Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

sterownik krokowy własnej konstrukcji-problem

komar54 29 Sep 2009 12:04 2179 17
IGE-XAO
  • #1
    komar54
    Level 10  
    Zbudowałem sterownik do silnika krokowego JAPAN SERWO KT56M4-003(jest no z trzema wyprowadzeniami)jak na schemacie:
    sterownik krokowy własnej konstrukcji-problem
    Program do procesora napisałem w bascomie. Jest on bardzo prosty, skok silnika przerwa ok 0,5s i kolejny skok itd. Przetestowałem działanie wstępnie na diodach led i wszystko działa tak jak powinno. Przyszła pora na podłączenia silnika no tu zaczęły się problemy.
    Dodam tylko, że zasilam całość z zasilacza komputerowego. Podłączyłem silnik (ma on ok 1,8ohm na cewkę) i się zdziwiłem. Silnik wykonał krok, była przerwa 0,5s a później kroki powtarzały się znacznie częściej co ok 0,1s. czy to procesor się resetuje? Po podłączeniu dodatkowo oporników 50ohm pod cewki problem znika. Czy to zasilacz nie wyrabia? Trochę mnie to dziwi bo nie mam takich problemów z dwoma sterownikami SSK-B01 z tym, że tam silniki zasilane są 12V a w moim sterowniku i silnik i procesor 5V.
  • IGE-XAO
  • IGE-XAO
  • #3
    komar54
    Level 10  
    W takim razie wlutuje w płytkę inne i przetestuje układ. Cały czas zastanawia mnie tylko to, że jak dołączę do silnika oporniki to problem znika. Może jest również problem w zasilaczu?
  • #4
    Xweldog
    Level 30  
    Zakładam, że sterujesz wprost z uPC który ma z silnikiem wspólne zasilanie. Te 100Ω przeciążają wyjścia uPC a druga przyczyna niedomagania, to że przez Uz dostaje się coś od większego prądu obciążenia. Bo z tymi 50Ω czyli mniejszym prądzie działa poprawnie.
    Spróbuj dać w szynę +Uz między silnik a uPC dławik + C.
    Te MOS-y nie są zbyt odpowiednie, powinny być jakieś IRL. Bo IRF z 5V nie nasycają się w pełni. Jaką częstotliwość stosujesz ? Spróbuj posterować najprościej - daj te 100Ω ale w szereg z wyjściami sterowania i zbocznikuj je diodami Schottky anodami do bramek.
  • #5
    komar54
    Level 10  
    Dokładnie tak steruje. Nie znam się za bardzo ale te mosfety nie grzeją się wiec chyba jest wszystko ok. Jeżeli dobrze zrozumiałem to częstotliwość jest ok 2Hz. A tego juz za bardzo nie łapie:
    "Spróbuj posterować najprościej - daj te 100Ω ale w szereg z wyjściami sterowania i zbocznikuj je diodami Schottky anodami do bramek."
    Docelowo chce podłączyć cały układ do macha. Miałem taki silnik to pomyślałem, że można go wykorzystać a nie znalazłem żadnego sterownika do niego to staram sie samemu coś wyrzeźbić.
  • #6
    Xweldog
    Level 30  
    Grzać się może i nie będą ale popatrz w jakimś PDF na ich Uprzejscia ( Utreshold ) ze stanu "nie" w przewodzenie. Jak nie będziesz przekraczał 2Hz to częstotliwością można się nie martwić. Schottky nie będą potrzebne. Co R, prościej już nie można - zamiast między bramki / źródła daj je do bramek w szereg do sterowania. Przetnij te linie i tam je wstaw.
  • #7
    komar54
    Level 10  
    Chodzi o coś takiego?:
    sterownik krokowy własnej konstrukcji-problem
    Później zamierzam sterować silnik większą częstotliwością.
  • #8
    Xweldog
    Level 30  
    Dokładnie. Co do MOS-ów. Zastosowane przypuszczalnie też będą chodzić przy Uz 5V ale są optymalne do np. 12V. Wtedy na bramkach będą mieć m/w tyle samo. Do niskich Uz należy stosować z low Ut.
    Wszystkie MOS-y są zintegrowane z diodami. Pominąłbym wszystkie zewnętrzne, potrzebne są do tr. bipolarnych.
    W poprzednim pytaniu o częstotliwość nie dodałem, że chodzi mi o max. jaką ew. będziesz stosował. 2Hz to można powiedzieć "zerowa". Nic nie wiadomo o indukcyjności obciążenia ale wielu robi tu błąd. Bo na takim obciążeniu prąd jest zawsze opóźniony i MOS-y włączają się "bezprądowo", bez grzania. Nie ma co walczyć o szybsze zbocza załączające. Natomiast "z prądem" będą wyłączające i grzanie pojawi się od nich. Przy większej częstości można zmniejszyć te 100Ω i dodać diody jak poprzednio pisałem. Przyśpieszą zbocza wyłączające. Dopiero przy dość dużych częstościach ten R i D trzeba będzie zastąpić driverami ect.
  • #9
    komar54
    Level 10  
    Co do częstotliwości to planuje maksymalnie 200Hz tak aby silnik wykonał jeden obrót na sekundę.

    Nie chciało mi się przerabiać już całego schematu. O to chodziło z tymi diodami?:
    sterownik krokowy własnej konstrukcji-problem
  • #10
    Xweldog
    Level 30  
    200Hz to nadal b.mała, wątpię czy cokolwiek trzeba będzie zmieniać, dodawać czy korygować.
    Rzuć gałką na dowolny PDF dowolnego MOS-a i zobaczysz, że każdy ma w swej strukturze diodę DS. Chcesz, to zostaw te dodatkowe równolegle do zintegrowanych ale one praktycznie nic nie dadzą.
  • #11
    komar54
    Level 10  
    Nie da się ukryć że ma. Tylko nie mogę załapać o co chodziło z tym zbocznikowaniem DS. Spróbuje dziś przerobić układ i zobaczę czy nie będzie problemów z jego działaniem.
    I oczywiście dzięki za pomoc. nie wykluczone że będę miał jeszcze jakieś pytania.
  • #12
    Xweldog
    Level 30  
    Przyczyną nieporozumień jest to, że używany symbol graficzny MOS-ów nie oddaje jego prawdziwego kształtu. Każdy ma jeszcze szybką diodę między DS którą pomija rysunek. Narysuj schemat nie uproszczony jak w/w, sugerujący że "tak jest" ale z pełnymi symbolami MOS-ów, wraz z ich zintegrowanymi diodami. Zobaczysz, że są równolegle, że się dublują. Po co ? Co to ma dać ? Zabezpieczać zabezpieczony tranzystor ?
    Dublowanie byłoby ew. zasadne, gdyby te zewnętrzne umieszczać bezpośrednio na pinach silnika. By tłumiły ujemne połówki praktycznie bezpośrednio tam, gdzie powstają.

    Jeżeli te umieszczone na Twym schemacie są właśnie tymi zintegrowanymi - to narysuj to wyraźnie. Poprowadź każdą po najkrótszych drogach bezpośrednio do pinów danego MOS-a. I wtedy nie będzie żadnych wątpliwości. Bo teraz wygląda tak, jakbyś do MOS-ów dokładał te extra.

    Praktyka dawania "z rozpędu" tych dodatkowych diod też MOS-om przeszła z tr. bipolarnych. Do nich praktycznie zawsze musi się je dodawać bo rzadko który jest z nimi zintegrowany.
  • #13
    komar54
    Level 10  
    Muszę się przyznać, że się trochę pomyliłem. Sterownik zmontowałem już jakiś czas temu a teraz zabrałem się za uruchamianie. Schemat rysowałem z pamięci i jak teraz sprawdziłem to okazało się, że jest taki jak na drugim schemacie. Wymieniłem dziś tylko oporniki na 1k i nie zamontowałem tych 6 diod przy wyjęciu na silnik. Przeprowadziłem dziś testy i jest taki problem. Jak podłącze sterownik bezpośrednio silnik do sterownika to po włączeniu zasilacza silnik wykonuje skok i zasilacz się wyłącza. Dziwi mnie to bo podane jest, że na 5V wydajność jest 30A. Podłączyłem więc pod każde wyprowadzenie cewki opornik 1,5ohm i wtedy jest wszystko ok. Czy da się jeszcze coś z tym zrobić?
    Dlaczego jak mam podłączone dwa sterowniki SSK-B01 to nie występuje taka sytuacja(silniki są podłączone co prawda pod 12V)? Czy to wszystko, że w tych sterownikach jest chopper prądowy?
  • #14
    Xweldog
    Level 30  
    Na pewno można. By wyłapać przyczynę przydałby się oscyloskop z pamięcią. Masz info:
    - dzieje się coś przy włączaniu
    - przechodzi gdy dodasz R
    Nic nie wiem nt. sterownika, programu ect. Może w momencie podania Uz uPC ma jakiś stan nieustalony trwający wystarczająco długo, by nie wyrabiał zasilacz.
    Spróbuj uruchomić z tymi 1,5Ω i zwierać je podczas dalszej pracy. Jeżeli sterowanie będzie działało OK to znaczy, że winny jest głownie stan nieustalony.
    Jeżeli nie, to na 99% zakłócenia przechodzą po zasilaniu. Spróbuj lepiej odfiltrować Uz, zmienić np. miejsca podłączenia mas.
  • #15
    komar54
    Level 10  
    Program jest taki:(może on nie zgadzać się ze schematem bo rysowałem go z pamięci)
    Code:

    $regfile = "attiny2313.dat"                                 
    $crystal = 1000000                                         
    Dim Pomoc As Byte
    Dim Kierunek As Byte
    Pomoc = 0
    Kierunek = 0
    Config Portb = Output                                       
           Portb = &B11111000                               
    Config Portd = &B1111100                                   
           Portd = &B0000011                                   


     Do

    Waitms 100                                                 
    Gosub Lewo
    Loop
     End

     Lewo:
     Pomoc = Pomoc - 1
     If Pomoc = 255 Then Pomoc = 5
     Portb = &B11111000
     Waitus 25
     Portb = Lookup(pomoc , Tabela)
     Return

    Tabela:
    Data 236 , 244 , 242 , 218 , 217 , 233

    Dziwna sprawa bo zrobiłem tak jak napisałeś. Uruchomiłem sterownik i podłączyłem dopiero silnik. Wszystko działało to z ciekawości wyłączyłem i włączyłem zasilanie bez odłączania silnika i też działało. Nie rozumiem tego.
  • Helpful post
    #16
    Xweldog
    Level 30  
    Czyli, chyba coś przy podawaniu Uz na uPC. Ale, jestem analogowcem, trochę zajmowałem się członami wykonawczymi, mostkami mocy ect. ale nie piszę programów, nie podejmę się ich analizy, oceny czy korekty. Może kto inny.
    Jest masa przypadków, że w fabrykach poszczególne człony taśm produkcyjnych trzeba włączać w określonej kolejności gdyż wywalają zabezpieczenia a czasem wręcz coś się psuje. Może tu zastosuj jakieś proste opóźnienie / automat podający Uz w pożądanej kolejności ?
  • #17
    komar54
    Level 10  
    Zmierzyłem też prąd jaki płynie przez silnik - 2A. Nie jest on duży ale teraz(bez oporników) mosfety trochę się grzeją. Coś będzie trzeba pokombinować jeszcze z tym sterownikiem. Dzięki za pomoc!
  • #18
    Xweldog
    Level 30  
    Nie ze sterownikiem tylko z MOS-ami. Przecież przy tak małej f na pewno nie grzeją się od zboczy tylko od "niedosycenia", zbyt dużego spadku na Rds. Zmień na z low Ut i na 99% będzie po grzaniu.