- 1 duży (Futaba S3003): obrót manipulatora względem podstawy
- 1 duży (Futaba S3003): ramię góra/dół
- 1 mały (eSky): łokieć
- 1 mały (eSky): nadgarstek góra/ dół (może być ominięte wtedy 5 serw)
- 1 mały (eSky): obrót nadgarstka
- 1 mały (eSky): chwytak
Podstawę stanowi pudełko, natomiast ramiona są wycięte z aluminiowych kątowników w kształcie litery L. Takie kształtki z aluminium mają tę zaletę, że są lekkie i można je łatwo przymocować do małych serw.
Serwa są przyklejone dwustronną taśmą klejącą, dzięki czemu trzymają się w miejscu. Dodatkowo całość wzmacniają opaski zaciskające.
Nie wiedzieć czemu [zdziwienie moje - Yuki7], do przymocowania orczyków serw do aluminiowych kształtowników użyto żywicy epoksydowej (schnie 90 sekund).
Sam chwytak jest prostym projektem wykonanym z plastiku o grubości 3 mm. Na jego końcach użyto rurek termokurczliwych, które zapewniają lepsze chwytanie.
Więcej zdjęć na stronie źródłowej
Źródło: http://www.pinter75.co.uk/robots/ssb.html
Fajne? Ranking DIY