Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Relpol
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Problem z ustawieniem enkodera

Bigbos 26 Cze 2009 22:57 1493 9
  • #1 26 Cze 2009 22:57
    Bigbos
    Poziom 12  

    Moja konfiguracja sprzętowa jest następująca:

    Sterownik silnika krokowego:

    ViX500IM manual - link poniżej

    Link

    Silnik krokowy SM 56.2.18 J3 wraz ze zintegrowanym enkoderem H500 - link poniżej

    Link

    Ten zestaw steruje paletą która obraca się o 360 stopni.
    Silnik zainstalowany jest na wałku sprzężonego z paletą przekładnią 12:1

    Mój problem polega na tym że we wszystkich poprzednich rozwiązaniach zawsze używałem tego samego kontrolera ale silnika bez enkodera. Taki system posiadał krańcówkę i dzięki temu zawsze po uruchomieniu mogłem wyzerować układ i dalej kontroler obliczał już sobie pozycję silnika.
    W obecnym rozwiązaniu zastosowanie krańcówki w ogóle nie wchodziło w grę ponieważ paleta pracuje w piecu o temp. ok 600 stopni C. Sensownym rozwiązaniem wydawało się użycie silnika krokowego wrza z enkoderem i pozycją referencyjną. Bazując na moich poprzednich doświadczeniach z enkoderem spodziewałem się że w tym konkretnym wypadku enkoder będzie zawsze znał pozycję silnika nawet po odłączeniu zasilania. Jak się jednak okazuje to :

    1. Enkoder gubi całkkowicie pozycję po odłączeniu zasilania
    2. Ustawiłem enkoder i silnik tak żeby były sprzężone 1:1 liczbą kroków w tym wypadku 1 obrót silnika wynosi 2000. Tutaj problem polega na tym że do pełnego obrotu palety potrzeba 24000 kroków czyli 12 obrotów silnika i wszystko byłoby ok gdyby nie to że kiedy chcę wrócić do pozycji referencyjnej (zerowej) to tak naprawdę mam ich 12 bo enkoder ustawia pozycję zerową za każdym razem jednym obrotem. Dla przykładu jeżeli wychodzę z pozycji zerowej i obracam paletę o 180 stopni czyli 12000 kroków(6 obrotów silnika) to chcąc wyzerować system ( komenda GH go home) kontroler łapie zero przy pierwszym obrocie a chciałbym żeby cofnął się o te 6 obrotów. Spodziewałem się że enkoder będzie pamiętał ile pełnych obrotów wykonał od zerowej pozycji.

    Z góry dziękuję za wszelkie sugestie i pomoc.

    0 9
  • Relpol
  • #2 27 Cze 2009 10:07
    LtJo
    Poziom 12  

    ad.1. i ad.2 Proszę wpisać w google hasła :
    enkoder inkrementalny
    enkoder absolutny

    0
  • Relpol
  • #3 27 Cze 2009 16:06
    Bigbos
    Poziom 12  

    Tak sprawdzałem różnicę i tego się obawiałem, że enkoder inkrementalny ale części już mam i teraz zastanawiam się czy można jakoś rozwiązać ten problem z użyciem tego enkodera czy konieczne będzie zamówienie innego zestawu silnika z enkoderem absolutnym?

    0
  • #4 27 Cze 2009 18:17
    LtJo
    Poziom 12  

    Radziłbym przeczytać ze zrozumieniem całe manual-e sterownika oraz silnika, przed dokonaniem nowych zupełnie zbędnych zakupów.
    Ten sterownik jest naprawdę dostatecznie inteligentny (jak go określono w manualu) dla tego silnika.

    0
  • #5 27 Cze 2009 19:28
    Bigbos
    Poziom 12  

    Manual przeszedłem kilka razy ale wciąż największym problemem pozostaje gubienie pozycji po odłączeniu zasilania. Ten sterownik wykorzystuje już nie pierwszy raz ale zawsze używałem limit switcha co rozwiązywało problem home pozycji. W piątek spędziłem cały wieczór nad tym problemem i muszę przyznać że zacząłem mieć wątpliwości czy z tego rodzaju enkoderem da radę to zrealizować ale dziś twoja odpowiedź natchnęła mnie optymizmem i może jest jeszcze coś co przeoczyłem. Można by co prawda pokusić się o ciągłe zapisywanie liczby kroków w zmiennych programu sterownika ale takie rozwiązanie dalekie od doskonałości przekroczyłoby dopuszczalną ilość cykli zapisu pamięci już po kilkunastu obrotach urządzenia. Posiedzę jutro rano nad tym może mnie coś natchnie jak rozwiązać ten problem. Dzięki za podpowiedzi i jeśli ktoś jeszcze ma jakieś uwagi i pomysły to będę bardzo wdzięczny.

    0
  • #6 28 Cze 2009 10:44
    krzysiekj18
    Poziom 19  

    A czy możesz podać jaki dokładnie typ przekładni zastosowałeś ????

    0
  • #7 28 Cze 2009 13:33
    Bigbos
    Poziom 12  

    Przekładnia została zaprojektowana u nas w firmie specjalnie do tego układu. Wszystko połączone zostało w następujący sposób:

    Silnik krokowy poprzez sprzęgło połączony jest z długim wałkiem na końcu którego znajduje się prosta przekładnia zbudowana z zestawu ślimak koło zębate. Ślimak znajduje się na wałku a koło zębate do zespolone jest z osią palety. żeby obrócić paletę o pełne 360° potrzeba 12 obrotów silnika.

    0
  • #8 28 Cze 2009 23:01
    cezar63
    Poziom 14  

    Nie znam tego sterownika lecz jest on sterownikiem programowalnym więc z pewnością można kontrolować pozycję silnika i zapisywać tą wartość w pamięci sterownika. Należy poszukać w manualu obszru adresowego pamięci nieulotnej i tam zapisywać pozycję. Oczywiście po wyłączeniu zasilania należy pamiętać o meczanicznym zablokowaniu układu ruchu.
    Z pewnością kompilator napędu posiada szereg instrukcji programistycznych do edycji programu , który pomoże osiągnąć Twój cel. Producenci takiego sprzętu świadczą bezpłatny support w formie sampli programowych czy wsparcia doradcy technicznego. Zwróć się do nich.
    Natomias pomoc odpłatną uzyskasz w wielu firmach inżynierskich zajmujących się integracją różnych systemów w automatyce.
    Pozdrawiam

    0
  • #9 29 Cze 2009 15:56
    krzysiekj18
    Poziom 19  

    Ewentualnie zawsze można pokombinować z zamontowaniem jakiegoś bolca na zębatce połączonej z osią wózka, który załączał by czujnik indukcyjny, a jeżeli nie można w ten sposób to pozostaje opcja np. z zamontowaniem na osi łączącej napęd z przekładnią małej "zębatki" i połączenie ją z odpowiednio dobraną drugą "zębatką" paskiem zębatym, tak żeby 12 obrotów małej zębatki powodowało jeden obrót dużej.

    0
  • #10 02 Lip 2009 11:37
    Bigbos
    Poziom 12  

    Ok sprawdzilem ViXa ze wszystkich stron i niestyty nie ma mozliwosci uzycia go w takim ukaldzie jak teraz ten sterownik nie moze zapisywac zmiennych w nieulotnej pamieci podczas wykonywania programu. Poniewaz wymiana enkodera na enkoder absolutny rowniez nie wchodzi w gre bo w tym wypadku ViX go nie obsluzy zatem najsensowniejszym rozwiazaniem jest zastosowanie gotowego zestawu przekladni tuz za silnikiem tak zeby uzyskac obrot 1:1 i to w gruncie rzeczy zalatwia sprawe.

    0