Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Roboty-materiały dla początkującego

pawelcb33 12 Maj 2004 21:12 17687 28
  • #1 12 Maj 2004 21:12
    pawelcb33
    Poziom 24  

    Witam wszystkich mam takie pytanko dotyczace budowy robotów , najbardziej interesowalo mnie aby ktos mial jakies linki do stron(najlepiej aby bylo po polsku) ,jakies schematy,artykuly lub jakas literaturka o robotach.
    Niemusi to byc profesionalne ale narazie jakies prostsze rozwiazania potem stopniowo by mozna bylo rozbudowywac go.

    Bylbym wdzieczny za jakiekolwiek informacje na ten temat.

    Z gory wielkie dzieki i czekam na odpowiedz.

    0 28
  • #3 13 Maj 2004 20:59
    harlejowiec
    Poziom 25  

    a jaki chcesz mieć robot chodzący jeżdżący czy jakiś mikrorobot powiedz co chcesz a podsune ci jakieś pomysły

    0
  • #4 14 Maj 2004 10:48
    pawelcb33
    Poziom 24  

    Witam co do robota to jezdzacy i mikrorobot odpada bo czesci byly by drogie a fundusze niepozwalaja i trzeba bylo by kupic serwomechanizmy a umnie w miescie ciezko ostatnio cos kupic sensownego,jezeli chodzi o jezdzacy to najbardziej bo naped ma na krokowkach a pare krokowek mam.
    Pomysly to niby mam ale z wykonaniem kiepsko , bo naped mozna dac na krokowkach ale znowu sterownik trzeba,bylo by tez fajnie aby mozna to bylo wszystko sterowac zdalnie,mozna to by bylo modolowo porobic i stopniowo od poruszania sie do jakis pierdolek.

    Jezeli bys mial jakiekolwiek materialy na temat robotow i chcialbys sie podzielic to bylbym wdzieczny

    dzieki i pozdrawiam

    0
  • #5 14 Maj 2004 19:00
    harlejowiec
    Poziom 25  

    No to ja mam taki pomysł że do napędu robota użyć silnika prądu stałego natomiast do układu skrętnego zastosować silnik krokowy. Drugim silnikiem krokowym można by było sterować np. jakąś ręką robota albo dźwigiem na robocie ale do dźwigu najlepiej by był silnik liniowy prądu stałego. Oczywiście na robocie można zastosować małą kamerę i z pomocą fal radiowych przesyłać sygnał do TV. Do sterowania całego robota należało by użyć jakiś mikrokontroler np. AT90S8535 albo inny i całym robotem sterować za pomocą pilota na podczerwień. Można zastosować taki bajer że można będzie zaprogramować robota tak żeby przejechał określoną drogę pokonując zakręty o rużnych łukach. Ja osobiście jak bym miał forsę to bym zrobił robota napędzanego silnikiem spalinowym i całe sterowanie sprzęgła i innych elementów odbywało by się za pomocą elektroniki. Jeżeli chciałbyś się coś dowiedzieć jeszcze to pisz postaram się odpisać na każdy temat.

    0
  • #6 14 Maj 2004 19:30
    pawelcb33
    Poziom 24  

    Witam do do napedu i skrecania to dobry pomysl ale t trzeba by bylo jakis sterownik i tak zrobic, co do innych bajerkow to godne uwagi ale na pozniejsza pore jak by sie zrobilo naped.
    silniki pradu stalego moga byc np. ze starych radiomagnetofonow beda pasowac?
    no i przydal by sie jakis schemat jak zrobic taki sterownik do tego napedu i skrecania.
    masz moze jakies artykuly ,schematy lub moze jakies ciekawe znasz linki bo ciezko znalesc cos ciekawego,
    a z ciekawosc ile kosztuje teraz taki silnik spalinowy do modeli?
    pewnie i tak drogi.
    Co do robotow to tez mam sporo pomyslow tylko narazie trzeba bylo by jakos zrobic ten naped a bez schematu nic niezrobie.

    pzdr

    0
  • #7 14 Maj 2004 20:02
    harlejowiec
    Poziom 25  

    Jeżeli umiesz programować mikroprocesory np. w BASCOMIE to zrobienie sterownika niebyło by problemem. Jeżeli chodzi o silniki z magnetofonu to czasem mogą być zasłabe w stosunku do masy całego robota chyba że robot będzie lżejszy. Asilnik spalinowy o pojemności 3 cmm kosztuje około 300zł.

    0
  • #8 14 Maj 2004 20:21
    noody2051
    Poziom 13  

    heja mnie te interesowalby taki temat o dokladnie to jakas ksiazka o robocikach i takich tam milusich urzadzonkach :lol:
    od dawna szukam ksiazki pt. mechatronika ale niestety bez skutku :(
    moze ktos ja posiada??

    0
  • #9 14 Maj 2004 21:35
    pawelcb33
    Poziom 24  

    co do programowania to kiepscitko,nieumiem i dlatego chcialbym jakis schemat aby niebyl na prockach,a jezeli chodzi o silniki od kasetowcow to moga byc tak jak mowisz za slabe mam tez gdzies od widea silnik-powinien byc chyba mocniejszy.
    Jak masz jakis pomysljak zrobic sterownik do tych silnkow to bylo by fajnie bo ja niemam pojecia bo chyba trzeba bedzie zrobic do krokowki napewno ale do silnikow pradu stalego to niewiem,chyba tez jakos predkosc trzeba regulowac chyba zeby wyciagnac plytke sterownika od kasetowca bo tam jest od silnika sterowanie predkosci(tak mi sie zdaje-przewijanie,play to sa rozne predkosci czyli moze by dzialalo niewiem)
    Jezeli masz jakies jeszcze pomysly to bardzo chetnie wyslucham bedzie mi latwiej to zrobic.

    p.s.
    ja tez bym jakas ksiaze chcial o robotach a co do ksiazki mechatroniki to moj sasiad ma bo sie uczy natym kierunku ale mowi ze tam za duzo rzeczy niema,zalezy co by cie interesowalo.

    pzdr.

    0
  • #10 14 Maj 2004 22:10
    harlejowiec
    Poziom 25  

    Uproszczony schemat elektryczny mogę ci przesłać w najbliższym tygodniu programem na mikroprocesor też bym się zają ale dopiero później gdyż narazie musze pisać program na prace dyplomową i niechce tracić czasu ale już wkrótce pomyśle nad jakimś programem bo sam jestem zainteresowany w spółudziale tworzenia robota. Pozdrawiam.

    0
  • #11 14 Maj 2004 23:32
    pawelcb33
    Poziom 24  

    oki ,bylbym wdzieczny bo niestety nieumiem programowac,pierw napisz prace a jak juz bedziesz mial spokuj to pomyslimy

    pozdrawiam

    0
  • #12 15 Maj 2004 01:08
    yego666
    Specjalista PLD

    Wszyscy, za wyjatkiem autora tematu, unikacie najbardziej naturalnego i najprostszego sposobu sterowania czesciami ruchomymi robota. Mowie o servomechanizmach. Kilka robotow zrobilem kiedys i niewiele jest rozwiazan mogacych konkurowac z servami ( mowie tu o konstrukcjach amatorskich, bo w przemyslowych bywa roznie ). Trzeba oczywiscie albo kupic, albo samemu zrobic kontroler servomechanizmow, napisac program sterujacy ( n.p. w VC lub VB ) i jazda.
    Zaleznie od przeznaczenia robota mozna tez uzyc nowoczesniejszych silownikow proporcjonalnych - tzw. Muscle Wire.
    W polsce serwomechanizmy dostepne sa glownie w sklepach modelarskich ( RC ) . Najczesciej spotyka sie produkty firm Hitec i Futaba. Sredniej klasy servo n.p. HS81M kosztuje jakies 60 pln.
    Muscle wire sprowadzalem z belgii a silowniki proporcjonalne z kanady, ale warto bylo. Osmiokanalowy kontroler serv zrobilem na 89c2051 i do dzis dziala jak trzeba. Oprogramowalem to w C ( dla 2051 ) i w VB po stronie PC.
    Wystrczy troche poszukac po necie. Materialow jest cala fura i dla lamera i profesjonalisty. Polecam servomechanizmy i muscle wire. To dobry wybor.

    Odrobinke odchodzac od tematu, wlasciwie nalezy sie troche dziwic, ze na forum sa takie dzialy jak samochody i AGD a dotad nie ma osobnego dzialu Robotyka. Czyzby temat byl az tak malo poularny w polsce ?
    Chcialbym zatem poddac pod rozwage Wielkiego Animatora Forum naprawienie tego niedopatrzenia. :)

    0
  • #13 15 Maj 2004 17:55
    pawelcb33
    Poziom 24  

    witam, co do nadajnika 8 kanalowego to znalazlem,yego666
    --> masz moze schemat sterownika serwow lub krokowek , ogolnie jakis sterownik do silnikow ,naped na silnikach pradu stalego a skrecanie na krokowce aby to chodzilo.

    dzieki

    0
  • #14 15 Maj 2004 22:52
    yego666
    Specjalista PLD

    Chetnie , ale dopiero za jakies 4 tygodnie. Za kilka godzin lece do anglii na miesiac i raczej nie bede mial czasu na ogladanie elektrody. Mam nadzieje ze tyle wytrzymasz. Jednak z moim kontrolerem jest jeden problem: Nigdy nie pisalem do niego zadnego helpa, a jest mocno rozbudowany, wiec bedziesz musial z wyrywkowych informacji zlozyc sobie caly obrazek. Sterownik steruje jedynie osmioma kanalami servo. Ma wiele ciekawych funkcji jak sterowanie dynamika zmian ustawien kanalow, sprzezenie proste i reversyjne kanalow, duplikacja kanalow i ich multiplikacja oraz wiele innych, ale to Ci troche opisze za miesiac. Sterowanie jest za pomoca programu na PC poprzez RS232 ( popelnilem go w VB ).
    Wracajac do Twojego projektu, to sterowanie kierunkiem jazdy ( przednie kolka ) mozna rowniez robic servem. Na jednym kontrolerze mozesz powiesic do 8 serv, a to wystarczy do srednio zaawansowanego robota. Serwo mozna tez przerobic tak by robilo za silnik napedzajacy. ma to swoje zalety. poczytaj troche o tym w necie. Jest mnostwo ciekawej lektury. Zerknij tez na kontroler http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=53&CategoryID=52, albo tu : http://www.robotstore.com/download/3-436_Mini_SSC2_Manual.pdf . Milej lektory.

    Aha, Muscle Wire znany jest takze jako nitinol - fajna rzecz :)

    0
  • #15 15 Maj 2004 23:29
    pawelcb33
    Poziom 24  

    wielkie dzieki ,chetnie poczekam i powodzenia rzycze w podrozy,niewiem czy za miesiac bede mial neta ale wezme zobacze od kolesia ten post

    pzdr


    aha zapomnialem dodac:
    ma ktos schemat czy link do dobrego lecz niedrogiego programatora do atmeli np takich popularnych jak atc2051 , jest tego bardzo duzo nawet na elektrodzie troche, no wlasnie duzo moze nawet za duzo niewiadomo ktory wybrac,ktory bedzie dobrze chodzil itd,
    jezeli ma ktos jakis sprawdzony programator to bym prosil o schemat bo sam mam pare ich ale niewiem czy one dzialaja na 100% bo niby z czasopism ale nawet tam sie myla:\ bo pomalu zaczynam przygode z cyfrowka a smieszne abym niemial programatora.

    dziki jeszcze raz

    0
  • #16 14 Cze 2004 14:38
    sepher
    Poziom 19  

    Najprostsza 'recepta' na robota na kółkach to (moim zdaniem oczywiście) 2 silniki z przekładnią z serwa (serwo trzeba odpowiednio przerobić, ale materiały na ten temat można znaleźć w internecie) połączone ze sterownikiem takim jak L293 lub L298, w zależności od poboru prądu. Sterownik pozwala sterować niezależnie każdym z silników, zarówno jesłi chodzi o prędkość obrotową (przez PWM), jak i kierunkek obrotów (sterowanie poziomem logicznym). Robot z takim napędem ma duże możliwości w zakresie poruszania się, może skręcać po dowolnym łuku, niezależnie od kierunku jazdy (przód/tył), może bez problemu nawet zawrócić w miejscu. Żeby wyeliminować zbędne tarcie o podłoże można dodać trzecie kółko, tzw. caster. Do tego dodajemy jakiś mikrokontroler i czujniki i można się bawić do woli :)

    0
  • #17 30 Cze 2004 08:09
    grzechugd
    Poziom 21  

    Może ja też coś dorzuce
    Jeżeli chodzi o napęd jezdny to trzeba najpierw oszacować jaki ciężar miałby on dzwigać. Budowałem kiedyś robota z kolegami jako prace dyplomową i w naszym przypadku na początku miało to być jakieś 10 kg a jak się okazało na końcu to jego waga wyniosła ok 30 kg.
    Do naszego robota zastosowaliśmy silniki prądu stałego od wycieraczek samochodowych (chyba od poloneza). Robot poruszał się z tzrema prędkościami w przód jak i wtył.

    Dorzucam dwa zdięcia. Samo podwozie i wynik końcowy
    Dzisiaj musze kończyc bo czas do pracy. Później się odezwe

    0
  • #18 24 Lip 2004 23:13
    yego666
    Specjalista PLD

    Wprawdzie ze sporym opoznieniem, ale jednak, ponizej znajdziecie niesupportowana, dobrze dzialajaca wersje demo osmiokanalowego kontrolera servomechanizmow. Z roznych wzgledow musialem przyciac wersje pelna kontrolera, ale to co zostalo jest wciaz w pelni dzialajacym sterownikiem. Mozna go uzyc do jednoczesnego sterowania osmiu serv w pelnym zakresie. Sterownik zostal zbudowany na AT89C2051, z ktorego uzyty jest jedynie port 1 do sterowania servami. P1-0 kontroluje servo 0, P1-1 kontroluje servo 1, i tak dalej az do P1-7. Do ukladu nalezy dolaczyc kwarc 24MHz w standardowy sposob. Pin P3-0 sluzy do komunikacji z PC-tem, na ktorym uruchamiamy program Servoctrl1.exe . potrzebny jest tez plik Mscomm32.ocx by odpalic port COM pod W2k. Na innych windowsach nie testowalem, ale na w2k chodzi dobrze. Plik Servo8.bin nalezy wgrac do kontrolera AT89C2051. Komunikacja szeregowa chodzi na COM1 lub COM2 , 1200 Baud, No-Parity, 1-StopBit. Komunikacja jest tylko do kontrolera, a wiec kabel szeregowy to masa i TxD z PC-ta. Przy kontrolerze siedzi tranzystor z opornikiem 1kOhm w bazie i odwraca sygnal szeregowy. Tyle o schemacie, kazdy kto umie lutowac bez problemu sobie zlozy ten uklad.
    Co do samego kontrolera, to komendy wydawane mu sa poprzez rs232.
    Dostepne da nastepujace komendy:
    SelectChannel0 - 0x00,
    SelectChannel1 - 0x01,
    i tak az do :
    SelectChannel7 - 0x07.
    SetStep - 0x31 [arg], zakres arg: <0,0xFF>
    SetTiming - 0x2F [arg], zakres arg: <0,3>
    GoTo - 0x33 [arg], zakres arg: <0,0xFF>
    Mark - 0x37,
    GoToMark - 0x39.

    Po prawej stronie komend podalem ich kody szesnastkowe oraz zakres wartosci argumentow, o ile dana komenda ich wymaga.
    Aby wydac jakas komende kontrolerowi, najpierw nalezy wybrac interesujacy nas kanal servo komenda SelectChannelX, a nastepnie podac jedna lub wiecej komend sterujacych wybranym kanalem. Selekcja kanalu "trzyma" az do kolejnej komendy wyboru innego kanalu.
    - Komenda SetStep z argumentem, ustala jak szybko nasze servo bedzie sie poruszalo. Im wiekszy argument tym szybciej, przy czym podanie zera zatrzymuje servo do czasu podania innej wartosci kroku.
    - Komenda SetTiming jest po resecie ustawiona na wartosc "1" i ten parametr powoduje, ze czas impulsu serva jest zgodny z servami Hitec. Pozostale wartosci parametru tej komendy ustalaja troche inne timingi dla roznych innych serv. Oczywiscie kazde servo moze miec pod tym kontrolerem ustawione inne timingi - no problem, tylko ze nie kazde servo je wytrzyma.
    - Komenda GoTo z parametrem mowi kanalowi na jaka pozycje serwo ma zostac ustawione, czyli ta komenda ruszamy servem ( o ile Step != 0 ).
    - Komenda Mark nie wymaga parametru. Jej dzialanie polega na tym, ze "lapie" biezaca stabilna pozycje serwa, by komenda GoToMark mogla poslac serwo do uprzednio zapamietanej pozycji.
    Tyle wzgledem komend sterujacych.

    Program na PC to mini centrum kontrolne. Ruszajac suwakami "STEP", "POS", i "TIMING-SET", oraz guzikami "GTO->", "MARK"
    zmieniamy odpowiednie parametry i wysylamy komendy do Atmelka.

    Zycze milej zabawy, YEGO.

    P.S. Jedna uwaga: Przy korzystaniu z programu na PC, prosze nie pstrykac na suwaki inne niz "POS", "STEP" oraz "TIMING-SET", oraz na guziczki inne niz "MARK" i " GTO->" gdyz moze to generowac kody niesupportowane w tej wersji przez kontroler i w efekcie istotnie zaklocac jego prace. Pozostale manipulatory i suwaki sluza do obslugi pelnej wersji kontrolera.

    0
  • #19 28 Lip 2004 22:46
    ucy74
    Poziom 20  

    yego666 napisał:
    Pin P3-0 sluzy do komunikacji z PC-tem, na ktorym uruchamiamy program Servoctrl1.exe


    Twój porgram, default'owo, odpala się na pierwszym COM'ie. To znaczy, nie pójdzie gdy ów jest zajęty. Dorób doń proszę, start z COM'em dowolnym, bo wygląda ciekawie i szkoda by miał taki mankament.

    0
  • #20 28 Lip 2004 23:13
    yego666
    Specjalista PLD

    :arrow: UCY74,
    w gornym lewym rogu jest mozliwosc wybrania COMa na ktorym ma sie program komunikowac z kontrolerem. Jesli masz dwa COMy to mozesz wybrac COM2. Ja niestety w notebooku mam tylko jeden totez COMa 2 nie testowalem. jesli chcesz to udostepnie Ci zrodlo VB60, w ktorym pisalem ten interface i go przerobisz tak jak Ci pasuje. Interface napisalem tylko po to by mozna recznie sterowac jakims robotem , ale zasadniczo kontroler ma byc sterowany z jakiegos innego uklaadu decyzyjnego i pozycjonowac serva wedle jego rozkazow, a do tego juz nie trzeba programu sterujacego pod windowzem. tak wiec jest to tylko pewna proteza ulatwiajaca poczatkowy kontakt z kontrolerem. :)

    0
  • #21 09 Sie 2004 13:06
    ucy74
    Poziom 20  

    yego666 napisał:
    Jesli masz dwa COMy to mozesz wybrac COM2.

    Problem polega na tym że, jeśli mam już zajęty (coś go używa) COM1, to Twój program nie chce startować. Bo nie może zainicjować owego portu. Muszę odłączyć "coś" od COM1 i wtedy dopiero mogę wystartować Twój program i wybrać COM2. Może, niech progam przy uruchomieniu, nie inicjalizuje COM1. Lepiej byłoby, gdyby port był inicjowany po wybraniu czy ma to być COM1 czy COM1000 ;-)

    0
  • #22 05 Wrz 2004 19:43
    Pikczu
    Poziom 15  

    Witam panowie ja mam pomysl jakie silniki zastosowac ja w moim modelu ma silnik od wkretarkia aku za 30zl z hiper marketu dziala super i ma niesamowita moc
    jak na razie mam do rozwiazania jecsze jedem problem a mianowicie ze sterowaiem radiowym niewiem jak ugrysc ten temat

    0
  • #23 06 Wrz 2004 14:20
    Inner_Bushman
    Poziom 17  

    Pomysł z silnikami od wkrętaka jest tak dobry że ja i napewno nie tylko ja wpadłem na niego zanim dołączyłem do tego forum i dlatego POPIERAM! Co do sterowania silnikami to proponuje sterownik silników krokowych na at81c51, wiem że kobyla z tej kości ale co z tego jak rodot ma być duży :P, sterownik taki zrobiłem na prace dyplomową, jeśli ktoś chce to moge zamieścić bin do procka, schemat i program do PC. Puki co tylko screenshot: Roboty-materiały dla początkującego Bardzo łatwo można to przerobić na wiele silników sterowanych PWM, jednak teraz jest tylko jeden silnik PWM (modulacja wypełnieniem) i jeden krokowy (jak by sie uprzeć to i krokowe by sie dało dorobić jeszcze ze 2 rezygnując z klawiatury i wyświetlacza na sterowniku :P ). Jeżeli chodzi o płytki to płytka procesora jest uniwersalna więc niema ograniczeń zaś co do płytki sterownika to tu już doszło do pewnej optymalizacji i dlatego jest tam tylko jedno wyjście PWM, jedno wyjście dla silnika krokowego 5'o przewodowego i dwa wejścia do pomiaru za pomocą czujki foto (np prędkość i pozycja jak w moim przypadku). Co do sterowania zdalnego to można by np zrezygnować z transmisji powrotnej i użuć standardowych modułów nadajnika i odbiornika na 433MHz, można je znaleść w każdym sklepie elektronicznym. Pozdro i czekam na kontynuacje wontku. PS: jesu... ale sie rozpisalem... mam nadzieje ze mi to przejdzie :P.

    0
  • #24 22 Mar 2005 03:17
    tmg83
    Poziom 13  

    yego666 napisał:
    Aha, Muscle Wire znany jest takze jako nitinol - fajna rzecz :)

    Mozesz polecic jakas literature na temat praktycznych zastosowan nitinolu w amatorskiej robotyce?

    0
  • #25 06 Mar 2006 14:30
    holcer
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Potrzebuje do czwartku-9 marca 2006 zrobić jakiegoś robota do szkoły!Taki żeby był prosty w budowie i nie z jakimiś strasznie trudnymi do znalezienia częściami.Najlepiej,żeby to było coś w stylu "omijacza przeszkód" i tyle-aha-i bez żadnych µC,bo to dla mnie jak do czwartku za wesokie progi!Błagam o pomoc!!!!!!!!!

    0
  • #26 06 Mar 2006 14:43
    daniel93
    Poziom 29  

    1. w 3 dni nie masz co mażyć że go zbudujesz.
    2.Bez uc trudno się obejść.

    Ale powodzenia :)

    0
  • #27 06 Mar 2006 16:26
    wlamywacz2004
    Poziom 17  

    Chyba ktoś chce zrobić projekt do szkoły :D

    0
  • #28 06 Mar 2006 18:53
    Magicjakub
    Poziom 15  

    ja też robię robota do szkoły, ale ma kilka tygodni na to a nie 3 dni :)

    0