Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
IGE-XAO
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

serwonapęd rexroth. jak go sprawdzić?

16 Mar 2009 13:19 5039 17
  • Poziom 14  
    witam. Miałbym parę pytań odnośnie serwonapedu rexroth MKD071B....

    Jestem młodym adeptem automatyki, coś tam kumam jeśli chodzi o zasadę działania. Ale mam pewien problem z obrabiarką cnc do profili okiennych. Czasami dzieje się tak, że idzie seria okien (obrabia każde obrzeże dobrze) a nagle zaczyna źle, tj zatrzymuje się zbyt nisko w osi pionowej. Po wyłączeniu włączeniu problem mija, ale na jakiś czas. Czy przyczyną może być luz pomiędzy enkoderem a silnikiem? Bo wychodziłoby tak, że komputer zlicza odpowiednią ilość impulsów, natomiast silnik wykonuje mniejszą liczbę obrotów (co idzie za tym, że zbyt nisko się ustawia głowica) przekłamanie jest rzędu ok 1...2mm gdzie rozdzielczość jest na poziomie 0.1 mm wiec jest to b.duży błąd. Nigdy nie "macałem" takiego kompletu (silnik i enkoder)

    Czy ktoś ma jakieś doświadczenie z takimi zabawkami?
  • IGE-XAO
  • Poziom 25  
    Ciężko cokolwiek powiedzieć nie widząc maszyny ale na wstępie:
    1. czy enkoder jest na silniku, czy może sprzęgnięte z silnikiem w inny sposób? (sprawdziłbym sprzęgło)
    2. sprawdziłbym przewody podłączeniowe, zdemontował, delikatnie naciągnął i pomierzył (w celu sprawdzenia ewentualnych przełamań)
    3. posprawdzałbym wszelkie elektrolity w układzie sterowania (ostatnio miałem rożne komedie z serwo -wzmacniaczami fanuca, wymiana elektrolitów pomogła)
    4. ewentualnie jak jest możliwość podmiany enkodera, sprawdzić na innym enkoderze.
  • Poziom 14  
    zrobie jutro fotke w robocie i bardziej szczegółowo opisze problem i zjawisko. Dziś to tak na szybko pisałem w pracy.
  • IGE-XAO
  • Poziom 18  
    Jeśli chodzi o tego typu napęd to enkoder masz w środku serwo. Sprawdz połączenie osi enkodera z osią samego silnika-jedna śruba, aby siędostać do enko musisz odkręcić pokrywę silnika serwo, sprawdź też czy wtyczka jest dobrze umiejscowiona do złącza lutowanego w płytkę enkodera no i czy enkoder nie jest czasem zalany jakimś płynem-miałem tak na pewnej maszynie i zliczał o połowę mniej impulsów. Pamiętaj że typowo enkoder w serwo jest ustawion na 4000imp na obrót więc dokladność bardzo duża. Po drugie sprawdz czy karta serwo ma połączenie z plc obrabiarki cnc poprzez emulator enkodera z serwo? Bo może masz zrealizowane to jeszcze inaczej ze mimo zamontowanego enko w serwo projektant przewidziałzewnetrzny enkoder? Sprawdz też czy nie wyświetla na karcie przetwonicy żadnych błędów w momencie wykonania złego komponentu? Może niekkoniecznie błąd leży po stronie serwomotoru a może po stronie plc? pozdrawiam
  • Poziom 14  
    dziś zrobiłem sobie znaczniki na osi (śrubie) i na sprzęgle. Ogólnie też parę prób zrobiłem z prędkością zwiększoną do 90% (normalnie pracuje na 65%). Zobaczę czy po zmieleniu większej partii komponentów coś się zmieni w ustawieniu owych kresek. wówczas wyeliminuje ewentualny ślizg na śrubie.

    pokrywy od enkodera nie odkręcałem jeszcze. Nie patrzyłem czy na regulatorze sie wyświetla jakiś błąd. (sprawdzę jak będzie znów fałsz).

    Ogólnie za maszynę daliśmy kupę kasy, robi swoje, a co jakiś czas spierdzieli materiał, który defakto tani nie jest:/
    gwarancji nie ma. serwis był ale serwisant nie był w stanie stwierdzić czy coś jest nie tak z serwo. Powiedział, że jak coś się z nim dzieje to wysyłają całość do innego serwisu. bla bla bla... Przecież to nie jest bomba atomowa!
    walczę z nią już od paru miesięcy:/

    Druga z osi (pozioma) zachowuje się wzorowo, bez żadnych problemów. Dałoby się podpiąć do enkodera? np. jakimś licznikiem, żeby sprawdzać ilość impulsów jaką wykonuje serwo? (takie coś kiedyś zrobił mój znajomy), mieliśmy równoległy odczyt obrotów głowicy (stół bystronic do rozkroju, ale to technologia z lat 80tych)

    będę tu umieszczał swoje spostrzeżenia i uwagi, oraz ewentualny sukces.

    Jeśli ktoś ma pomysły to wpisywać śmiało.
  • Poziom 20  
    voytasek napisał:



    pokrywy od enkodera nie odkręcałem jeszcze.

    Nie majstruj przy tym encoderze, bo ci szef klejnoty urwie jak coś spaprasz - w tym silniku nie ma typowego encodera tylko resolver.

    voytasek napisał:

    Dałoby się podpiąć do enkodera? np. jakimś licznikiem, żeby sprawdzać ilość impulsów jaką wykonuje serwo? (takie coś kiedyś zrobił mój znajomy), mieliśmy równoległy odczyt obrotów głowicy (stół bystronic do rozkroju, ale to technologia z lat 80tych)

    Najlepszym sposobem jest podpięcie się do napędu. Do tego służy program DriveTop, wpisz w googlach Drivetop download - trzeci link przerzuci się na stronę z softem, poszukaj wersji 16 i ściągnij ją sobie, zrób kabelek i wszystko będziesz mógł obejrzeć.
    Podaj jeszcze pełne oznaczenia tego silnika i napędu.

    A tak w ogóle to zacznij od sprawdzenia uziemień i ekranowania przewodów. Sprawdź czy przewody sygnałowe nie są ułożone przy siłowych i sprawdź czy 24V zasilające elektronikę nie jest bezpośrednio podłączone na luzownik tego silnika.
  • Poziom 14  
    eno łapy wsadzić i coś zrobić to nie moje motto. jak to się mawia dwóch lewych rąk nie mam, a jak czegoś nie wiem to nie robię.

    Maszyna obrabia narożniki okien. Program wybierany jest z PC'ta który jest po prawej stronie.

    Praca prawidłowa to taka, że idealnie jak po sznurku głowica jedzie po linii wpisanej w programie (dokładność 0.1mm)
    praca nie prawidłowa, ustawia się za nisko w przedziale 0..2mm.

    Przyznam, że nie dbałem o nią (nie smarowałem prowadnic, bo nie wiedziałem. mój poprzednik mi nie przekazał takich poleceń) ale teraz jest nasmarowana cała. Myślę, że to nie ma wpływu na to zjawisko.

    Co do podpięcia się pod "silnik" -> zabieram się za lekturę :)

    motor to MKD071B-061-GG1-KN
    "regulator" to DKC11 3-040-7-MF

    ściągłem DriveTop16v09, ale nie mogę znaleźć schematu kabla rs232:/ No ciekawie to wygląda jak się z bliższa przyglądam ;]
  • Pomocny post
    Poziom 18  
    Proszę bardzo:
    serwonapęd rexroth. jak go sprawdzić?

    Dodano po 2 [minuty]:

    Od strony kompa normalna 9 pinowa wtyczka DB9 żeńska. Od strony przetwornicy wtyczka 15 pinowa D-SUB męska.
  • Poziom 14  
    bartas666 napisał:

    Od strony kompa normalna 9 pinowa wtyczka DB9 żeńska. Od strony przetwornicy wtyczka 15 pinowa D-SUB męska.


    dzięki wielkie.

    myśle, że nie bede miał problemów z obczajeniem tego programu, choć pewnie nie obędzie sie bez pytań.

    ps. znów dziś sie nie ustawiła poprawnie i zjechało materiał o ok 1mm mniej. Nie było żadnych błędów, żadnych komunikatów, tak jakby myślała, że obrabia dobrze, a faktycznie źle. Wykluczam błędne ustawienie materiału obrabianego.
  • Poziom 18  
    Wtyczka D-SUB 15 to jest wtyczka którą wpinasz się do przetwornicy, po prawej stronie schematu.
  • Poziom 14  
    wiem wiem. dziś zakupie taką wtyczusie bo w warsztacie nie mam. jutro dalsze prace.
  • Poziom 20  
    voytasek napisał:

    Praca prawidłowa to taka, że idealnie jak po sznurku głowica jedzie po linii wpisanej w programie (dokładność 0.1mm)
    praca nie prawidłowa, ustawia się za nisko w przedziale 0..2mm.


    Czy te odchyłki są tylko w jedną stronę? Czy może na +/-?

    voytasek napisał:

    "regulator" to DKC11 3-040-7-MF


    Masz sterowanie analogiem +/-10V z systemu zewnętrznego i prawdopodobnie emulację encodera silnika. Czy napęd pływa jak jest zadana prędkość 0? Jeśli tak to musisz sprawdzić offset w wejściu analogowym. Jeśli nie - sprawdź połączenia między napędem a sterownikiem.
  • Poziom 14  
    odchyłka zawsze w jedną stronę. Za nisko obrabia, zatem wykonuje śruba za mały obrót w stosunku do zadanego.

    Co to znaczy "pływa" Czy to, że jak ma sie kręcić z jedną prędkością to wydać jakieś zafalowania? jeśli to miał autor pytania na myśli, to powiem, że dziś chłopaki zauwazyli, że jak jedzie nożyk w poziomie, to wykonuje minimalne zafalowania! co przekładając na papier świadczy o tym ze owa oś pionowa Y delikatnie pulsuje.

    Skoro mam sterowanie analogowo, to w którym miejscu mam zmieżyć wartość zerową?

    Na razie czytam instrukcję:
    Link
  • Poziom 14  
    pływa, to znaczy czy silnik obraca się bardzo bardzo powoli jeżeli wartość zadana =0
  • Poziom 14  
    jest pierwszy sukces. mianowicie podpiąłem się pod regulator i program zczytał dane. Ale co dalej? Na razie maszyna jest na ruchu wiec po południu coś moge porobić. Jak w/g tego programu sprawdzić czy wszystko jest w porządku? I czego broń boże nie robić?


    wykonałem kolejne oględziny i tak:

    stwierdzam, że faluje oś. mimo iż powinna stać w miejscu to wykonuje minimalny chaotyczny ruch. Słychać jak motor "walczy" aby utrzymać pozycję (taki harakterystycznt szybki stukot, nie zagłośny) dla porównania, druga oś też delikatnie wibruje, ale nie tak głośno i trzyma pozycję.

    zmierzyłem analogowe wejście i ono nie jest bliskie 0V tylko tak skacze z tendencją do -2mV czasem ciut powyżej 0V (druga oś wygląda lepiej, bo oscyluje w okół 0V (wahania są od -0,8mV do +0,7mV) Zatem uśredniając to oś pionowa się rozjeżdża :/ Jak to wyregulować?

    nie wiem, czy dobrze kojaże, ale działa maszyna tak:

    regulator reaguje na sygnał analogowy z PLC jednocześnie podając do PLC aktualną pozycję osi. PLC decyduje co robić (jakie podać napięcie na wejście analogowe) jeśli ma wykonywać pracę to robi referencję i czeka na sygnał startu. Jak jest zezwolenie, to PLC pyta się PC'ta o współrzędne punku, oblicza sobie drogę i wystawia napięcie dla regulatora. Jak PLC stwierdzi, że oś jest na swojej pozycji to pyta się PC'ta o następny punkt.

    zatem jeśli oś ma stac w miejscu to wina leży po stronie PLC?

    Jakieś pomysły? Jak zrównoważyć te -2mV ??
  • Poziom 14  
    odświeżam! Panowie nikt nie wie w jaki sposób pozbyć się tej usterki?
  • Pomocny post
    Poziom 20  
    1. sprawdź, czy napęd dokładnie odpowiada na sygnał zadany

    serwonapęd rexroth. jak go sprawdzić?

    2. sprawa pływania - wprowadź offset:

    serwonapęd rexroth. jak go sprawdzić?

    3. sprawa drgań - musisz dostroić pętle regulacyjne (speed controller i current controller - wcześniej zapisz sobie wartości wyjściowe)

    serwonapęd rexroth. jak go sprawdzić?
  • Poziom 14  
    dzięki Panowie

    wiedziałem, że pomoże dodanie offsetu do wej. analogowego.

    w regulację pętli już sie nie bawiłem, bo nie wiem jak zinterpretować te parametry. Dodam, że dalej jest minimalne pulsowanie, ale w tak małej odchyłce, że nie ma to wpływu, na falowanie głowicy. No i nie ucieka mi w końcu wymiar w funkcji czasu co było główną bolączką maszyny. Teraz mogę w końcu ustawić program obróbki na przysłowiowy tip top :)

    ps. Forum to ma moc :)