logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

NXTway - dwukołowy robot utrzymujący równowagę

farmazon3000 24 Kwi 2009 14:39 5387 2
  • NXTway - dwukołowy robot utrzymujący równowagę

    NXTway to dwukołowy robot utrzymujący równowagę. Wykorzystuje on do tego celu sterownik LEGO NXT. Najtrudniejszą rzeczą jest oczywiście kontrolowanie równowagi - wymaga to dość skomplikowanych równań matematycznych i znajomości teorii sterowania. Główny czujnik to żyroskop HiTechnic - dzięki niemu można sprawić, że robot będzie działał, może nie bardzo dobrze, ale zadowalająco, bez zbytniego wgryzania się w teorię.

    Robot posiada także sonar dzięki któremu może on wykrywać przeszkody znajdujące się w pobliżu.

    Robotem można sterować przez gamepad lub kontroler WII, który dzięki wbudowanym akcelerometrom sprawia, że całość jest nadzwyczaj łatwa w prowadzeniu. Widać to na filmiku.





    Do działania potrzebny jest także komputer PC który odbiera sygnały z kontrolera, obrabia je i wysyła bezprzewodowa do sterownika NXT (oczywiście oprogramowanie działa pod Linux'em).

    Źródło:
    http://lejos-osek.sourceforge.net/nxtway_gs.htm

    Fajne? Ranking DIY
    O autorze
    farmazon3000
    Poziom 15  
    Offline 
    farmazon3000 napisał 259 postów o ocenie 25, pomógł 3 razy. Jest z nami od 2005 roku.
  • #2 6453680
    malin90
    Poziom 11  
    Widziałem tą ,,zabawkę” w instytucie UMK na pokazach .
    Kosztuje ona ok. 1200zł oczywiście jest więcej gotowych schematów na złożenie robotów tak jak w przypadku zwykłych klocków
    Co do programu będącego w urządzeniu to rzeczywiście jest on skomplikowany ponieważ obsługuje 3 serwa ,czujnik ultradźwiękowy ,optyczny ,czujnik dotyku ( krańcówka ) wyświetlacz na którym możemy wyświetlać animacje oraz moduł blutouth ,przez który można sterować urządzenie za pomocą telefonu.
    Co do pisania programu mamy do dyspozycji wersje edukacyjną , w której można pisać program za pomocą komend oraz nauczyć robota więcej komend niż wgrał producent oraz wersje podstawową przeznaczoną dla dzieci w wieku 10 lat , (na widowsie )w której poszczególne rozkazy są przedstawione w postaci obrazków pokazujących co dany robot może zrobić więc nie musi być to aż takie skomplikowane
  • #3 6458070
    Qbeczek
    Poziom 12  
    No niestety nie jest tak do końca jak pisał kolega powyżej. Właśnie wczoraj wróciliśmy z kolegami z konkursu robotów ISTROBOT w Bratysławie. Mieliśmy tam właśnie trzy takie roboty, które "tańczyły" razem. Przede wszystkim należy zacząć od tego, że orginalny firmware LEGO nie nadaje się do niczego prócz zabawy. Nie trzyma on w ogóle reżimów czasowych, a to jest układ z natury nie stabilny, więc determinizm czasowy jest tutaj niezbędny. Dzięki temu, że siedzi tam ARM (AT91SAM7S256) i hardware tego klocka jest otwarty jest kilka open source'owych projektów systemów RTOS. My zdecydowaliśmy się na nxtOSEK (http://lejos-osek.sourceforge.net). Do programowania używaliśmy Embadded Coder Robot NXT, czyli środowiska do Matlaba i Simulinka. Jako punktu wyjściowego użyliśmy modelu pana Yorihisa Yamamoto. Sterowanie w tym modelu oparte jest o regulator LQ. Trochę go ulepszyliśmy dodając parę feature'ów, takich jak antywindup, antybackslash etc. Oprócz tego pomierzyliśmy dokładniej parametry modelu, tak by były bliższe rzeczywistym. Robot faktycznie się stabilizuje i jeździ jak SEGWAY, jednak ze względu na niesamowite luzy na serwach i ich niezbyt wielką mocą, nie da się za wiele wycisnąć z tych klocków. Fajnie się to nadaje na początek, żeby się wdrożyć w temat, ale żeby zrobić coś więcej, to już bez własnej platformy sprzętowej nie ma szans.

    Pozdrawiam
    Kuba
REKLAMA