Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Computer ControlsComputer Controls
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Szukam informacji i odpowiedzi na temat budowy robota.

04 Wrz 2009 15:42 3161 22
  • Poziom 9  
    Witam. Może mój post się powtórzy ale szukam kilku wyjaśnień i pomocy w celu zbudowania robota chodzącego, który będzie się poruszał na 6 nogach. Jeżeli chodzi o kwestie programowania to nie będzie zbytnio problemy, ponieważ piszę trochę w C++, tajnik Pascala trochę znam, a w Asemblerze coś kiedyś pisałem.

    Ogólny zarys jest taki:
    Robot ma się poruszać na 6 nogach, do tego jakieś szczypce.
    Robot ma być sterowany aparaturą taką jak w modelarstwie się wykorzystuje ok. 8 kanałów.

    I tu pojawia się kilka pytań, na które nie mogłem znaleźć odpowiedzi.
    1. Chodzi o odbiornik. Odbiorniki modelarskie maja już gotowe wyjścia na każdy kanał, czyli z moich informacji wynika ze mogą obsługiwać tylko jeden Serwokontroler, a chciał bym żeby jeden Serwokontroler mógł poruszać przód/tył oraz mógłbym skręcać.
    Z moich wstępnych planów wynika że będą 3 serwokontrolery, każdy obsługujący po 16 serwomechanizmów, obecnie znalazłem największy na 18 serwomechanizmów ale chciał bym użyć na 16 serwomechanizmów (SerwoKontroler MAS-SC16A), ponieważ chciał bym sam wszystko zbudować.

    2. Więc tu pojawia się kolejny problem. 3 serwokontrolery i tutaj nie wiem czy potrzebuje kolejnego serwokontrolera do obsługi pozostałych 3 serwokontrolerow czy potrzebna jest „konkretna płytka”,
    Która będzie sterowała i obsługiwała te 3 serowkontrolery. Z tego co się dowiedziałem to można płytkami sterować za pomocą złącza RS232, ale nie znalazłem modułu który by mógł kontrolować serwokontrolery, że tak to ujmę.


    Wiec poszukuje informacji.
    - jaki odbiornik.
    - jaka płytka do sterowania serwokontrolerami, albo Serwokontrolerdo obsługi +/- 40 seromechanizmów.
    - jakie urządzenie jest mi potrzebne do programowania tych wszystkich płytek.
    -informacje na temat samego programowania tez by się przydały.

    Jeżeli ktoś miał by jakieś wiadomości, linki, schematy z opisem budowy lub jakich informacji muszę szukać na ten temat, to był bym wdzięczny.
    Sorry za błędy.
    Pozdrawiam Paweł1107
  • Computer ControlsComputer Controls
  • Poziom 18  
    To nie jest takie proste, proponuje Ci poszukanie informacji chociaż tu, na elektrodzie o " hexapod" i dokładnym zapoznaniem się z tematem.
  • Poziom 35  
    A ile masz gotówki na to przygotowane? Same serwa będą kosztowały w granicach 100-200zł/szt, czyli dla 40sztuk masz 4000-8000zł.
    Poniżej 10000zł nawet nie masz co się do tego zabierać. Jak tyle masz to możemy porozmawiać.
  • Computer ControlsComputer Controls
  • Poziom 9  
    zakup samych serwomechanizmów nie jest największym problemem, pierwsze musze mieć urządzenia sterujące(odbiorniki, Serwo kontrolery i co tam będzie jeszcze potrzebne), na początku bym się bawił serwami takim do 30 zł. kilka sztuk do testów a na finalny projekt to bym jakoś kasę znalazł, co nie znaczy ze mogę wydać ile chce, bo gdyby tak było to bym kupił gotowca, a nie na tym mi zależy.
  • Poziom 20  
    Pomyśl tylko ile będzie twój robot ważył nie sądze żeby tanie serwa które zazwyczaj są słabe wytrzymały takie obciążenie. Chcąc nie chcąc kluczowe serwa muszą być mocne i dobrej jakości inaczej robot nie zrobi ani kroku.

    Pozdrawiam Matejsko
  • Poziom 9  
    Tak ja wiem o tym, pisząc „testy” miałem na myśli, o ustawienie wszystkich parametrów wychyleń serwomechanizmów w fazie pisana funkcji. Bo też nie chcę wywalić kasy nie mając tego co najważniejsze.
    Tak na moje ok to 5kg to max. Chciał bym wykorzystać aluminium albo materiał kompozytowe, włókno szklane czy carbo. Ale to juz w fazie wykończeniowej. jak narazie dla mnie ważne jest elektronika i oprogramowanie.
  • Poziom 33  
    Ja juz ten temat mam za soba :) Co MUSISZ miec:
    1) Mnostwo kasy
    2) Umiejetnosci przy projektowaniu mechaniki :)
    Kontroler serw to pikus ;) Na 48 serw z rozdzielczoscia 16 bit starczy atmega128 z wyprowadzonymi portami i kilka kondensatorow ;) Policz sobie ile beda wazyly same serwa, dlatego niektore beda musialy byc 30kg/cm koszt niemaly. Ale to nie jest problem tak na prawde, problemem jest mechanika ;) I nie wyobrazam sobie, ze bedziesz w garazu pilka cos tam odcinal z ksztaltek, bo bedzie robot krzywy i nic nie wyjdzie, znaczy wyjdzie ale szkoda na to kase wydawac.
  • Poziom 9  
    Czyli musze poszukać modułu z Atmega128 z wyjsciami RS232?? i do tego podłączyc 3 serwo kontrolery za pomocą portu RS232. Ma ktoś takie schematy??
  • Poziom 33  
    Jesli nie chcesz projektowac plytki to byc moze i moze ;) Musisz miec co najmniej tye wyjsc wyprowadzonych ile serw chcesz obsluzyc, ale i tak musialbys zrobic plytke z wtyczkami do serw. Oczywyscie mowie tu w przypadku gdzie sama atmega jest kontrolerem serw, juz zaden inny nie bedzie potrzebny.
  • Poziom 9  
    nom to nieźle, problem wielu płytek by juz nie istniał, ale pojawia się drugi, bo projektować nie potrafię. Więc pozostaje mi szukać. Może ktoś wie coś na temat takich płytek lub ma ktoś jakieś schematy takiej płytki.
  • Poziom 33  
    No to pozostaje Ci nauczyc sie projektowac, albo patrz PW ;) Co jeszcze musisz wziac pod uwage to jak bedziesz zailac tego potwora ;) Nie wiem czy sa jakies ogniwa co by nadaly sie na to zeby zapakowac na robota, wiec zostaje zasilanie przez kabel. Tylko wydajnosc pradowa zasilacza bedzie musiala byc dosc potezna :) Przy takiej ilosci serw (jakas ich czesc bedzie musiala byc bardzo mocna) stawiam ze potrzebny bedzie ci zasilacz o wydajnosci jakies 30-40A. Moj robot jak sie go trzymalo w powietrzu bral 8A (18 serw 3kg i 4 serwa 12kg), nie sprawdzalem podczas chodu.
  • Poziom 9  
    A można gdzieś zobaczyć zdjecia twojego robota??
  • Poziom 9  
    A znalazłem SSC-32 Servo Controller i nie moge znaleśc tego serwokontrolera żeby kupić. czy ktoś ma jakiś dostępm i jaka cena??
  • Poziom 33  
    Ja Ci powiem tak... taki kontroler jest ok ale jako zabawka. Jesli chcesz na prawde miec cos porzadnego to niestety musisz zrobic sam, nie chodzi o elektronike jako taka, bo to nie jest skomplikowane ale o program. Z tego co widze to nie ma obslug soft startu nawet. Jesli sie nie nauczysz projektowac elektroniki i pcb to w ogole zapomnij o tym robocie (chyba ze ty robisz mechanike a kolega elektronike). Jesli chcesz miec zewnetrzny kontroler to taki standardowy raczej odpada, no chyba ze chcesz zrobic zabawke, bez czujnikow i reakcji na otoczenie.
  • Poziom 9  
    Wszystko stopiowo. bo wiadomo pierwsze trzeba się jednego nauczyć a późje drugiego. I chyba zaczenę o projektowania płytek.
  • Poziom 12  
    witam ja mam ten sam problem bo robie ramie robota i jest ono oparte na serwach SG5010 i nie wiem jaki serwokontroler zakupic a taki http://www.youtube.com/watch?v=PmKdbYWREV0 jak ma ten kolo to ile moze kosztowac czy on to zrobil sam i czy to jest tylko pod papda czy tez pod kompa podlaczone

    Dodano po 1 [minuty]:

    a i jeszcze ma nie byc podlaczany do kompa albo jak juz to z prosta obsluga i wmiare dobra cena serw obecnie jest 6 ale bedzie okolo 10
  • Poziom 9  
    Widzę że zaczynasz od końca. pierwsze serwa a potem serwo kontroler, troche odważnie....
    Jeżlei chodzi o serwo kontroler mozesz poszukać w śeci schematów i planów, gdzie znajdziesz odpowiedz z jakimi serwami będzie kompatybilny, zresztą większość kontrolerów chyba nie ma problemu z jaką kolwiek komunikacją z seromechanizmem, chodzi o przekazanie impulsu co 20 ms. z tego co wyczytałem.
    A jeżeli chodzi o serwomechanizmy, to nie wiem co miałeś na myśli: "wmiare dobra cena serw" dobre serwa kosztują, jak by nie patrzeć.
    dlatego na początku, tak jak ja to zrobię, kupie kilka tańszych tylko do testów do finalnego kupi sie już porządne

    Dodano po 1 [godziny] 28 [minuty]:

    Na tym forum jest schemat na 32 i opis na 80
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?p=7004241&highlight=#7004241
  • Poziom 12  
    ee no ja swoje kupilem za 27 zł i nie wiem jak nimi sterowac bo nie chce przez kompa

    Dodano po 20 [minuty]:

    o na tamtym linku gosciu mi dal ten serwokontroler tylko jak ja mam go podlaczyc do kompa bo tam jest wyjscie takie jak od monitora a ja nie mam karty ktora to obsluguje a jakbym zmiejszyl napiecie w serwach to chyba moc tez spadla ale wtedy bym mial wolniejsze:P:P
  • Poziom 9  
    jeżeli chodzi o to wyjescie"takie jak do monitora" to o ile dobrze pamiętam to rs232, da sie podłaczyc do usb :). Jeżeli chcesz serwo kontroler zeby podlączyć do kompa to poszzukaj serwo kontroler prze USB.
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1226608.html
    Proszę bardzo i jest jak się patrzy. A Jeżeli kolega szuka już gotowego to pozostało poszukać kogoś kto zrobi całą płutke z oprogramowaniem.
  • Poziom 12  
    o juz kupilem serwokontroler kupie przejsciowke z rs232 na usb a program ktos mi napisze albo wezme oryginalny:)
  • Poziom 11  
    Podpinam się pod temat ponieważ jest świeży.
    Otóż składam własnego hexapoda, prace są już ostro zaawansowane, zrobiłem sterownik serw, wsadziłem kinematykę odwrotną do tego, oprogramowałem wyświetlacz lcd 2x16 który będzie służył do programowania. Konstrukcja jest już złożona, robot wstaje i porusza kończynami jak tego sobię zarzyczę, czekam tylko za ostateczną wersją nóg które dałem do wycięcia na frezarce cnc żeby mieć pewność że wszystkie są identyczne i będę w końcu zmuszać go do chodzenia.

    Otóż dotarłem do momentu kiedy muszę wybrać akumulator. Robot ma być autonomiczny i nie może ciągnąć za sobą kabla. Najlepszy wydał mi się akumulator 6V. morzna go podłączyć bezpośrednio do serw bez zabawy w rzadne stabilizatory itd. Niestety waga żelowych akumulatorów jest dość znaczna. o rozmiarach nie wspomnę.

    Co mi możecie doradzić??