Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Symulacja sterowania FOC pracy suwnicą na silnikach PMSM

kir2000 07 Lut 2009 20:27 2591 4
  • #1 07 Lut 2009 20:27
    kir2000
    Poziom 10  

    Witam
    Mam do zrealizowania projekt: Symulacja sterowania FOC pracy suwnicą na silnikach PMSM.
    Czyli mamy na krańcach po jednym silniku PMSM, które odpowiadają za ruch w osi X, oraz jeden silnika odpowiadający za ruch w osi Y. Osią Z, wciąganiem, bezwładnością i tym podobnymi rzeczami się nie zajmujemy.

    Udało mi się już uzyskać model silnika PMSM w simulinku, jednak nie za bardzo wiem za co się złapać jeśli chodzi o synchronizację pracy obu krańcowych silników.

    Będę wdzięczny za każdy pomysł.

    0 4
  • #2 08 Lut 2009 11:17
    kir2000
    Poziom 10  

    Jeszcze w kwestii uzupełnienia poprzedniego posta.

    Nie ma problemu jeśli mamy taką sytuację:

    Link

    Obciążenie obu silników jest rozłożone równomiernie i suwnica jedzie płynnie oboma stronami.
    Jednak jak wiadomo jest to przypadek bardzo rzadki.

    Muszę tak zsynchronizować pracę obu silników PMSM, aby w przypadku większego obciążenia jednego z nich (ładunek znajduje się pod jedną ze stron suwnicy)

    Link

    suwnica jechała tak jak w przypadku pierwszym. Od razu powiem, że nie wchodzi w rachubę stosowanie mocnych belek od dźwignic, aby uniemożliwić przechył. Chodzi o rozwiązanie za pomocą sterowania silników.

    Na czym powinienem się oprzeć?
    Kombinowałem ze sterowaniem prędkością obu silników, jednak nie wiem w jaki sposób miałbym sczytywać informację o położeniu dźwignicy (w osi Y) oraz w jaki sposób rozliczać masę ładunku. Jakie przełożenie miałaby bliskość ładunku w stosunku do jednego z silników do jego obciążenia?

    Bardzo dziękuję za wszelkie pomocne komentarze.

    Pozdrawiam

    0
  • Pomocny post
    #3 08 Lut 2009 22:23
    noplis
    Poziom 20  

    kir2000 napisał:

    Od razu powiem, że nie wchodzi w rachubę stosowanie mocnych belek od dźwignic, aby uniemożliwić przechył.

    Konstrukcje suwnic są na tyle sztywne, że problem "koszenia się" może pojawić się dopiero przy rozpiętościach powyżej 20m. Ale przy takich rozpiętościach często zdarza się, że masa własna suwnicy jest większa niż masa przenoszonego ładunku.

    kir2000 napisał:

    Na czym powinienem się oprzeć?
    Kombinowałem ze sterowaniem prędkością obu silników, jednak nie wiem w jaki sposób miałbym sczytywać informację o położeniu dźwignicy (w osi Y) oraz w jaki sposób rozliczać masę ładunku. Jakie przełożenie miałaby bliskość ładunku w stosunku do jednego z silników do jego obciążenia?
    Pozdrawiam

    A zastanawiałeś się nad układem MASTER-SLAVE? Sterujesz tylko pracą napędu MASTER, a ten informuje SLAVE'a o swojej aktualnej prędkości (tylko trzeba będzie przefiltrować ten sygnał). Wtedy nie potrzebny jest pomiar współrzędnej osi Y, ani też rokład mas na suwnicy.

    0
  • #4 09 Lut 2009 07:05
    kir2000
    Poziom 10  

    noplis napisał:
    Konstrukcje suwnic są na tyle sztywne, że problem "koszenia się" może pojawić się dopiero przy rozpiętościach powyżej 20m. Ale przy takich rozpiętościach często zdarza się, że masa własna suwnicy jest większa niż masa przenoszonego ładunku.

    Rozwiązanie, które mam zaprezentować, powinno mieć zastosowanie do każdej suwnicy. Domyślam się więc, że chodziło głównie o te duże (jak piszesz - powyżej 20m).

    noplis napisał:
    A zastanawiałeś się nad układem MASTER-SLAVE?(...)

    Hmm.
    Muszę przyznać, że nie wpadłem na taki pomysł.
    Jak na razie skupiałem się nad układem zrównującym prędkości rotorów obu silników. Takie rozwiązanie wymaga jednak pomiaru prędkości obu (dodatkowy układ). Rozwiązanie, które proponujesz wydaje się być lepsze. Wystarczy tylko wprowadzić opóźnienie w rozruchu silnika nr 1 (czas na wysłanie do silnika nr 2).

    Czy takie rozwiązanie (o którym piszesz) ma jakieś wady? Na coś trzeba uważać?


    I jeszcze jedno. Czy ktoś spotkał się może z wizualizacją pracy suwnicy w simulinku (lub jakimś środowisku, które mogłoby być sterowane przez simulinka)? Nie jest to obowiązkowe w moim projekcie, jednak miło by było zaprezentować symulację sterowania "na żywo".
    Jeśli nie to czy ktoś może wie, jak za coś takiego się zabrać (no i czy to zajęcie warte włożonego w nie trudu ;) )

    0
  • #5 01 Paź 2009 09:27
    zablo
    Poziom 11  

    Witam.

    Jeżeli układ ma być uniwersalny (do każdej suwnicy) to sam układ master-slave nie wystarczy. Klasyczny master-slave kontroluje tylko prędkość obu napędów, ewentualnie prędkość i położenie kątowe wałów napędów ale niestety tylko podczas normalnej pracy. Oznacza to, że jeśli w chwili załączenia układu suwnica już jest zukosowana to układ tego nie wykryje i nie skoryguje. Suwnica będzie jechać krzywiona. Takie zukosowanie może powstać np podczas zatrzymania awaryjnego, ponieważ wtedy działają tylko hamulce mechaniczne.
    Żeby układ był uniwersalny musi być jeszcze kontrola fizycznego położenia czołownic suwnicy względem siebie i torowiska, tzn czy jedna czołownica nie wyprzedza drugiej. Dopiero taki układ może korygować skrzywienie suwnicy i zapewnia poprawną pracę niezależnie od położenia i masy ładunku.

    Pozdrawiam

    0