Pełny opis systemu śledzenia znajduje się tu:
Strona Ishikawa Komuro Laboratory (Uniwersytet Tokijski):
http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/perception/SmartLaserTracking/index-e.html
Demonstracja systemu (film mpg 28MB)
http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/fusion/LaserActiveTracking/I-02-cassinelli.mpg
Opis w PDF-ie:
http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/members/alvaro/Publications/LaserTracking.pdf
Maksymalna prędkość śledzonego obiektu w tej wersji urządzenia wynosi 3m/s (w odległości ok. 1 m od skanera)
Urządzenie jest w stanie śledzić swobodnie odbijającą się piłeczkę pingpongową.
Rozdzielczość kątowa śledzenia < 0.5°
Rozdzielczość głębi (odległości od skanera) < 1cm (w zakresie do ok. 30 cm od skanera).
System składa się z lasera, dwóch luster kierujących wiązką, ustawionych pod kątem prostym do siebie oraz szerokokątnego detektora odbitego, od śledzonego obiektu, światła.
Śledzenie obiektu w przestrzeni polega na kreśleniu, promieniem lasera, małego okręgu w powietrzu i badaniu odbić (a właściwie jego obecności lub nie) od śledzonego obiektu. Kreślenie jednego okręgu (sakady - nazwa pochodzi od skokowych ruchów oka przy śledzeniu obiektów) trwa jedną milisekundę (wartość ta może się zmieniać wszystko zależy od szybkości układu pozycjonowania luster odbijajacych strumień śledzący.
Na początku wiązka kreśli okrąg w przestrzeni i czeka na odbicie od obiektu, wtedy przechodzi w tryb śledzenia.
Jeżeli obiekt nie porusza się to dla każdego punktu na kreślonym okręgu, system stwierdza odbicie od obiektu. Jeżeli obiekt poruszy się np. w lewo, to przy następnym kreśleniu okręgu, dla punktów leżących na prawo od środka okręgu nie będzie odbicia, na podstawie czego, system stwierdzi kierunek ruchu obiektu i odpowiednio przesunie środek następnego kreślonego okręgu skanującego w lewo tak by uzyskać pełne odbicie dla wszystkich punktów świetlnych okręgu.
Okrąg jest podzielony na punkty, dla każdego z nich jest mierzone natężenie odbieranego sygnału. Wszystkie poziomy sygnałów dla pełnego okręgu są sumowane a następnie wyliczana jest ich średnia, która niesie informacje o odległości obiektu od skanera oraz jest używane do ustalania progu dyskryminacji: odbicie/brak odbicia.
Problemem w tym układzie jest zapewnienie odpowiedniego kontrastu pomiędzy śledzonym obiektem a jego otoczeniem a także zapewnienie odpowiednio niskiego poziomu zakłóceń (np. od oświetlenia zewnętrznego).
Urządzenie może śledzić jednocześnie do 4 obiektów w przestrzeni.