Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.

Minner 16 Dec 2008 19:49 4786 23
Bosch
  • #1
    Minner
    Level 18  
    Jako, że wystartowało ostatnio 60 robotów w samym minisumo, a nikt się nie kwapi by zamieścić choć słówko o swym robocie to może zacznę ;) Poza tym po paru latach fajnie będzie sobie go przypomnieć.

    Czas pracy:
    Od pomysłu do realizacji ok rok. Tak naprawdę jednak ostatni miesiąc dopiero porządnie się za niego wziąłem, wliczając w to nieobecności w szkole.

    Mechanika:
    Szkielet wykonany jest z przyciętej puszki elektrycznej, balsy, oraz kawałków metalu.
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.

    Elektronika:
    Główną płytkę stanowi gotowy modół Orangutan. Polecam go tym, którzy nie mają już czasu na robienie płytki od podstaw. Do ściągnięcia są gotowe biblioteki (w języku C) ułatwiające pisanie programu. Także wyświetlacz bardzo przydał się w testowaniu. Jedyny problem na jaki się natknąłem to słaby, wbudowany stabilizator napięcia. Poradziłem sobie z tym, dzięki pomocy kolegów z forum, dorabiając oddzielną mini-płytkę do zasilania i wszystko śmigało jak należy (problem w szczegółach opisany w TYM temacie
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.

    Czujniki:
    3x Sharp GP2D120
    Dwa z przodu i jeden z tyłu. Pochylone są w dół, aby wykrywać także linie/krawedz dohyo.
    Użycie metalowej "szufli" z przodu zmusiło mnie właśnie do wycofania się z użycia czujników koloru i poleganiu tylko na Sharpach.
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.

    Silniki:
    2x przerobione serwo Tower Pro MG945
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.

    Koła:
    Dwa koła firmy Parallax. Mają gwint idealny do zamocowania do serwa (w ten sam sposób co orczyk). Do każdego koła dodawane są dwie opony (jak dla mnie lepsze od gumowych uszczelek). Dostałem je wysyłkowo w jednym z Warszawskich sklepów za ok 20zł/sztuka
    Strona producenta
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.

    Zasilanie:
    6xAA stabilizowane do 5V.

    Zdjęcia:
    Przepraszam, za kiepską jakość, ale kiepski ze mnie fotograf ;)
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.
    Prezentacja wykonanego projektu: [Minisumo] Staszic.




    Udział w zawodach:
    Spełniłem marzenie o wystartowaniu na Robot Arena 2008 we Wrocławiu, co lepsze pierwszą walkę wygrałem ;) Druga już w plecy, choć w sparingach ich jechałem ;)

    Do poprawy:
    Całość testowałym w domu na białym, styropianowym dohyo. Krawędź ringu wykrywałem przez większe wskazania czujnika spowodowane większą odległością czujnika od podłogi niż od dohyo. Wiedziałem, że czarny ring na zawodach nieco zmieni wskazania, jednak okazało się, że pod tak dużym kątem, pod którym nachylone są czujniki - ring nie jest wcale wykrywany, a biała linia i jasne otoczenie za ringiem dość dobrze. Pomogły na szczęście zmiany w programie. Niestety zasięg czujników przy pochyleniu jest beznadziejny - wykrywa przeciwnika do ok 12cm. Gdyby dać jeszcze jeden czujnik z przodu wierzę, że poszłoby sporo lepiej, bo w drugiej walce przegrałem obie rundy identycznie- przez zaskoczenie mojego robota z boku/tyłu tuż przy linii.

    Ostatnie słowa:
    Ogólnie jestem bardzo zadowolony, włożyłem w robota masę pracy i pieniędzy, jednak frajda i to czego się nauczyłem było tego w 100% warte.
    Polecam takie zawody, jak nie minisumo to chociaż jakiś linefollower, każdemu, szczególnie nowym robotykom, którzy chcą sprawdzić ile są warci ;) Radocha z udziału w zawodach, pomimo niedociągnięć moich i organizatorów jest nie do opisania :spoko:

    Końcowe wnioski i przemyślenia:
    Wszystko kosztuje więcej i wymaga więcej czasu niż się planuje nawet z zapasem :D

    Pozdrawiam i dziękuję za dobrą zabawę na zawodach.
  • Bosch
  • #3
    3_at
    Level 14  
    Mam parę pytań.
    1. Jak szybko twój robot jest w stanie się poruszać i jak "silny" jest.
    2. Czy mógłbyś wrzucić jakiś schemat i jak sprawują ci się same czujniki.
    3. Trochę z innej beczki. Próbuje dowiedzieć się z jakiego materiału jest zrobiony a raczej jak wygląda dohyo. Wiem ze jest czarne i zrobione z masy winylowej (regulamin konaru) ale czy jest idealnie gładkie a może chropowate jak czarne pudełko od płyt CD (tył lub dyskietka):?:

    No i oczywiście super projekt :D
  • Bosch
  • #4
    Minner
    Level 18  
    Quote:
    jaki zastosowałeś algorytm w oprogramowaniu?

    Soft robiłem na zasadzie poziomu zagrożenia
    5. Nic nie widać (bezpieczny)
    4. Widać (wroga) z tyłu
    3. Widać w dokładnie jednym czujniku przednim
    2. Widać krawędź dohyo
    1. Widać oboma czujnikami przednimi

    Sprawdzane są po kolei tak jak napisałem od góry do dołu.
    5. Robot jeździ i szuka przeciwnika "odbijając" się od krawędzi dohyo.
    4. i 3. Robot obraca się w stronę w którą czujnik pokazuje obecność wroga (czyli gdy widzi tylko lewy albo tylni to obraca się w lewo) dopóki nie zajdzie sytuacja 1
    1. Cała naprzód! ;)

    Quote:
    1. Jak szybko twój robot jest w stanie się poruszać i jak "silny" jest.

    Jakto serwo - dość mocne, ale wolne. Porusza się ok 15cm/s
    Quote:
    2. Czy mógłbyś wrzucić jakiś schemat i jak sprawują ci się same czujniki.

    Schematy masz w pierwszym poście przy "Elektronika".
    Czujniki, gdyby ustawić je normalnie, a nie po skosie w dół jak to zrobiłem, sprawiałyby się w miarę dobrze - zasięg skuteczny ok 4-25cm z tym, że wzór na przekształcenie wartości z liczników ADC na odległość musiałem sam zrobić, bo wiadomo, że każdy czujnik jest trochę inny (jednak stosowałem jeden wzór dla tych 3 czujników i było to bardzo dobre rozwiązanie). Przy czujnikach podpiąłem elektrolity 22uF.
    Quote:
    3. Trochę z innej beczki. Próbuje dowiedzieć się z jakiego materiału jest zrobiony a raczej jak wygląda dohyo. Wiem ze jest czarne i zrobione z masy winylowej (regulamin konaru) ale czy jest idealnie gładkie a może chropowate jak czarne pudełko od płyt CD (tył lub dyskietka)

    Nie da się tego porównać z żadnym plastikiem. Jest to normalna, nieregularna faktura drewna, choć mi to akurat nie przeszkadzało (a miałem przecież "pług")
    Quote:
    No i oczywiście super projekt

    Dzięki ;)
  • #5
    3_at
    Level 14  
    Powiem szczerze bardzo ciekawi mnie taki i podobne projekty. A jak poradziłeś sobie w tym roku z kwalifikacjami :?:
  • #6
    Minner
    Level 18  
    3_at wrote:
    Powiem szczerze bardzo ciekawi mnie taki i podobne projekty.
    jeśli masz czas i pieniądze - polecam!

    3_at wrote:
    A jak poradziłeś sobie w tym roku z kwalifikacjami :?:
    opisałem to w 1 poście- w sparingach wygywałem z większością robotów, wygrałem 1 walkę w eliminacjach, a w drugiej przegrałem przez nagłą zmianę zasad w regulaminie , do której nie byłem przygotowany - a, że zabawa była na zasadzie "przegrany odpada" skończyłem udział na drugiej walce. Kompletnie nie wiem po co ta zmiana była, jakoś pare lat zawody były na starych zasadach i ludziom to nie przeszkadzało, a mój robot wygrywał w sparingach z robotem z drugiej walki, tyle że na regulaminowych zasadach, a nie sędziego widzimisię.
  • #7
    3_at
    Level 14  
    A czy możesz przybliżyć jaka to była zmiana? I czy tak kurczowo trzymają sie tego co jest w regulaminie odnośnie wymiarów, wagi, kartki itp ?
  • #8
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Co do wymiarów - mamy przymiar który jest delikatnie większy, generalnie jest tak że robot 101x101 przechodzi. Co do wagi to z dokładnością wagi. Jednak radzę być ostrożnym co do wymiarów i wagi. Byliśmy ekipą w Wiedniu na Robochallenge i tam nie było zlituj - równo 10x10 i równo 500g.

    Co do kartki - lepiej uważać na masy bitumiczne itp. Test kartki musi być zaliczony bez wątpliwości.

    Co do zasad - sędzia ustala jak mają być roboty startowane i ma do tego pełne prawo. Takie same zasady obowiązywały wszystkich.

    Ma to z resztą uzasadnienie - robiliśmy kiedyś testy i walki przy ustawieniu robotów daleko od siebie są ciekawsze :)
  • #9
    3_at
    Level 14  
    Quote:
    robiliśmy kiedyś testy i walki przy ustawieniu robotów daleko od siebie są ciekawsze

    A to możesz coś o tym więcej opowiedzieć, co takiego sie dzieje :?: Aż tak bardzo roboty wariują :D
  • #10
    Minner
    Level 18  
    McRancor wrote:

    Co do zasad - sędzia ustala jak mają być roboty startowane i ma do tego pełne prawo. Takie same zasady obowiązywały wszystkich.

    Ma to z resztą uzasadnienie - robiliśmy kiedyś testy i walki przy ustawieniu robotów daleko od siebie są ciekawsze :)

    Nie mówię, że sędzia nie ma prawa zmieniać zasad, bo jest do tego punkt w regulaminie. Po prostu nie wypada robić cyrków na godzinę przed eliminacjami,z powodów "bo lepsze widowisko" - przecież wiecie ile testów człowiek robi przed przyjazdem na zawody, a tu się okazuje, że zonk - inne zasady. :|
  • #11
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Po prostu mija chwila nim się znajdą, czasem daje to ciekawe efekty.

    Kiedy stoją blisko siebie (zwłaszcza te z otwieranymi pługami) łatwiej też o protesty w związku z odliczaniem 5 sekund. Sprawia to że sędzia musi mierzyć czas baaardzo dokładnie i może to prowadzić do nieprzyjemnych sytuacji.

    Sam startowałem w tych zawodach i jakoś nie przeszkadzało mi to bardzo. Inna sprawa że w regulaminie stoi jasno:
    Quote:

    Następnie stawiają oni roboty na zewnątrz linii startowych, według wskazań sędziego.

    Więc gdzie tu jakaś zmiana zasad czy niezgodność?
  • #12
    Minner
    Level 18  
    Wszystko rozumiem, tylko nie ogłaszajcie tych nowinek na godzinę przed walkami.
  • #13
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Tak na prawdę to wcale nie było potrzeby ogłaszania tego jak mają być ustawione roboty, sędzia mógł to robić przed każdą walką osobno i nadal zgodne to jest z regulaminem.

    Jak inaczej sobie wyobrażasz ustawianie robotów? Każdy gdzie chce sprawiłoby że do teraz byśmy tam siedzieli i się kłócili.
  • #14
    Minner
    Level 18  
    Dobra nie chcę się kłócić, nie ja to organizowałem i nie ja byłem na wielu zawodach no i są święta ;)
  • #15
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Spokojnie, nie chodzi o to żeby się kłócić tylko żeby wypracować system sprawiedliwy dla wszystkich ;)
  • #16
    3_at
    Level 14  
    Najlepiej gdyby wszystkie roboty startowały same na omówiony sygnał :D, świetlny czy dźwiękowy ale to tylko teoria.
    A co do pługów. Co o nich myślicie? Czy to już rodzaj jakiejś taktyki a może "ułatwienie" sobie zmagań. Chodzą słuchy od ludzi którzy oglądają zawody ze to jest poniekąd cwaniactwo, ale to nie moje zdanie. Słyszałem też o chorągiewkach ciekawe czy to by przeszło na zawodach (jak płachta na byka).
  • #17
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Nie chodzi o to jak startować roboty, tylko jak mają być ustawione.

    Co do pługów - moja opinia jest taka że dobry algorytm poradzi sobie z najlepszym pługiem. Poza tym każdy pług ma dwa końce - można przez niego bardzo głupio przegrać.

    Były głosy że ich stosowanie powinno być zabronione, ale byłoby to trochę nie fair w stosunku do istniejących konstrukcji. Może stworzyć nową podklasę?
  • #18
    3_at
    Level 14  
    Podklasę? Czyli co minisumo z bajerami i bez? To co zrobić jak cały robot jest pługiem? Gdzie go zakwalifikować? To tak jak w tym kawale o żabie.

    Byłem na zawodach w tamtym roku we Wrocławiu. z tego co pamiętam to roboty startowały najpierw będąc na przeciwko siebie potem ustawione obok siebie. To aż taki zły system? Mi sie bardzo spodobał :D Daje do myślenia jak zrobić algorytm żeby był bardziej uniwersalny nawet gdyby miały być pod katem te robociki.
  • #19
    OldSkull
    Level 28  
    A moim zdaniem kazdy pług może trafić na jeszcze lepszy (w danej sytuacji) pług. Nie uważam ich za cwaniactwo - kto broni napisać algorytm zajeżdżający przeciwnika od boku? Obecny system jest sprawiedliwy IMO, każdy ma równe szanse i dużo zależy od pomysłu. Moim zdaniem byłoby bez sensu zakazywać użycia "broni", gdyż ogranicza to kreatywność, oraz powoduje, że skończylibyśmy na rozwiąraniach typowo siłowych oraz na kłótniach co jest bronią, a co nie.

    Quote:
    Daje do myślenia jak zrobić algorytm żeby był bardziej uniwersalny nawet gdyby miały być pod katem te robociki.

    tylko pod warunkiem zakazu przeprogramowywania robota pomiędzy rundami z tym samym przeciwnikiem (na jakichś przyciskach). Jak widziałem liczbę robotów z zaprogramowanymi pod przyciskami różnymi algorytmami, to zaczynałem wątpić w grę fair play.
  • #20
    3_at
    Level 14  
    Kolego OldSkull masz całkowitą rację jeśli chodzi o przeprogramowanie robota podczas pojedynku. to prawie tak jakby wystawić nową konstrukcję, ale nie każdy potrafi napisać odpowiednią funkcję. Wiem też że dla ludzi którzy startują od początku, po prostu wpada im pomysł żeby coś stworzyć brak takiej wiedzy no i doświadczenia. Zresztą mało jest postów, projektów na których można by się wzorować. Jedyny porządny zbiór ma chyba KoNaR. Chodź i tak uważam że każdy robot przystępujący do zawodów powinien mieć zrobione zdjęcie i wypisane co mniej więcej ma. Jakie czujniki, możliwości. To by mogło bardzo pomóc początkującym.
    Wiem sam po sobie ze konstrukcja to najgorsze co może być. Zaprogramować można wszystko. Błędy w elektronice też da sie załatać ale jak to wszytsko umieścić w obudowie 10x10x?, to jest lekki dylemat. A wgląd do wielu konstrukcji jest niedostępnych dla zwykłych zjadaczy chleba. Chyba że zjawią sie na zawodach i sami sobie je obejrzą.
  • #21
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    OldSkull wrote:

    tylko pod warunkiem zakazu przeprogramowywania robota pomiędzy rundami z tym samym przeciwnikiem (na jakichś przyciskach). Jak widziałem liczbę robotów z zaprogramowanymi pod przyciskami różnymi algorytmami, to zaczynałem wątpić w grę fair play.


    Ciężko by było egzekwować takie cuś, bo przyciski można schować na milion sposobów, mikropotencjometry, przesuwane magnesiki, akcelerometr - praktycznie nie do wykrycia. Podobnie jak otwierane pługi, kolejny element stanowiący o kreatywności :)

    Uważam że wszystko jest OK dopóki tego typu zagrania są jawne - jak wszyscy będą mieli cały arsenał algorytmów, to nic w sumie nie szkodzi. Problem zacznie się dopiero kiedy ludzie zaczną "ukrywać" swoje sztuczki. Właśnie dlatego na naszych zawodach nie było cennych nagród - żeby uniknąć niezdrowej konkurencji, a żeby rozwijać dyscyplinę przez wymianę wiedzy.

    Pomysł z galerią robotów jest świetny, trudny do zrealizowania, ale warto.
  • #22
    nemo1802
    Level 11  
    Quote:
    Co do kartki - lepiej uważać na masy bitumiczne itp. Test kartki musi być zaliczony bez wątpliwości.


    Mógłbyś dokładniej opisać tą weryfikacje, na czym polega test kartki???
  • #23
    Minner
    Level 18  
    nemo1802 wrote:
    Quote:
    Co do kartki - lepiej uważać na masy bitumiczne itp. Test kartki musi być zaliczony bez wątpliwości.


    Mógłbyś dokładniej opisać tą weryfikacje, na czym polega test kartki???
    Stawiasz robota na kartce papieru A4 (jak dla mnie zwykłej) i podnosisz robota. Kartka ma się nie podnieść wraz z robotem.
  • #24
    3_at
    Level 14  
    Dokładnie. Czemu to służy? Ano minisumo nie może mieć niczego co go przytwierdzi do podłoża tymczasowo albo na stałe. Żadnych klejów na kołach, przyssawek. I co mogło by zniszczyć dohyo - regulamin