logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

TRISHUL - robot nawigujący autonomicznie

farmazon3000 26 Kwi 2009 20:58 3120 5
REKLAMA
  • TRISHUL - robot nawigujący autonomicznie

    Pranay Ahlawat oraz Abhhijeet Dhanapune zbudowali robota który potrafi autonomicznie poruszać się po specjalnie narysowanej planszy przedstawionej na jednym z rysunków poniżej, Napędy robota to 2 silniki krokowe. Przeszkody wykrywane są za pomocą czujnika SHARP GP2D12. Użyty mikrokontroler to Atmega32.

    Specjalna plansza pomaga robotowi poruszać się po liniach prostych. Pozwala ona także na liczenie ile kwadratów już zostało "zaliczonych".

    Czujniki GP2D12 zostały wykorzystane dość nietypowo gdyż zrezygnowano z ich "analogowości". Sygnał wyjściowy z czujnika został podany na wzmacniacz operacyjny pełniący rolę komparatora - na wyjściu takiego układu mamy sygnał wysoki gdy jakaś przeszkoda jest bliżej niż 7 cali od czujnika. Jako czujników linii użyto QRB1114.

    Oprogramowanie sterujące robotem można podzielić na następujące bloki: kontrola silników krokowych, detekcja linii na planszy, detekcja przeszkód i ich unikanie, obliczanie trajektorii.

    Na dole strony ze źródłem znajdują się filmy z działania robota.

    TRISHUL - robot nawigujący autonomicznie

    Źródło:
    http://instruct1.cit.cornell.edu/courses/ee476/FinalProjects/s2004/ad284/website/index.html

    Fajne? Ranking DIY
    O autorze
    farmazon3000
    Poziom 15  
    Offline 
    farmazon3000 napisał 259 postów o ocenie 25, pomógł 3 razy. Jest z nami od 2005 roku.
  • REKLAMA
  • #2 6463019
    pidpawel
    Poziom 26  
    Robocik ciekawy - jak każda wersja testowa bez obudowy i aż dziwne, że działa...
    Algorytm na filmiku wydaje się być dość inteligentny jednak ciekaw jestem jak zareagowałby na ułożenie typowego labiryntu - jak sobie z nim poradzi.
    Swojego czasu pisałem coś podobnego, jednak istniało tylko na komputerze - jako symulator. Z tamtego czasu zostało mi pytanie: Jak postacie w takiej głupiej gierce jak simsy obliczają trajektorię? Mają tam schody, górki, dolinki - całe środowisko 3d ;)
  • REKLAMA
  • #3 6463063
    Galareta
    Poziom 23  
    Simsy simsami ale w strategiach gdzie np jest 1000 jednostek?
    Projekcik ciekawy choć według mnie trudny do zastosowania w jakimś użytecznym celu
  • REKLAMA
  • #4 6463099
    pidpawel
    Poziom 26  
    No właśnie simsy wydają mi się o tyle ciekawym przypadkiem, że całość środowiska tworzona jest przez samego użytkownika. Nie można tutaj założyć, że podłoże wygląda tak czy siak, przez co algorytm teoretycznie wraca do punktu 2d. A opracowanie wszelkich możliwych schematów dla 3d i oprogramowanie ich to... bezsens? A może właśnie tutaj się mylę?
    Jeśli chodzi zaś o sam cel wykonywania tego typu projektów to poszukaj informacji o Darpa Grand Challenge.
  • REKLAMA
  • #5 6463210
    Galareta
    Poziom 23  
    W strategiach też użytkownik bardzo często mapę tworzy. i są jeszcze problemy z zderzaniem się jednostek itd.
    ps. Simsy przetwarzają w 2D szukanie trasy w razie potrzeby znalezienia wyższego pietra szukają w 2D schodów i potem znowu w 2D kolejnego punktu. 3D to bardziej by był Unreal tournament w którym też są mapy tworzone przez użytkowników.
  • #6 6463245
    pidpawel
    Poziom 26  
    Prawdopodobnie masz rację ;) Co nie zmienia faktu, że algorytmy przemieszczania się po świecie 3d jest ciekawym algorytmicznie zagadnieniem.
    EOT?
REKLAMA