Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Regulator PID, uKontroler i współczynniki skalujące

27 Maj 2009 21:04 1313 2
  • Poziom 18  
    Witam.
    Chcę zaimplementować sobie w celach edukacyjnych (narazie) regulator PID na AVRze. Narazie pochłaniam literaturę (byłem na politechnice ale dopiero teraz zaczęło mnie to interesować i dopiero teraz rozumiem, co do mnie mówili) ale trafiłem na jeden problem.

    Powiedzmy, że jakiś silnik kręci się z prędkością 4500 obr/min a chciałbym, żeby kręcił się z prędkością 5000 obr/min. Oznacza to uchyb 500 obr/min.

    Do silnika podłączony jest np. enkoder i licząc sobie ilość impulsów w kwancie czasu wyliczam aktualną prędkość.

    Powiedzmy, że mam ochotę wykorzystać tylko regulator P, który mnoży uchyb, przez współczynnik wzmocnienia Kp, np. Kp = 2.. więc wychodzi mi 1000.

    Prędkość silnika regulowana jest sygnałem PWM w zakresie 0-255.

    Problem jest następujący. Skoro odpowiedź układu wyszła mi 1000, a PWM maksymalnie może wynosić 255, to czy przy obliczaniu wartości odpowiedzi stosuje się jakieś współczynniki skalujące? Tzn. żeby ten 1000 pomniejszyć do jakiejś sensownej wartości w granicach 0-255? A jak sytuacja ma się w połączeniu z członem I i D ? Czy tutaj także wykorzystuje się jakieś współczynniki skalujące?

    Tak więc interesuje mnie, w jaki sposób łączy się różne wartości sygnałów wejściowych (uchyb) z wartościami wyjściowymi.
  • Poziom 19  
    jedyne co mi przychodzi do głowy do zmniejszyc stałą wzmocnienia k...
  • Pomocny post
    Poziom 14  
    Trochę źle podchodzisz do tematu. Sygnał sterujący zmienia się w zakresie 0-255, prędkośc obrotowa (jednostki fizyczne) zmieniają się w zakresie 0-xxx [obr/min]. Odchyłkę regulacji wyraziłeś w jednostkach fizycznych aby móc analizować układ, odnieś obie wartości do zakresu procentowego 0-100% albo 0-1. Jeżeli chodzi o sam algorytm PID to w uC to musisz zaimplementować jego zdyskretyzowaną postać (opartą na przyrostach).