logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Model odwróconego wahadła

farmazon3000 09 Maj 2009 08:44 7008 5
REKLAMA
  • Model odwróconego wahadła

    John Stang zbudował całkiem prosty model odwróconego wahadła.

    Jego trzema głównymi elementami są:-
    -mechanika,
    -sensory do pomiaru kąta wahadła i przemieszczenia wózka,
    -sterownik.

    Pierwszy element składa się z wahadła zamontowanego na wózku który może się poruszać po linii prostej. Całość porusza się dzięki zamontowanemu silnikowi DC do którego przymocowana jest zębatka i łańcuch widoczne na zdjęciach.

    Pomiar kąta wahadła i przemieszczenie wózka mierzone są za pomocą potencjometrów obrotowych i przetwornika ADC mikrokontrolera Atmega32.

    Właśnie w programie mikrokontrolera znajduje się serce urządzenie czyli sterownik. Tu obliczane są sterowania dla silnika tak aby wahadło utrzymało równowagę. Silnik sterowany jest PWM-em.

    FILMY:
    Link
    Link

    Źródło:
    Pdf

    http://instruct1.cit.cornell.edu//courses/ece...sland/STUDENTPROJ/2004to2005/jss67/index.html

    Fajne? Ranking DIY
    O autorze
    farmazon3000
    Poziom 15  
    Offline 
    farmazon3000 napisał 259 postów o ocenie 25, pomógł 3 razy. Jest z nami od 2005 roku.
  • REKLAMA
  • #2 6508438
    gg123456
    Poziom 11  
    Masz lepsze fotki?
  • REKLAMA
  • #3 6509532
    farmazon3000
    Poziom 15  
    w pdfie masz lepsze zdjęcia
  • REKLAMA
  • #4 6510772
    tmkd
    Poziom 11  
    Jaki regulator ? PID?
  • REKLAMA
  • #5 6510906
    Dawid_20
    Poziom 17  
    U mnie na uczelni stoi model podobnego wahadła, program sterujący(pierwotny dostarczony z wahadłem) napisany pod matlaba radził sobie całkiem fajnie, jednak jakiś studenciak napisał na to ustrojstwo swój program(tez matlab) który radził sobie z tym o niebo lepiej, dużo większa płynność, chodziło to bardzo "miękko". Obie wersje programu sprawowały się znacznie lepiej niż to co widać na filmikach.

    Po przeglądzie PDF-a wymiękłem, rozwaliło mnie "łożyskowanie" tej suwnicy... na resorakach:D:D:D:D Na coś takiego to chyba nawet po 0,7 bym nie wpadł;] chylę czoła:D
  • #6 6511733
    QwiateQ
    Poziom 12  
    tmkd napisał:
    Jaki regulator ? PID?


    IMHO tu jest prawdopodobnie zastosowane sterowanie P lub PD bez wzmocnienia

    Dawid_20 napisał:
    dużo większa płynność


    właśnie w matlabie bardzo dobrze można zamodelować dowolny algorytm sterowania simulinki i inne moduły sporo w tym pomagają, regulacja wzmocnienia sprzężenia zwrotnego daje całkiem ciekawe efekty, za mocne - powrót do punktu wyjścia. Przy okazji wahadła odwróconego (typowy przykład sterowania) problemem jest czułość i dokładność enkodera optycznego, chyba że zastosować akcelerometry i żyroskopy cyfrowe, ale to już segway.

    Ciekawie rozbudowanie algorytmów sterowania line followera pokazują poniższe filmiki (ze strony Chan'a):
    algorytm P
    algorytm PID
REKLAMA