Cube Quest to nowy rodzaj zawodów robotów wymyślony przez "Atlanta Hobby Robot Club".
(Podobny konkurs w Europie to: Puck Collect na austriackich zawodach "Robot Challenge").
Dwa autonomiczne roboty mają jak naszybciej pozbierać z boiska (6 na 6 stóp) klocki w swoim kolorze.
Pierwszym krokiem do zbudowania tego robota był jego prototyp nie posiadający żadnych czujników pozwalających mu na wykrywanie klocków. Miał on jednak zdolność do przemieszczania się między znacznikami na boisku (czarne pola i źródło światła).
Obecnie w robocie znajduje się szereg sensorów:
- czujnik białego światła (wykrywa w którym kierunku ma jechać robot aby dojechać do własnego pola gdzie może zostawić klocek)
- czujniki klocków
- czujniki pozwalające uniknąć kolizji z przeciwnikiem oraz ze ścianami
Czujnik białego światła składa się z kilku elementów światłoczułych. Przykładowo czujnik pozwalający wykryć orientację robota względem źródła światła to dwie fotocele umieszczone obok siebie z przesłoną pomiędzy.
Przesłona ta powoduje, że gdy źródło światła znajduje się bardziej po jednej ze stron przesłony, fotocela po drugiej stronie jest słabiej oświetlona (jest po prostu w cieniu rzucanym przez przesłonę) co na wyjściu wzmacniacza op. daje zmianę napięcia. Jeśli źródło światła znajduje się dokładnie na wprost, wtedy na wyjściu takiego czujnika mamy połowę napięcia zasilania (5V).
Czujnik koloru czerwonego składa się z czerwonej diody LED oraz fotoceli.
Światło z diody jest odbijane przez przedmioty znajdujące się przed nim. Jeśli ten przedmiot miał kolor czerwony, odbite zostanie dużo światła które wróci do fotoceli i spowoduje zmianę jej rezystancji. Dzięki temu wiadomo, że przed czujnikiem znajduje się przedmiot w kolorze czerwonym lub że znajduje się tam przedmiot w kolorze innym niż czerwony.
Robot potrafi także wykrywać, czy w pobliżu znajdują się jakieś klocki. Dzieje się tak dzięki zamontowanemu czujnikowi odległości (który działa tak jak popularne czujniki białej linii w robotach minisumo). Oto schemat:
Czujniki pozwalające uniknąć kolizji z przeciwnikiem ( oraz ze ścianami są 4, umieszczone po 2 z przodu i z tyłu. Poniższy rysunek pokazuje ich rozmieszczenie w pionie:
Pozwala to na określenie, czy przeszkoda znajdująca się przed nim to jeden z klocków, czy też coś wyższego, np. inny robot lub ściana.
Na stronie źródłowej znajduje się FILM.
Źródło:
http://www.wa4dsy.net/robot/cubequest
Fajne? Ranking DIY
