Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy

24 Sty 2009 22:18 7969 3
  • Poziom 39  
    Całkiem przypadkowo na Elektrodzie znalazłem bardzo prosty projekt robota typu line follower który był publikowany w czasopiśmie Elektor 2/96 układ jest rozwiązaniem czysto analogowym tak więc idealny dla początkujących konstruktorów , sercem układu elektronicznego jest wzmacniacz różnicowy wykonany na układzie LM358 , wzmacniacz prądu na 2 tranzystorach oraz typowy układ dwóch czujników refleksyjnych , nie będę opisywał dokładnie pracy układu ponieważ wszystko znajduje się w artykule ( załącznik )
    Cała konstrukcja mechaniczna została wykonana z laminatu epoksydowo szklanego zamieszczam rysunek z wymiarami jakie ja zastosowałem , budując własną konstrukcję nie ma żadnych ograniczeń aby zastosować swoje wymiary lub całkowicie zmienić kształt , moje wymiary są tak dobrane aby wszystko się zmieściło bez żadnych problemów , wszystkie szczegóły konstrukcyjne są widoczne na zdjęciach , rozstaw wsporników mocujące serwa jest dobrany do zastosowanych prze zemnie serw typu HXT-900 Hextronik , koła są również wykonane z laminatu po dwa krążki na jedno koło następnie sklejone razem jako ogumienie został przyklejony pasek z napędu magnetowidu , po wyschnięciu kleju docięty do wymiarów koła , do mocowania kół wykorzystałem orczyki będące w komplecie z serwami aby konstrukcja była prosta nie stosowałem koła swobodnego tylko ślizgacz wykonany z drutu miedzianego 1,5mm , również nie ma pojemnika na baterie zostały one po prostu sklejone w pakiet , myślę że zdjęcia powiedzą więcej niż pismo

    Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy

    Zastosowane mikro serwa HXT-900 Hextronik nie są tak proste do przerobienia , głównie z uwagi na to że oś potencjometru stanowi oś dla 2 zębatek , jednak przy odrobinie cierpliwości da się je przerobić . Po rozebraniu serwa należy odciąć nożem do tapet ogranicznik ruchu , następnie delikatnie ( idzie dość ciężko ) zdjąć z osi potencjometru główną zębatkę później pozostałe zapamiętując ich usytuowanie i kolejność , kolejnym etapem jest papierem ściernym ( 600 -1000 ) wyszlifować zafrezownie na osi potencjometru , pasek papieru musi być wąski tak aby nie szlifować pozostałej części osi można to również spróbować zrobić iglakiem . kolejnym krokiem to dobór wiertła odpowiadający średnicy oski potencjometru z tym może być problem ponieważ w moim serwie to 1,4mm co jest dość nietypowe ale udało mi się w sklepie elektronicznym znaleźć takie wiertło . Mając odpowiednie wiertło należy przewiercić zębatkę główną , sprawdzając czy po nałożeniu zębatki na oś obraca się swobodnie bez większych luzów jeżeli wszystko jest w porządku złożyć serwo , oczywiście pozbywając się całej elektroniki być może inne modele robi się prościej pozbywając się tylko ogranicznika i potencjometru .
    Wykonałem dwa układy elektroniczne , jeden dokładnie według oryginalnego projektu w drugim zmieniłem stopień mocy , w projekcie z Elektrora zastosowano tranzystory mocy BD679 są to Darlington-y 4A / 80 V które są ma wyrost w układzie gdzie jedno serwo pobiera pod obciążeniem ok. 100mA dlatego zastosowałem popularne tranzystory BC 337 o prądzie max 800 mA . Z uwagi na to że cała elektronika powstała z zapasów nie posiadałem BD 679 w jego miejsce zamontowałem 2SD1521 również Darlington o prądzie 3A , oporniki 18 kΩ zastąpiłem 20 i 22 kΩ zmianie uległy również opornik ograniczające prąd dla czujników refleksyjnych , przy podanych wartościach układ pracuje poprawnie przy zasilaniu 4,5 - 6 V sprawdziłem układ również przy niższym napięciu 3V jednak czułość gwałtownie spadła ponadto przy takim napięciu to już nie jazda tylko żółwie tempo . W jednym z modeli zamiast CNY70 zastosowałem inne z swoich zbiorów o podobnym wyglądzie i wyprowadzeniach nie podaję typu aby kogoś nie wprowadzić w błąd , maja one o wiele lepszą czułość niż CNY70 , praktycznie poprawnie zmontowany układ nie wymaga żadnej regulacji ( potencjometr na środku ) działa od razu

    Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy
    wersja oryginalna

    Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy Re: Prosty line follower potrzebuje pomocy
    wersja przerobiona

    Z pewnością pojawią się pytania o koszty jeżeli chodzi o mechanikę to najdroższy jest napęd , ja kupiłem serwa po16 zł sztuka CNY 70 zależnie od sklepu ok. 5-7zł reszta to już niewielki koszty ok. 10zł ( LM358 , oporniki , kondensator , potencjometr , tranzystory , diody LED) tak więc o cenie głównie decyduje napęd , należy pamiętać że nie można stosować napędu bezpośredniego ( silnik > koła ) musi być przekładnia . Reasumując ogólne koszty to ok. 50-60zł , proszę pamiętać że to bardzo prosta konstrukcja i należy ją traktować jako zabawkę lub model edukacyjny.


    Link



    Link


    Uwagi końcowe
    W czasie prób okazało się że oś napędowa jest zbyt mało dociążona dlatego koła pomimo ogumienia ślizgają się co można zauważyć na filmikach , faktem jest że testy były wykonane na podłodzie z paneli które są dość gładkie , aby temu zapobiec proponuje dociążyć oś napędową najprostszym sposobem to zamiana miejscami płytki elektroniki z bateriami , koła są dość prymitywne zastosowanie lepszych kół z pewnością poprawi przyczepność do podłoża . Kolejną sprawą to szerokość czarnej linii w pierwszym rozwiązaniu tak jak pisałem są zastosowane inne czujniki o lepszej czułości i innym kącie widzenia niż CNY dlatego linia ma ok. 9mm , natomiast dla CNY 70 musi być szerokości ok. 4mm , przy większej szerokości praktycznie nie ma zrównoważenia układu wprawdzie robot jedzie do przodu ale na zasadzie lewo / prawo dlatego bardzo ważna jest szerokość linii w tym miejscu proponuje przed testami sprawdzić sobie na stole czy linia jest na tyle wąska że mamy układ zrównoważony obie zapalone diody . Zamocowanie układu optycznego musi być stabilne tak aby w czasie jazdy nie następowało przemieszczenie lub zmiana odległości od podłoża w modelach zastosowałem dwa sposoby w jednym udało mi się dopasować tulejki dystansowe , w drugim regulacja polega na wkręcaniu śruby M3 do płytki czujnika dzięki czemu możemy bardzo precyzyjne ustalić dystans następnie kontrujemy nakrętką śrubę i mamy pewny układ mocowania czujników . Poza tym nie ma żadnych problemów z elektroniką oczywiście jeżeli wszystko jest poprawnie zmontowane , w załącznikach oryginalny projekt wraz z wymiarowaną płytką pcb, oraz przerobiony projekt schemat z pcb . Życzę powodzenia przyszłym konstruktorom !
  • Poziom 10  
    Witam, mam jedno pytanie odnośnie tego prostego line followera.

    bogdan_p napisał:
    należy pamiętać że nie można stosować napędu bezpośredniego ( silnik > koła ) musi być przekładnia


    Gdzie znaleźć takie przekładnie?? Potrzebuję przełożenie około 10:1 i robić samemu przekładnie z zakupionych zębatek to trochę zabawy i nie wiem czy uda się uzyskać pożądany efekt (wykonanie musiałoby być super precyzyjne i wytrzymałe). Z tego co się rozglądałem największa gotowa przekładnia dostępna w sklepach modelarskich to 4,5:1, przynajmniej u mnie.. : /
    Możesz coś podpowiedzieć?

    Pozdrawiam,
    ŻakSziRak
  • Poziom 39  
    z samą przekładnią o ściśle określonym przełożeniu możesz mieć problem , szybciej uda się kupić silnik z przekładnią tylko w takim przypadku podaje się najczęściej ilość obr / min przy określonym napięciu zasilania silnika DC , do czego konkretnie ma to być zastosowane i dlaczego dokładnie 10 : 1
  • Poziom 10  
    Nie musi być dokładnie 10 : 1, to tak orientacyjnie. A to jest do line followera, którego mam na ukończeniu, ale wyskoczył mi właśnie problem z napędem. Silnik mam na 7,2V, obrotami reguluje sobie oczywiście PWMem. Sprawa polega na tym, że nie mogę go wysterować, tzn gubi linię i na 90% jest to spowodowane za małym przełożeniem. Gdy robot wychyla się lekko w prawo czy lewo w stosunku do linii i zaczyna korygować tor widać wyraźnie, że robi to ociężale, nie jest dość zwrotny.. nie pomaga zmniejszanie prędkości bo przy zbyt małym wypełnieniu impulsu na koła podawany jest zbyt mały moment i nie jest w stanie wtedy nawet ruszyć. A obecnie zamontowane mam właśnie te przekładnie 4,5:1 o których pisałem wyżej. Dlatego pytałem czy można gdzieś dostać większą.