Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Ramie robota - praca dyplomowa

nelik1987 06 Jan 2010 12:04 24078 41
Metalwork
  • #31
    acid12
    Level 21  
    gratuluje wykonanej roboty,

    brakuje mi jednej przydatnej umiejetności,
    w momencie gdy ramie robota przesuwa sie w góre/dół lub w przód/tył , chwytak sie nie porusza.
    gdyby trzymal szklanke z woda, i mialbys ją przesunąć w przód, woda by sie wylała bo chwytak nie ma sprzężenia z poruszaniem ramienia.
    Oczywiście pozniej na filmiku widać że robisz to ręcznie dodatkowym palcem na sterowaniu, probujesz zminimalizować odchylenie chwytaka od poziomu przy poruszaniu ramieniem, ale przy tylu stopniach swobody chyba zacznie brakować palców przy skomplikowanych trajektoriach.

    sprobuj zaimplementowac sprzezenie, aby silnik obracający chwytak gora dół tez byl poruszany, minimalizujac odchylenia spowodowane przez poruszanie ramieniem
  • Metalwork
  • #32
    nelik1987
    Level 31  
    Do sterowania z poziomym chwytakiem jest oddzielny program, ta wersja programu pozwala na dowolne sterowa w stylu Free, inne programu umożliwiają inne funkcje za na zasadzie przeliczania wartości kątów pomiędzy ramionami
  • Metalwork
  • #33
    Lamberdt
    Level 2  
    o czym mowa to kinematyka odwrotna aby jako wejściowe dane dać manipulatorowi x,y,z jako przestrzenne współrzędne oraz kąty nachylenia efektora (chwitaka) do tak zwanego punktu pracy (czyli miejsce działania chwytaka - gdy palce się stykają przy docisu). Ja także wykonałem ramię robota w ramach dyplomu z tą różnicą, że robiłem to za własną kasę i chałupniczo w piwnicy więc i efekt inny. Przy takiej konfiguracji w jakiej jest manipulator problem kinematyki odwrotnej ogranicza się do problemu 2D i dodatkowego przekształcenia. Jeżeli chciałbyś skonsultować się to mam świeże informacje na ten temat.
  • #34
    nelik1987
    Level 31  
    Moja praca też była wykonana w chałupniczo w domu, właściwie nic nie robiłem na uczelni. Jedynie blacha jest wycięta w firmie na maszynie, resztę jak toczenie wałów tulei wiercenie gwintowanie itp. wykonywałem sam w swoim warsztacie w domu.

    Jak na razie nie będę rozbudowywał tego ramienia ponieważ nie mam na to czasu. Teraz przygotowuje się do obrony tej pracy. Może na magisterce wezmę się za rozbudowę urządzenia.
  • #35
    kuty
    Level 11  
    Gratuluje, moim zdaniem przemyślana konstrukcja. Zaprojektowanie wszystkiego w AutoCadzie to świadczy jedynie o dojrzałości konstruktora. Pozwala to na unikanie problemów, które nie są widoczne w głowie konstruktora, a które wychodzą w czasie robocizny. Więc lepiej jak wychodzi wszystko w grafice a nie w aluminium. Sam siedzę z 2 rok nad manipulatorem o takiej samej ilości stopni swobody, też w aluminium, też AutoCad, tyle że sama część chwytna to u mnie 1,7 kg a zasięg ramienia to 1 m. W tym roku magisterka i tak jak kolega też ambitnie podszedłem do tematu i wykonanie wszystkiego to morderka, ale każdy mały sukces podbudowuje i daje siłę na kolejne działania.
    Ramie robota - praca dyplomowa Ramie robota - praca dyplomowa
    Oto dwa zdjęcia mojej pracy.
    Życzę powodzenia na obronie i dalszych poczynań a przede wszystkim CIERPLIWOŚCI
  • #36
    nelik1987
    Level 31  
    kuty wrote:
    Zaprojektowanie wszystkiego w AutoCadzie to świadczy jedynie o dojrzałości konstruktora. Pozwala to na unikanie problemów, które nie są widoczne w głowie konstruktora, a które wychodzą w czasie robocizny. Więc lepiej jak wychodzi wszystko w grafice a nie w aluminium.


    W troszkę innej formie, ale o tym samym znaczeniu zdania znalazły się w mojej pracy dyplomowej :)

    Warto projektować wszystko komputerowo dzięki temu uniknąłem wielu problemów których na pewno bym nie zauważył podczas konstruowania wszystkiego w "locie".

    Dziękuję za pozytywną opinię :)

    Gdzie kupiłem małe koła zębate które widać w części chwytaka?
    Bardzo mnie cieszy widok silników DC do otwierania i zamykania chwytaka. Właściwie wszystkie roboty amatorskie wyposażone są w serwomechanizmy ja zastosowałem silniki krokowe Ty natomiast silniki DC i to mi się podoba, widać podobnie rozumujemy i nie idziemy na łatwiznę jak jest to w przypadku stosowania serwomechanizmów :)

    Więcej informacji i zdjęć można znaleźć pod tym adresem gdzie prezentowana jest gotowa maszyna: https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1542758.html
  • #37
    kuty
    Level 11  
    Zębatki te zamówione są z http://www.akcesoria-cnc.pl/. Tam mają używanych sporo. Poza tym sprzedają różnego rodzaju silniki i zębatki i pierdółki na allegro użytkownik BasiaSta1.
    W mojej pracy są tylko silniki prądu stałego i do tego enkodery z myszek komputerowych.
    Moim zdaniem enkodery z myszek dają rade. Te które ja mam mogę mieć wystawione na słońce i nie mam żadnych zakłóceń i błędów. Jedynie co zrobiłem to przekładnia 1:16 która na 1 obrót silnika pozwala mi na uzyskanie 16 obrotów tarczy enkodera. Tarcza ma 45 podziałek więc mam teoretycznie 16*45=720 imp/obr, teoretycznie bo mikrokontroler liczy mi na opadającym i narastającym zboczu A więc mam 1440 imp/obr.
    Ramie robota - praca dyplomowa
    Oto widok rozkręconego troszkę enkodera. W tle mikro LM3S6965 z wbudowaną obsługą enkoderów.
    Mając do dyspozycji silniki prądu stałego i enkodery to trzeba troszkę się napocić z regulatorami. Ja robię szeregowe połączenie regulatora PD od położenia i zmodyfikowany reg PID do prędkości ( oczywiście wersja cyfrowa).
  • #38
    bestler
    Admin of DIY, Automation
    Moderated By bestler:

    Temat troszkę oczyściłem. Od tej pory bardzo proszę pisząc nowe posty stosować wszelkie reguły stylistyki i gramatyki naszego języka. Posty napisane niechlujnie trafią do kosza.

  • #39
    Madman07
    Level 19  
    Myślałeś o zastosowaniu regulatorów PID?
  • #40
    nelik1987
    Level 31  
    Tak, myślałem o tym ale regulatory nei zostały zastosowane z braku czasu.
  • #42
    stozu
    Level 10  
    Gratuluję. Fajny projekt.

    Przy konstrukcjach wykonywanych z polecam technologię wiercenia termicznego, która pozwala na wykonanie otworu z wypływką (tulejką) a nawet nagwintowanie.
    Pozwala to na wyeliminowanie nitonakrętek i nakrętek spawanych oraz na zmniejszenie grubości blachy (konstrukcji) co też pozwoli na osiągnięcie lepszych parametrów np. ramion robota. Wypływka (tulejka) ma 3x4 razy więcej niż grubość blachy.

    Więcej informacji znajdziecie tutaj:

    Wiercenie termiczne termowiercenie otworów i gwintowanie

    Mam nadzieję, że niedługo znajdę czas i uda mi się zbudować podobne ramię.

    Gdyby ktoś miał więcej pytań do technologii to chętnie się podzielę informacjami i doświadczeniem.