Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Moje budowanie robota

mag32 15 Jun 2004 12:25 8307 22
  • #1
    mag32
    Level 19  
    :) Założenia.
    1 Mały
    2 Samobieżny
    3 Komunikacja radiowa
    4 Praca w grupie
    5 Odporny na trudne warunki
    6 Odporny na uszkodzenia mechaniczne i elektryczne zakłócenia



    To podstawowe zalożenia.
    Mam zamiar zbudowac go na gąsiennicach 2 kołowych i 2 silnikowych. Napęd na silnikach prądu stałego, nie krokowych. Do synchronizacji obrotów użyje impulsatora i przesłony takiej jakie są w myszkach. Sterowanie prędkości napięciem lub impulsami zobaczymyh jak to wyjdzie w praniu. cdn.

    .............................................................................
    Tak mniej więcej wyobrażam sobie układ sterowania napędem. Oczywiście w durzym uprosdzczeniu. Sensorami mają być przetworniki jak w FDD, nie zabardzo wiem co można wykożystać jako sterowanie silnikami, czyli na rysunku driver, który odczytuje polecenia CPU i wykonuje to co on mu każe oraz przesyła do niego stan silników. Pracuje dalej więc cdn
    Ortografia[h]
    .................................................................................
    Jak dotąd najleprze co znalazłem w temacie sterowania silnikami prądu stałego.
    http://www.st.com/

    Scalono 3 posty
    j.
  • #3
    mag32
    Level 19  
    Nie. Poprostu staram się rozkręcić to forum
  • #4
    heynow
    Level 19  
    Kup sobie EdW 6/2004 i popatrz, co można wytworzyć. Na pewno ci się spodoba.
  • #5
    euromatic
    Level 21  
    Ten twój driver jest do niczego.
    Zastosuj układ BA6218 (0.7A) lub BA6219 (1.7A)
    pozwoli Ci to na zmianę kierunku obrotów z jednego zasilania, co jest niezbędne.
    Powodzenia
    PS.
    osobiście zastosowałbym silniki krokowe, doskonała regulacja, duży moment, istna doskonałość silnika. Nie trzeba stosować wynalazków z "myszy" które zajmą procesorowi cały czas.
    Moim zdaniem sterowanie jazdą np. w "przód" powinno wyglądać tak " jedż do przodu 100 cm i stop" lub "silnik lewy 100% obrotów silnik prawy 50% obrotów i da to pewien skręt........
    Na 10 homosapiens każdy inaczej otwiera piwo....... więc rób jak uważasz.
  • #6
    webster
    Level 13  
    witam
    czytajac kolejna juz dyskusje zwiazana z wykonaniem robota chcialem zasiegnac opinii osob ktore mialy juz cos z tym do czynienia w praktyce... ;)
    chodzi mi o sposob zasialania takiego robota- co polecacie - wiadomo najlepsze sa akumulatory ale skad takowe wziac, jaka pojemnosc najodpowiedniejsza itp? chodzi mi tez o cene - bo nie sztuka zastosowac jakis drogi akumulator ze sklepu - bardziej odpowiednie bylby jakis z odzysku :D

    na ile czasu w praktyce starcza zasilanie takiego robota z akum? a moze jakis alternatywny pomysl zasilania?
    pozdrawiam i czekam na Wasze opinie
  • #7
    mag32
    Level 19  
    Ja preacuje nad malym robocikiem wiec wykozystam baterie od telefonu komurkowego. Jesli potrzebujesz wiekszej mocy, poszukaj akum. od UPSow maja durzą pojemność i są tanie. Ostatio kupilem jeden 7Ah w cenie 75 PLN/szt. W Częstochowie na ul. Kopernika.
  • #8
    WoŹnY
    Level 28  
    Zastanawiam się nad podobnym pomysłem. Tyle że ma to być strzelający czołg. Jako zasilanie doskonale użyć można wspomnianych akumulatorów żelowych (LEAD ACID). Popularne są napięcia 6V, 12V i 24 tez są czasem spotykane. Pojemności też są różne od 1,2Ah do kilkudziesięciu Ah. Typowy 12V i 7-9Ah waży nieco ponad 2,6kg, ale za to będzie w stanie długo zapewnić zasilanie. Prądy rozładowania takich akku nie są może imponujące, jak w przypadku akku samochodowych, ale apokojnie da się wykrzesać 2-3xpojemność Czyli dla 12V i 7Ah będzie to 14 -20 A :!: Koszty razem z przesyłką to ok 50-60zł :)

    Jak masz zamiar tym sterować :?: Może coś bezprzewodowego :?:
    Acha i o jakich wymiarach myslisz :?:

    Pozatym tak jak już koledzy wspominali krokówki to świetne rozwiązanie, biorąc pod uwagę choćby moment, czy precyzję obrotów. No sterowanie to oczywiscie inna bajka, ale w dzisiejszych czasach to też nie problem
  • #9
    Inner_Bushman
    Level 17  
    Jeżeli to ma być sterowane w"real time" to proponuje olać krokowe i użyć silników z przekładnią planetarną jak w śrubokrętach za 2-3 dychy z marketu. jakie kolwiek niedokłądności pomiędzy silnikami można korygować ręcznie albo obniżając na jednym z nich napięcie. Jeśli jednak ma to być sterowane programowo (chyba nie :/ ) to trzeba będzie użuć krokowych... ale nieprzesadzajcie z chwaleniem bo ja użyłem 2 krokowe i niedały rady uciągnąć nawet samych siebie i małej płytki z elektroniką
  • #10
    cinek13
    Level 16  
    Quote:
    Ostatio kupilem jeden 7Ah w cenie 75 PLN/szt. W Częstochowie na ul. Kopernika.


    75 zł !!!! chłopie przepłaciłeś !!!!!!!!!!! na allegro chodzą takie po 30 zł szt.

    A co do akumlatoró żelowych (do UPS-ów) czy pociągnie silnik od wycieraczek lub chłodnicy ?
  • #11
    Krzych51
    Level 14  
    Inner_Bushman wrote:

    ... ale nieprzesadzajcie z chwaleniem bo ja użyłem 2 krokowe i niedały rady uciągnąć nawet samych siebie i małej płytki z elektroniką


    To co to za silniki ? Może za szybko podawałeś impulsy, silniki krokowe raptownie tracą moc gdy przesadzimy z szybkością impulsów.
    Ja mam 2 silniki od stacji 5,25, drogą eksperymentu dobrałem szybkość podawania impulsów, nastepnie przy pomocy przekładni zmniejszyłem prędkość dwukrotnie - zwiększając tym samym moment obrotowy. Pojazd radzi sobie z pokonywaniem drobnych przeszkód. Teraz dorabiam mu "oczy".
    Pozdrawiam Krzych
  • #12
    Inner_Bushman
    Level 17  
    ja niemam przekłądni... a prędkość też zmieniałem ale żeby uzyskać jakąś sęsowną (np. 2cm/s) to niedało rady. no i pytanie do mag32: czy to ma być programowane czy sterowane ręcznie czy sztuczna inteligęcja? bo od tego też zależy rodzaj napędu (lepiej sztucznej inteligęcji nieobciążać przeliczaniem krokowych :P )
  • #13
    WoŹnY
    Level 28  
    Też mam doświadczenie z krokówkami ze stacji 5,25" i powiem tak przy odpowiednim zasilaniu i porządnym sterowniku (kluczu) mają sporą siłę, płytka z elektroniką, spore nawet zasilanie i bez przekładni (oczywiście nie na koach od roweru :D ) spokojnie pojadą.

    Jeśli chodzi o akku żelowe to spokojnie dają się rozładowywac prądem 2C czyli taki 7Ah spokojnie może oddawać 14A :!: A to już wystarczy dla silnika od chłodnicy czy wycieraczek aut nawet lepszej marki (zwykle wieksze moce)
  • #14
    Inner_Bushman
    Level 17  
    hmm... moje zdanie jest takie że krokoowy to sie nadaje do robienia dokłądnych ruchów przez krutki czas, a do napędzania lepiej użyć silnika prądu stałego. poza tym poco używać odrazu 12V skoro można użyć malutkich a pierońsko (nieporównywalnie) mocnych silniczków (razem z przekładnią, która sie świetnie nadaje do zamontowania gdziekolwiek bo ma otwory po bokach) z wkrętaków za 2-3 dychy.
  • #15
    coolio0
    Level 12  
    Inner_Bushman wrote:
    czy to ma być programowane czy sterowane ręcznie czy sztuczna inteligęcja? bo od tego też zależy rodzaj napędu (lepiej sztucznej inteligęcji nieobciążać przeliczaniem krokowych :P )

    wcale glowny procesor nie musi byc obciazony sterowaniem silnikow krokowych - przeciez mozna zastosowac osobny uklad sterujacy, ktory wyreczy w tym glowna jednostke ;-).
  • #16
    Inner_Bushman
    Level 17  
    Oczywiście... najlepiej to na przyczepce wozić PC'ta i niema problemu :/
  • #17
    coolio0
    Level 12  
    przeciez do sterowanie silnikiem krokowym, albo 2 w zupelnosci wystarczy jakis prosty mikrokontroler np AT89C2051. ;-)
  • #18
    Inner_Bushman
    Level 17  
    Tyle to ja wiem ale co AI? Do AI już trzeba kupe mocy obliczeniowej. Więc ponawiam pytanie: czy to ma być programowane czy sterowane ręcznie czy sztuczna inteligęcja?
  • #19
    Coyote~
    Level 20  
    Mam za sobą kilka prób z silnikami krokowymi, ale nie wiele z tego wyszło - problemy z szybkością podawania impulsów, ale zamierzam to poprawić. Sterownik dla unipolarnych budowałem na liczniku 4017 - z procka wystarczy tylko podawać impulsy, można skożystać z przerwania timera - kod pozostaje czytelny i nie ubywa dużo mocy obliczeniowej. Co sądzicie o takim rozwiązaniu?
  • #20
    Inner_Bushman
    Level 17  
    Na przerwaniach to ja robiłem PWM do prądu stałego a krokowe normalnie w programie, ale każdy robi jak lubi a potem można zrobić jakąś optymalizacje. Ja proponuje na zdalne sterowanie... takie są najbardziej widowiskowe bo reakcja jest natychmiastowa.
  • #21
    User removed account
    User removed account  
  • #22
    Piter94-15
    Level 10  
    A czy do sterowania prostym robotem mozna użyc odbiornika i nadajnika z autka na ster?
  • #23
    User removed account
    User removed account