John Stang zbudował całkiem prosty model odwróconego wahadła.
Jego trzema głównymi elementami są:-
-mechanika,
-sensory do pomiaru kąta wahadła i przemieszczenia wózka,
-sterownik.
Pierwszy element składa się z wahadła zamontowanego na wózku który może się poruszać po linii prostej. Całość porusza się dzięki zamontowanemu silnikowi DC do którego przymocowana jest zębatka i łańcuch widoczne na zdjęciach.
Pomiar kąta wahadła i przemieszczenie wózka mierzone są za pomocą potencjometrów obrotowych i przetwornika ADC mikrokontrolera Atmega32.
Właśnie w programie mikrokontrolera znajduje się serce urządzenie czyli sterownik. Tu obliczane są sterowania dla silnika tak aby wahadło utrzymało równowagę. Silnik sterowany jest PWM-em.
FILMY:
Link
Link
Źródło:
http://instruct1.cit.cornell.edu//courses/ece...sland/STUDENTPROJ/2004to2005/jss67/index.html
Fajne? Ranking DIY