Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Skaner przestrzeni 3D

genetix 16 Sie 2004 12:06 45795 127
  • #31 16 Sie 2004 12:06
    Xitami
    Poziom 29  

    a może tak:
    -stawiamy aparat lustrzankę
    -w środku na blaszce dociskającej kliszę montujemy czujnik, linijkę CCD
    -obok stawiamy motorek np. krokowy
    -łączymy to gumeczką do weków
    -co krok motorka zbieramy obraz
    -tu robimy jakieś chokus pokus - szukamy zmian kontrastu
    -i mamy Zenita z autofokusem ;-)
    -albo wielopunktowy dalmierz

  • #32 16 Sie 2004 12:08
    Xitami
    Poziom 29  

    przez pomyłkę napisało się dwa razy ;)

  • #33 16 Sie 2004 14:09
    stormblast
    Poziom 14  

    ucy74 Nawet nie wieziałem że aż tylu ludzi w necie bawi się takimi rzeczami.

    http://www.ai.sri.com/~konolige/svs/technical.htm - to wydaje mi się najbardziej godne uwagi. To jest to o co mi chodziło. Mając dwa zdjęcia wykonane z bazy, oraz znając jej długość, oprócz tego mając wyznaczone elementy orientacji wewnętrznej obu kamer (wyznaczone w procesie kalibracji), wystarczy automatycznie odnaleźć metodą korelacji (np. ABM- Area Based Matching) odpowiednią ilośc punktów homologicznych (tzn odpowiadających sobie).
    W ogóle jest to jedno z ważniejszych zadań w fotogrametrii cyfrowej.

    Teraz mając te punkty homologiczne, można obliczyć ich współrzędne (Y jest odległością od kamery do punktu a Z- wysokością punktu na zdjęciu.) . Będą one służyć do opracowania modelu 3D przestrzeni, ale tu już musiałby wkroczyć jakiś mózg od programowania, bo jak to zrobić i wykorzystać to za bardzo nie wiem :(

    ucy74 i inni - napiszcie co sądzicie o plikach które dołączyłem? Są zrozumiałe? jak nie, to chętnie wyjaśnię co i jak. Niegługo wyprodukuję tekścik o korelacji obrazów. Bo to odgrywa kluczową rolę.

    *******************************************************************

    Dobra. W poprzednich postach pojawiła się kwestia skanerów laserowych i tszewc nie wiedział jak wykorzystac laser do pomiaru odległości. Studiuję geoinformatykę, I w czasie zajęć w terenie prawie cały czas korzystamy z elektrooptycznego sprzętu. Jest taki przedmiot: ETP (elektroniczna technika pomiarowa). w sieci jest sporo materiałów:

    http://www.oen.agh.edu.pl/online/notatki2003/09_pilniewicz/wykl.htm

    Po prostu Spolaryzowany promień lasera jest modulowany zwykłym generatorem. Napięcie z jego zacisków jest podawane na filtr polaryzacyjny. Jest on wykonany z polimerów (czy coś w tym stylu), pod wpływem napięcia z generatora przebiegu sinusoidalnego te polimery skręcają się, co powoduje zaporową polaryzację filtru. Modulowany promień odbija się i mierzone jest przesunięcie fazowe, proporcjonalne do przebytej odległości.

    A tu coś w tym temacie ale hardcore! 8O

    http://www.riegl.com/lpm_ptm/e_lpm-25ha.htm

    Oto kilka danych: laserowy Skaner 3D do automatycznej rejestracji obiektów w odl. 2m. do 60m. Obrazowanie wykonywane jest z rozdz. 1mm w kier. poziomym +-180 st, i pionowym +-150 stopni. Rejestruje 1000 punktów na sek. Odległość, kąt padania promienia laserowego, amlituda promienia odbitego od powierzchni obiektu oraz jego kolor są przesyłane poprzez złącze LPT(?) do laptopa z oprogramowaniem RIEGL 3D-RiSCAN

    zdrówko.


    EDIT:: JAK U LICHA ZLIKWIDOWAĆ PROWIZJĘ ZA PLIKI ???

  • #34 16 Sie 2004 19:31
    ucy74
    Poziom 20  

    stormblast napisał:
    Nawet nie wieziałem że aż tylu ludzi w necie bawi się takimi rzeczami...
    bawią się i to bardzo poważnie, bo naprawdę roboty muszą jakoś kumać otoczenie.

    Ja jednak poszukuję czegoś czym można się bawić w domu. Albo z użyciem mikrokontrolera, albo komputera. Oczywiście, teoretyczne podstawy są bardzo dobre, ale niestety nie umiem ich przekuć na program bo nie jestem programistą.

    Co do skanerów 3D, to polecam polską konstrukcję bazującą na tzw.: świetle strukturalnym. www.smarttech.pl Nie jest to jednak rozwiązanie dla robota - niezły komputer musi się tutaj naliczyć by stworzyć chmurę punktów w przestrzeni.

  • #35 17 Sie 2004 10:14
    stormblast
    Poziom 14  

    ucy74 napisał:
    Ja jednak poszukuję czegoś czym można się bawić w domu. ...


    Nie no, ja wiem że nikt nie będzie budował terminatora 8) , po za tym trzeba mieć chociaż jedną kamerę albo aparat cyfrowy, po prostu wrzucam trochę swoich wiadomości, żebyście wiedzieli że do pomiaru odległości do przeszkody, a nawet do uzyskania wymiarów obiektów ze zdjęć stereo wystarczy znajomość podstawowej trygonometri i fotografii cyfrowej .
    I że wyposażenie robota w prawdziwe oczy nie jest sprawą z pogranicza fantastyki jak to pisał kaldachar parę postów wstecz.

    Ja też (jak na razie) nie jestem w stanie w dniu dzisiejszym napisać programu do przetwarzania grafiki (ot, chociażby jak mając obraz rastrowy w 8 bitowej skali szarości odczytać wartość gęstości optycznej (DN - od 0 do 255) piksela o współrzędnych np. 640x480. )(I jak przeliczyć długość pomierzoną na obrazie np: 100 pixeli na mm :roll: :cry: ).

    Dlatego przydałby się ktoś w tej dyskusji, kto parał się trochę programowaniem, albo chociaż ma jakąś koncepcję (chodzi też o takie sprawy jak wykrywanie krawędzi itp). Nadal zbieram materiały na temat korelacji obrazów, i wkrótce napiszę dokładniej co trzeba pomierzyć na zdjęciach stereo.

    Zdrówko!

    EDIT: I widzę tutaj że mikrokontroler to za mało. Ale wystarczy komputer.

  • #36 17 Sie 2004 12:59
    ucy74
    Poziom 20  

    stormblast napisał:
    Nie no, ja wiem że nikt nie będzie budował terminatora.

    Pisząc o zabawie w domu miałem na myśli to że, może w linku który podałem znajdziesz coś co jest sensowne wedlug Twej wiedzy, ale jednocześnie bezpłatne.

  • #37 17 Sie 2004 22:10
    Xitami
    Poziom 29  

    a powiedzcie co sądzicie o tym pomyśle wykorzystania obiektywu z ustawianą ostrością i czujnika CCD

  • #38 18 Sie 2004 09:41
    stormblast
    Poziom 14  

    Xitami, wynalazłeś (pewnie niechcący :wink: ) kamerę cyfrową typu skanerowego :) Tą zasadę wykorzystywano już w czasie II w. światowej, kiedy do robienia szpiegowskich zdjęć wykorzystano błonę filmową przesuwającą się nad szczeliną w przysłonie. Zaletą tego rozwiązania było wyeliminowanie migawki, a poza tym obraz otrzymywany był w rzucie środkowo-ortogonalnym, a nie jak w przypadku migawki - środkowym.

    Teraz zamiast szczeliny stosuje się linijkę CCD (ale chyba bez obiektywu przed nią). Aby uzyskać zobrazowanie stereoskopowe, stosuje się dwie linijki detektorów: jedna rejestruje obrazy pionowe, a druga jest skierowana do przodu (w kierunku lotu) lub wstecz. (jak na rys. )
    :D

  • #39 18 Sie 2004 12:23
    Xitami
    Poziom 29  

    OK, prawda, ale pomysł był troszkę inny.
    jak pisałem, mój wynalazek to raczej autofokus ;-)
    wiedząc jak ustawiłem obiektyw znam odległość.
    -dla pomiaru punktowego wystarczą chyba dwa czujniki, maleńkie i blisko siebie.
    -przy linijce mam już pomiar wycinka-odcina przed sobą.
    -a przy matrycy to cho cho ;-)

    w wersji amator, a nie "terminator" wyobrażam to sobie jakoś tak:
    -jadę z ustawieniem ostrośći w obiektywie na minimum
    -zerowanie MAX i ODL
    -pomiar
    -jakieś hokus pokus z dobraniem wzmocnień i czasów czujnika
    -krok = 0
    -pętelka, tyle kroków w ilu mogę ustawić obiektyw
    --krok = krok + 1
    --pomiar do POM
    ---pętelka po i, tyle ile punktów czujnika-1
    --- --temp = abs(POM[i]-POM[i+1])
    --- --jeżeli temp > MAX[i]
    --- -- --MAX[i] = temp
    --- -- --ODL[i] = krok

    -w ODL mam teraz (theoretycznie) położenia obiektywu w których wystąpił maksymalny kontrast między sąsiednimi fotodiodami czujnika, czyli maksymalna ostrość dla danego "międzypunktu"
    -aby kroki przeliczyć na odległość trzeba wykożystać wyniki wstępnej kalibracji (raz w fabryce) może to być tablica, (chmm... wielka), ale da się chyba podać dokładny wzór
    -pomiar: raczej kilka uśrednionych, czas odczytu czujnika pomijalny w porównaniu z czasem potrzebnym do ruszenia i zatrzymania obiektywu
    -wykorzystanie pamięci: potrzebujemy paru pomocniczych bajtów i trzech tabliczek (POM, MAX, ODL) ODL to word, POM i MAX bajt, choć jeśli uśredniamy to może word, w tablicach miejsca na tyle punktów w ilu chcemy mierzyć (MAX i ODL o raz mniejsze)
    -obiektyw (może coś taniego do zenita) napędzane paskiem z motorka korkowego, (przy okazji przekładnia zmniejszająca obroty)
    -czujnik:
    - 1 linijka CCD: dostępne od kilkudziesięciu do paru tysięcy punktów, kłopotliwa, sterowana kilkoma zegarami, potrzebny przetwornik A/C
    - 2 matryca CMOS, tanie, cała potrzebna elektronika na pokładzie, interfejs do procesora, programowalne (i2c), swobodny dostęp do pikseli
    - 3 a może czujnik z opto-myszki, AGILENT 18x18 punktów, 6 bitów na piksel, interfejs i2c
    -precyzja, im dalej tym mniejsza (sądząc po pierścieniu na obiektywie), odległość między fotodiodami czujnika to około 10 mikro, chyba nieźle
    dokłanie chyba da się to policzyć (może ktoś wykona potrzebne rachunki), błąd w ustawieniu czujnika względam obiektywu da się kompensować

  • #40 18 Sie 2004 15:25
    stormblast
    Poziom 14  

    Xitami - sorki. nie zrozumiałem za pierwszym razem o co ci chodzi z tym autofocusem.
    Generalnie pomyślunek jest niezły, chcesz ogniskować obiektyw na ileśtam odległości, do momentu aż będą duże różnice kontrastu między sąsiednimi detektorami światłoczułymi. Wtedy znając odległość na jaką ustawiłeś obiektyw, dowiesz się jak jest odległość. O to chodzi?

    No, ale tutaj trzeba uważać na coś takiego jak odległość hiperfokalna.

    Wzór: h=(f*d)/z

    f- ogniskowa obiektywu,
    d- otwór czynny obiektywu
    z- dopuszczalny krążek nieostrości obrazu (0,1mm dla fotografii artystycznej, 0,05mm dla amatorskiej, 0,035mm dla profesjonalnej, 0,02 dla kartometrycznej).

    Otóż odl. hiperfokalna to ta, która określa najbliższą odległość fotografowania, od której obraz aż do nieskończoności można uznać za praktycznie ostry (rozmazanie nie przekroczy wartości z).

    Uwaga: jeżeli zogniskujesz obiektyw na odległość równą połowie odległości hiperfokalnej (h/2), to obraz będzie ostry od 1m (w przypadku tańszych aparatów), do nieskończoności.

    No więc jak silniczek krokowy ustawi ci obiektyw na odl (h/2), to będziesz miał ostry obraz na detektorach, niezależnie od odległości przeszkody. To jest tzw. "focus free" :P

    A poza tym nie potrafię powiedzieć czy obiektyw nie będzie wnosił zbyt dużego rozmazania, bo obiektywy też mają swoją rozdzielczość (mierzona w ilości par linii na milimetr - pl/mm).

    Zdrówko!

  • #41 18 Sie 2004 16:50
    Xitami
    Poziom 29  

    tak, celna uwaga, zapomniałem
    ale, u nas krążek rozpraszania to odległość między fotodiodami 0,01?
    obiektyw powiedzmy 50 f/1,8 czyli nie jest chyba źle

  • #42 21 Sie 2004 15:16
    stormblast
    Poziom 14  

    Już więcej rysunków nie będę robił. Zamieszczam tylko uzupełnienie żeby nie było niejasności jakie pomiary wykonać, i wyczerpać temat. Może się komuś to przyda do jakiejś pracy magisterskiej :splat:

    No to: mamy zdjęcia (mogą być cyfrowe) tego samego punktu, ale zrobione z bazy. Dane są również: długość bazy B, Ck, i współrzędne środków rzutów (Xo;Yo) dla obydwu zdjęć (przy czym za początek układu współrzędnych terenowych: Xa,Ya,Za przyjmuje się punkt główny płaszczyzny przedmiotowej lewego zdjęcia stereogramu). Wzory na wyliczenie współrzędnych terenowych punktu podawałem wcześniej.

    Należy zwrócić uwagę, że z prawego zdjęcia jest potrzebny tylko jeden pomiar.

    Punkty homologiczne muszą być odnajdywane automatycznie. Są różne metody do tego, wkrótce opiszę korelację ABM. Dodam tylko, że oprogramowanie fotogametryczne firmy intergraph odnajduje ok. 100000 punktów homolog. na godzinę (na szeregach zeskanowanych zdjęć lotniczych, mających ponad 230-240 MB!!) . I do tego wystarczy przyzwoity komputer. :black:

  • #43 22 Sie 2004 01:36
    Xitami
    Poziom 29  

    Stawiam sok pomarańczowy (wódka, piwo, kawa, kwaśne mleko, do wybory) komuś kto mikroprocesorkiem znajdzie one homologiczne punkty. Choć gdyby taki punkt to było jakieś harakterystyczne, może przeze mnie sterowane źródło światła to kto wie?

  • #44 22 Sie 2004 18:40
    Sanjuro
    Poziom 18  

    xitami napisał:
    Stawiam sok pomarańczowy (wódka, piwo, kawa, kwaśne mleko, do wybory) komuś kto mikroprocesorkiem znajdzie one homologiczne punkty. Choć gdyby taki punkt to było jakieś harakterystyczne, może przeze mnie sterowane źródło światła to kto wie?


    Człowieku takich rzeczy sie nie robi za pomoca uC, ale za pomoca DSP, FPGA lub procesora (takiego z kompa). Pewnie daloby sie zrobic cos takiego za pomoca uC, ale wtedy robot by sie poruszal z zastraszajaca szybkoscia liczona w h/cm :P

  • #45 23 Sie 2004 19:08
    And!
    Admin grupy Projektowanie

    Są MCS51 które mogą chodzić z taktowaniem bodajrze 50MHZ.
    Co do risc to niewiem ale pewnie też są jakieś wersje turbo.

    Niestety nie będzie to tanie :(

    Chyba prościej wykorzystać mini komputery tyle że cena też będzie wysoka.

  • #46 24 Sie 2004 20:32
    genetix
    Poziom 24  

    ja w tej roli widziałbym 16-bit ARM'a....

  • #47 25 Sie 2004 11:23
    Sanjuro
    Poziom 18  

    genetix napisał:
    ja w tej roli widziałbym 16-bit ARM'a....


    Tez moze byc, bo niektore zawieraja jednostki mnozace i kilka rozwiazan z DSP.

    A co do zwyklych 51 czy 52 to nawet jakby (eee... chyba jakos tak: ) Cygnala ze 100MHz by zaciagnol moze nie wydolic.

  • #48 25 Sie 2004 15:33
    stormblast
    Poziom 14  

    hehe.. Wy tu o jakichś AMR, DSP, FPGA, a nie można do kompa przyczepić kółek i dyszla, żeby robot wlókł go za sobą podczas wycieczki krajoznawczej? :onfire:

    Nie będę się rozpisywać o korelacji, bo w necie jest już gotowy artykuł. Opis korelacji zaczyna się pod koniec 11 strony ,ale to co najważniejsze - czyli praktyczne wzory - od str. 17.

    http://uci.dydaktyka.agh.edu.pl/dydaktyka/obliczenia_inzynierskie/a_fotogrametria/fotogrametria_inzynieryjna_r3.pdf


    Oczywiście wtrącę swoje 3 grosze i dodam zawczasu, że obraz (cyfrowy i analogowy) to funkcja. Jeśli w tym artykule we wzorach jest funkcja np. g(x,y) - to należy rozumieć że jest to wartość gęstości optycznej (0-255 przy obrazach w 8-bit. skali szarości) piksela o współrzędnych x,y.


    UFFFF... skończyłem. :sm32:

  • #49 25 Sie 2004 19:22
    Sanjuro
    Poziom 18  

    stormblast napisał:
    hehe.. Wy tu o jakichś AMR, DSP, FPGA, a nie można do kompa przyczepić kółek i dyszla, żeby robot wlókł go za sobą podczas wycieczki krajoznawczej? :onfire:


    Hehehe. Jasne ze mozna, ale przyokazji to trzebaby dorzucic jakis reaktorek atomowy :silly: . I tu zadanie dla wszystkich antynoblistow!!! zalatwcie mi bezpieczny reaktorek taki miniaturowy i przy okazji troche plutonu lub uranu na wymiane :D Jak nic jedno pifo powinno starczyc :)

  • #51 06 Wrz 2004 17:04
    Inner_Bushman
    Poziom 17  

    Kamery są drogie, wymagają potężnych mocy obliczeniowych a nam chodzi przecież o "coś dla hobbystów". ja proponuje zastosowanie dalmierza laserowego (matko bosa... czy to jest tanie? :sm27: ) na mechaniźmie, który będzie nim poruszał w poziomie w miare szybko i w pionie troche wolniej... wyglądało by to troche jak wyświetlanie obrazu na kineskopie z tą jedną różnicą że zamiast wyświetlać kolor mierzymy odległość a potem to tylko ( jak to jeden z was powiedział) chokus pokus i gra muzyka. nieznam sie na robieniu cyfrowych modeli przestrzeni ale to by sie mogło sprawdzić przy niedużej rozdzielczości a co najważniejsze miało by nieograniczomy kont patrzenia w poziomie (praktycznie całe 360 stopni) chociaż można naprzykład skanować zgrubnie wąski pasek przed pojazdem a gdy trafimy na przeszkode to skanujemy dokładniej więkrzy obszar po bokach. powiedzcie co o tym sądzicie bo wpadłem na ten pomysł przed paroma min.

  • #52 06 Wrz 2004 22:51
    Xitami
    Poziom 29  

    Laserowe dalmierze do ja widziełem po kilka setek dolarów.

  • #53 07 Wrz 2004 17:26
    Inner_Bushman
    Poziom 17  

    No to czas wymyślić prymitywny dalnierz o dokładności np. 1cm (starczy?) i zasięgu 1-5m.
    Ważne tylko żeby mieżył punkt a nie powieszchnie jak to bywa w przypadku dalnieży ultradźwiękowych (dobrze mówie?) bo dźwięk sie rozchodzi jak chce i raczej trudno formować ko w cienką wiązke.

  • #54 07 Wrz 2004 18:40
    Sanjuro
    Poziom 18  

    Po jaka cholere lasery zatrudniac, jak mozna za pomoca ultradzwiekow :) np dosc popularny jest modul SRF08:
    http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml

    Tyle ze dalej za pomoca uC mozemy sobie co najwyzej zmierzyc odleglosc i ewentualnie za pomoca uproszczonych algorytmow sieci neuronowych znalezc najlepsza droge dla robota. Hmmm widzialem gdzies na AVRFreaks jakis projekt poduszkowca z czyms takim. Tylko ze tam bylo kilka takich modulow podlaczonych, a wg mnie najlepiej byloby umiescic jeden modul na silniku krokowym.

    Wykorzystujac PC lub DSP mozna za pomoca takiego modulu zrobic sonar obrazujacy:
    http://web.hazmat.com/~mjb/projects/picsonar/
    http://mundobot.com/tecnica/sonar/spsonar.htm (na stronie dostepny takze program w wersji zrodlowej)

    O przy okazji znalazlem nawet ciekawa stronke z linkami do roznych stron zwiazanych poniekad z robotyka :) http://www.oricomtech.com/robotics.htm

  • #55 08 Wrz 2004 01:37
    Inner_Bushman
    Poziom 17  

    Jeżeli da się to wykożystać do 3D to niema problemu, pytanie tylko jaka jest tego rozdzielczość? Artystą niejestem ale narysowałem to co mam na myśli
    Skaner przestrzeni 3D
    jak wiadomo wiązka dźwięku ma pewien stosunkowo szeroki kont więc możemy zapomnieć o dużej rozdzielczości, obrót sonaru o kont 1,8 stopnia (bo tyle ma jeden krok silnika krokowego z flopa 5,25' ) w dalszym ciągu wykaże nam obecność nawet małego przedmiotu przed pojazdem a laser zeskanował by go punktowo. Jeżeli da się zmniejszyć powieszchnie pomiaru np. do 1x1cm w odległości 1m to zdało by egzamin.
    Na koniec chciałem dodać że wcale nietwierdze że to musi być laser, zawsze moża użyć jakiegoś tricodera ze startreka :D

  • #56 08 Wrz 2004 13:07
    Sanjuro
    Poziom 18  

    W duzej mierze zalezy to od przetwornikow ultradzwiekowych ktore zastosujesz. Niestety wiekszosc jest kiepska do tego celu (kirunkowosc ok 50 stopni), choc kiedys widzialem chyba w Muratta taki transducer (o podwojnej roli) o bardzo waskim kacie rozchodzenia sie fal ultradzwiekowych (ok 7 stopni).

    Co do lasera to fajnie, ale kurde bylo juz poruszane ze takie cudo kosztuje sobie troche za duzo jak na budzet domowego robociarza. Ale jakby nie patrzec to jak chcesz robic plaska mape przestrzeni przed robotem potrzeba nawet niezlego sprzetu, a co dopiero gdy chcesz zrobic mape 3D. Wiec jak juz bylo poruszane wczesniej, zwykly uC nie podola temu zadaniu. Trzeba sie zwrucic w strone DSP, ARM gdy chcemy miec robota na wolnosci, lub uwiezic go do PC.

    W zasadzie mozna tez zrobic inaczej. Mapa jest potrzebana tylko nam (czli ludziom) wiec robot moze zbierac dane z czujnikow, obliczyc sobie z niektorych czy czasem sie z czyms nie zderzy, a reszte danych za pomoca bezprzeodowej transmisji przeslac do stacji (np do PeCta) gdzie zostanie wykonana mapa przestrzenie przed robotem.

  • #57 08 Wrz 2004 13:29
    Inner_Bushman
    Poziom 17  

    Ok. mapa na pc. ale co do laserów to miałem na myśli żeby takie tandetne z odpustu do tego zaprządz, tylko kto jest w stanie ukulać z tego prymitywny dalmierz? KTOKOLWIEK?!?! A co do analizy 3D to w każdym przypadku czym bliżej tym dokładniej... pytanie nasówa sie takie: jakie to MA BYĆ dokładne???

  • #58 09 Wrz 2004 15:26
    stormblast
    Poziom 14  

    Inner_Bushman napisał:
    ..... A co do analizy 3D to w każdym przypadku czym bliżej tym dokładniej... pytanie nasówa się takie: jakie to MA BYĆ dokładne???


    A guzik prawda :wink:. Nie w każdym przypadku. Profesjonalne dalmierze mogą wykonywać pomiar odległości dopiero od pewnego dystansu. (co najmniej 1 m.). Poza tym wnoszony jest błąd składający się z dwóch części: stałej i systematycznej. Błąd stały dalmierza sprawia, że im bliżej, tym większy błąd pomiaru w stosunku do odległości (jest to błąd związany z elektroniką dalmierza). A bł. systematyczny zależy tylko od mierzonej odległości.

    http://www.oen.agh.edu.pl/online/notatki2003/09_pilniewicz/w13.htm

    Natomiast robot z softem fotogrametrycznym będzie miał problemy jak podjedzie np. do białej ściany. Jak odszukać pkty homologiczne? (Robot musiałby rzucić jakąś plamkę światła na ścianę)

  • #59 09 Wrz 2004 16:11
    Coyote~
    Poziom 20  

    Zastanawiałem się nad ultradzwiekami i ciekaw jestem, czy nie dałoby się zbudować jakiegoś mikrofonu kierunkowego. Nie trzebaby było tworzyć tak wązkiej wiązki ultradźwieków tylko kierować ów mikrofon w odpowiednim kierunku. Czy ktoś ma jakąś wiedzę z akustyki i oświeci mnie, czy taki mikrofon ma szansę działać poprawnie przy niewielkich gabarytach i przy takich odległościach? Będę dźwięczny za wszelkie info.

    Mam jeszcze jedną wątpliwość. Do tworzenia mapy 3d potrzebna jest spora moc obliczeniowa. Im mapa ma większą rozdzielczość tym lepiej. Ale taka mapa to również duża liczba informacji, które trzeba zinterpretować. A do tego też potrzeba mocy obliczeniowej. Należy dodać, że wszystko to ma sie odbywać w czasie rzeczywistym...

    Schem:
    Obraz ---> mapa ---> decyzja o kierunku ruch (itp)

    Wydaje mi się, że znacznie przyśpieszyłoby ten proces pominięcie fazy tworzenia mapy. Ideałem byłaby bezpośrednia interpretacja obrazu z kamer i przełożenie wyników na wykonaną akcję. Ale nie wiem czy ktoś się tego podejmie.

    Pozdrawiam!

  • #60 09 Wrz 2004 17:13
    Sanjuro
    Poziom 18  

    Coyote~ napisał:
    Zastanawiałem się nad ultradzwiekami i ciekaw jestem, czy nie dałoby się zbudować jakiegoś mikrofonu kierunkowego. Nie trzebaby było tworzyć tak wązkiej wiązki ultradźwieków tylko kierować ów mikrofon w odpowiednim kierunku. Czy ktoś ma jakąś wiedzę z akustyki i oświeci mnie, czy taki mikrofon ma szansę działać poprawnie przy niewielkich gabarytach i przy takich odległościach? Będę dźwięczny za wszelkie info.

    Mam jeszcze jedną wątpliwość. Do tworzenia mapy 3d potrzebna jest spora moc obliczeniowa. Im mapa ma większą rozdzielczość tym lepiej. Ale taka mapa to również duża liczba informacji, które trzeba zinterpretować. A do tego też potrzeba mocy obliczeniowej. Należy dodać, że wszystko to ma się odbywać w czasie rzeczywistym...

    Schem:
    Obraz ---> mapa ---> decyzja o kierunku ruch (itp)

    Wydaje mi się, że znacznie przyśpieszyłoby ten proces pominięcie fazy tworzenia mapy. Ideałem byłaby bezpośrednia interpretacja obrazu z kamer i przełożenie wyników na wykonaną akcję. Ale nie wiem czy ktoś się tego podejmie.

    Pozdrawiam!


    Jasne ze mozna wykorzystac mikrofon kierunkowy, ale zauwaz ze beda co najmiej 2 problemy:
    - mikrofony kierunkowe dzialaja w waskim pasmie slyszalnym, przez co odpada ciche skanowanie terenu, bo sygnal musi byc stosunkowo mocny
    - Problem z wieksza moca obliczeniowa systemu pomiarowego odleglosc przez potrzebe zaimplementowania filtrow usuwajacych naturalne i wiekszosc sztucznych zrodel dzwieku (patrz SETI tam tez ten problem wystepuje i zobacz ile kompow uzywaja :) )

    Wiec zostaja ultradzwieki. Tak jak pisalem Murata robi nadajniko-odbiorniki do pomiaru odleglosci pracujace w czest 75kHz i kacie rozchodzenia sie fal 7 stopni, wiec to chyba najlepsza mozliwosc. Ciut gorsza mozliwoscia sa zwykle nadajniki i odbiorniki ultra dzwiekow (mniejsza rozdzielczosc przez szeroki kat rozchodzenia sie fal ok 50 stopni), ale tez da sie mierzyc tym.

    Tak jak pisalem robot ma tylko ocenic czy cos stoi na przeszkodzie wiec chyba najlepiej zrobic pomiar takim dalmierzem ultradzwiekowym w kilku kierunkach i na podstawie uproszczonej sieci neuronowej ten kierunek wystarczy. I tak za pomoca czujnikow przymocowanych do robota nie zrobimy mapy 3D, bo dalej nie wiemy co znajduje sie dalej np: w labiryncie powiedzmy ze jest rozgalezienie z czego w jednym robot "zauwaza" slepy zaulek blisko i nie zauwaza zakretu, a w drugim odgalezieniu tez jest slepy zaulek tyle ze dluzszy i brak wyjazdu. Robot wybierze dluzsza droge i nic na to nie poradzimy. No chyba ze rentgena do niego przyczepimy :P

    A jak ktos chce mape to moze skanowac cala przestrzen przed soba, wybrac kilka punktow do wyliczen drogi i reszte przeslac radiowo do kompa ktory zajmie sie robieniem mapy. Tyle ze skanowanie terenu do mapy 3D dlugo zajmie, wiec wg mnie najlepiej skanowac tylko w poziomie i bedziemy mieli mape pozioma. czas potrzebny na skan mozna wyliczyc z prostych wzorow na predkosc i dodac kilka ms na wstepna kalkulacje przez uC.

    Prawie wszystko wczesniej napisalem wiec jak was prosze czytajcie posty.