Freddie Chopin napisał: prawidlowy wniosek to IMHO zastosowanie regulatora PD a nie PI.
Przy regulacji obiektów cieplnych - (wielo)inercyjne z opóźnieniem - raczej nie stosuje się regulatorów bez całki. Proszę odwołać się zresztą do wykładu, do którego link został wcześniej podany.
Wykorzystując tylko tor P, dostajemy jakiś tam przebieg regulacji, dla którego czas regulacji i uchyb ustalony maleją ze wzrostem kp. Jednak ze względu na opóźnienie w obiekcie, zbyt duże kp doprowadzi do oscylacji, trzeba zadowolić się zatem jakimś błędem ustalonym. Dodanie toru D spowoduje osłabienie (likwidację) oscylacji z jednoczesnym spowolnieniem regulacji i zachowaniem niezmienionego uchybu ustalonego. Użyciu struktur P lub PD będzie więc towarzyszyć "krótka kołdra", mniej lub bardziej kłopotliwa, zależnie od szczegółowych parametrów obiektu. Oczywiście wszystko zależy od wymagań, jeśli nie są one wielkie co do szybkości i dokładności, to w konkretnych sytuacjach spisałby się zapewne także regulator P.
Typowo używa się struktur PI lub PID.
Jeżeli chodzi o dylemat
bolka , co do dokładnego wyznaczenia nastaw PI, można zrobić to łatwo, jeśli obiekt ma charakterystykę zbliżoną do jednoinercyjnej z opóźnieniem. W takim wypadku można go modelować transmitancją: G(s) = k*e(-Ds)/(Ts+1). Należy zidentyfikować parametry modelu, określając wzmocnienie statyczne (k), stałą czasową (T) i opóźnienie (D). Transmitancję regulatora PI można zawsze sprowadzić do postaci: Gr(s) = kr*(z*s+1)/s. Należy dobrać:
z = T, co oznacza redukcję bieguna obiektu przez zero regulatora. Można powiedzieć, że jest to pewien "optymalny" wybór intensywności całkowania, przy którym układ powinien zachowywać się grzecznie. Wybór kr jest mniej krytyczny. Jego zwiększenie przyspiesza układ, ale nie można przesadzić, gdyż dojdzie do oscylacji lub znacznych ograniczeń sygnału sterowania.
Dla sensownego użycia regulatora z całkowaniem trzeba by jeszcze dodać anti-windup. Zwłaszcza jeśli układ nie pracuje ciągle, tylko załączany jest dorywczo. Przy starcie, sterowanie zazwyczaj na pewien czas zatrzymuje się na ograniczeniu i jeśli nie ma anti-windup potrzeba trochę czasu, aby całka "wróciła do siebie".