Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Skaner przestrzeni 3D

genetix 16 Jan 2005 18:14 46884 127
Computer Controls
  • #91
    ucy74
    Level 20  
    fenixxxxx - czy Twój sposób obliczania chmury punktów z obrazka był podobny do blot'a?
  • Computer Controls
  • #92
    fenixxxxx
    Level 13  
    ucy74 o co loto z tym cytowaniem?
    jak pisalem u mnie jest mierzony tylko jeden punkt na raz, to jest chyba podstawowa roznica.
  • #93
    ucy74
    Level 20  
    fenixxxxx wrote:
    ...o co loto z tym cytowaniem...
    Już to poprawiłem.

    Mam pytanie do konstrukcji. W kółku zaznaczylem elementy które móglbyś opisać.
    Kamerka porusza się wokół lasera?
    Co jest w walcu z boku?

    Plik model.exe który zamieściłeś oczekuje grafiki 640x480 16 bit. Odpalać to pod DOS'em?
  • #94
    fenixxxxx
    Level 13  
    ta kamera i laser sa na serwomechanizmie, zmienia polozenie tylko kamera(laser jest w osi obrotu), wykorzystywalem to jak bylo jakies zalamanie powierzchni ktore uniemozliwialo zarejestrowanie plamki lasera.
    Ten "walec" to przeciwaga dla kamery, sam silniczek krokowy by jej nie utrzymal.
    model.exe jest pod windowsa, directx bodajze wersja 8 jest wymagana, wszystkie pliki trzeba wypakowac do jegnego katalogu.
  • #95
    bloto
    Level 11  
    No musze przyznac ze bardzo ciekawie wykonany projekt:)

    Mam jedno pytanie w związku z nim. A mianowicie interesowała by mnie informacja skąd wiząłeś to duże koło na którym obracasz obiekt, bo widze że jest bardzo dokładnie wytoczone. Moje niestety sam ciąłem i nie wygląda za dokładnie.

    Pozdrawiam.
  • #96
    ucy74
    Level 20  
    Ja mam pytanie do finalnego modelu3D. Oglądany ma jakgdyby podwójną siatkę. O co chodzi - to są dwa nałożone skany?
  • #97
    fenixxxxx
    Level 13  
    Witam
    Kolo to zamowilem sobie w zakladzie stolarskim.
    To jeden skan, tyle ze w niektoych punktach(niebieskich) pomiar byl dokonywany 2 razy(po przesunieciu serwa)dla sprawdzenia czy jest poprawny.Kolory mozna bez problemu ujenolicic ale tak wydawaje mi sie, ze model wyglada ladniej:D
  • #98
    ucy74
    Level 20  
    fenixxxxx wrote:
    ...pomiar byl dokonywany 2 razy(po przesunieciu serwa)dla sprawdzenia czy jest poprawny...
    Wygląda tedy iż były spore rozbieżności pomiędzy pomiarami?
  • #99
    yeti88
    Level 11  
    co do twojego robocika i kamerki to chyba dosc latwo mozna by wykrywac przedmioty na jego drodze gdyby jakos rozszczepic promyk wskaznika laserowego i rzucić pod jakims kontem na ziemi przed nim. chyba ktos wspomnial tez o diodzie z dvd albo cd (jesli kamerka by ją widziala)
    ja bawilem sie ze zwyklym wskaźnikiem. probowalem tez lusterka na malym silniczku i nawet bylo ok tylko chyba troszke slabe swiatlo w dzień no ale moze inne pomysly trza by sprawdzic . wazniejsze jednak bylo by reagowanie na ewentualne zmiany w polu widzenia .mysle ze nie bylo by to bardzo trudne. gdyby w polu widzenia byla pozima linia swiatła rzucona na ziemi i gdyby pojawila sie jakas przeszkoda na linii rzutowania w oku kamery, kolor promienia (zakres kolorow) pojawil by się na innej wysokosci w polu widzenia. wystarczy skanowac punkty nawet nie w calym obszarze ,moglo by byc weższym, i szukac zakresu kolorow promienia.
    wrazie wykrycia koloru poza obszarem linii "zero" mozna by jakos agowac ruchem robocika.lub sprawdzac np szerokosc niezakłuconej linii(by się tam zmiescił) i tam kierowac pojad co do jezyka bawilem sie filtrowaniem kolorow w vb6. dosyc proste ale wiadomo wszystko do kupy poskladac to troszke roboty
    Zobacz ten maly programik moje proby z odfiltrowywaniem swiatla lasera od tła.
  • Computer Controls
  • #100
    Piroman1024
    Level 16  
    Witam.
    A wie ktoś może w jaki sposób odebrać obraz z kamery internetowej podłączonej przez USB do kompa za pomocą Delphi lub jakiegoś innego kompilatora?
    Może istnieje jakiś gotowy komponent?
    Format jest dowolny byle bym wiedział jaki kolor ma który punkt na matrycy i to wszystko.

    W problemie tu rozpatrywanym widzę dwie możliwości:
    1)Tak aby robot jak człowiek widział np.cały pokój - raczej trudne i wymagające sporych mocy obliczeniowych.

    2)tak aby robot widział pewien obszar przed sobą i na podstawie tych danych mógł narysować sobie mapę otoczenia która mogła by wyglądać podobnie do tych z Quake.
    Problem polega na tym że należy przestawić t ok rozumowania w ten sposób że robot nie widzi całego pokoju ani tego co się znajduje za przeszkodą.

    To rozwiązanie jest do zrobienia(czy na mikrokontrolerze to pewien nie jestem).Widzę to tak.
    Do lasera(takiego chińskiego za 10zł) należy dorobić układ odchylania który by pracował podobnie do tego z TV(tylko bez wybierania międzyliniowego - bo i po co?).
    Po wyśfietleniu jednej linijki (złożonej z kiolkusetpunktów - czym więcej tym lepiej ale więcej obliczeń i tu należy zastosować kompromis w zależności od potrzeb.Może się okazać żę wystarczy stosunkowo mała rozdzielczość) kamera internetowa wykonuje zdięcie.I postępuje tak z kolejnymi liniami poziomymi(ich ilość to poprostu rozdzielczość pionowa).

    *
    Aby wyskalować układ należy robota postawić na płaskiej powierzchni(np.biurko).Zrobić zdięcia kolejnych lini na takiej powierzchni i zapamiętać je.
    *

    Po każdym cyklu zdjęciowym wszystkich linijek należy porównać położenia czerwonych punktów na otrzymanych zdjęciach z położeniami punktów na zdjęciach referencyjnych.
    Myślę że przeliczenie różnych odległości na odpowiadające im wysokości niebędzie akurat trudne.

    Mamy więc wysokości punktów współżędne z=f(x,y).
    x,y są to współżędne wyśfietlanych punktów przez laser.
    jeżeli robot się porusza to oczywiści trzeba je zwiększać/zmniejszać o odległości jakie pokonał na powierzchi.

    Robot musi zapamiętywać na jakich polach się znajdował i jakie wysokości tam zarejestrował(jedno pole to wymiar prostokąta wyśfietlanego przed robotem przez laser ,odpowiednio modyfikowane wrazie wystąpienia zaburzeń wysokości ponieważ prostokąt może się wówczas skrócić).

    W ten sposób zeskanuje np.cały pokój i będzie miał obraz przeszkód znajdujących się w odpowiednich polach.

    Znajdywanie najkrótszej ścieżki to zwykły algorytm oparty na grafach.

    Sposób nie jest najprostszy ale chyba tani.
    Mi osobiści brakuje tylko w jaki sposób poprzez Delfi odebrać obrazek z kamery internetowej.


    Pozdrawiam.
  • #101
    yeti88
    Level 11  
    zobacz tu:
    http://web.cs.cmu.edu/afs/cs/project/cil/ftp/html/v-source.html
    jest tam sporo linkow do kodów

    ten niewiem czy jest dostepny kod ale tez ciekawy:
    http://www.identix.com/products/pro_sdks_multi.html

    tez od groma znajdziesz tu ja wprawdzie szukalem pod vb i znalazlem kilka ciekawych odnosnie kamerki ,takze typowinienes znalesc dla siebie fajna stronka polecam, trzeba sie tylko zarejestrowac bo mozna sciagnac tylko 3 razy jakos tak chyba na dzien czy jak :http://planet-source-code.com/
    masz tam wyszukiwarke wybierasz jezyk i jakies haslo czego szukasz..swietna strona

    Dodano po 14 [minuty]:

    jeszcze to rozpoznawanie krawędzi napisane chyba w c rozne mozliwosci odnosnie przetwarzania obrazu:
    http://www.caip.rutgers.edu/riul/research/code/EDISON/doc/help.html

    jesli robiles cos pod vb zalączam wlasnie ze stronki planet code rozne odnosnie kamerki np wykrywanie ruchu w kamerce, robienie fotek itp

    jak wymyslisz cos ciekawego to wklej na stronke bo to calkiem ciekawe pozdrawiam marian
  • #102
    Tommy82
    Level 41  
    Ja mam nastepujaca koncepcje:
    wykozystany rzad diud lserowych albo kreske ze skanera kodow, waruneklinia musi byc ciagla wiec raczej skaner kodow
    kamerka internetowa robi fotke ktora bedziemy analizowac
    rozdzielczosc i czestotliwosc nalezy dobrac doswiadczalnie lub dopasowac do
    naszego konkretnego zastosowania.
    analiza fotki bedzie polegac na sprogowaniu i przefiltrowaniu obrazu prog i metode nalezy dobrac doswiadczalnie tak by wyelimoinowac tlo zastepujac je "bialym" chodzi o to by miec wyizolowana na zdjeciu kreske lasera mozna miec kilka ustawin filtrow i progow dostosowanych do podloza i oswietlenia.
    nastepnie wykonjemy operacje ktora nazywa sie szkieletyazcja na tym obrazie zaopisujemy efekty do dwuwymiarowej tablicy elemety szkieleru jako 1 teszta jako 0 (i wart osc w tablicy = 1 pixel lub usredniamy mp po 4 zaokraglajac do 1 lob 0 ) i otrzymujemy np cos takiego


    0 0 0 0 0 0 0 0 0
    1 1 1 0 0 0 0 0 0
    0 0 0 1 0 0 0 0 0
    0 0 0 0 1 1 1 1 1

    co moze posluzyc do okreslenia dalszej treasy wg tej macierzy nalezalo by ominac przeszkode z prawej

    tak bym to widzial teotetycznie niemniej jednak jaki to da praktyczny efekt to juz zalezy od implemetecji algorytmow oraz dobrania odpowiednich metod filtrowania i parametrow filtrowania i progowania zaleznie od tla by wyciagnac ta linie z tla.

    w sunie to wlasnie wpadlem na pomysl ze moze latwiej byloby to ztonic na rzedzie bialych diod poniewaz w tedy mozna by alalizowac obraz czarnobialy wszystko co jest mniej jasne niz iles robimy na obrazku jako czarne a nastepnie szkieletyzujemy bialy obszar
  • #103
    Forau85
    Level 1  
    Hey niewiarygodne... wiem ze sie troszke spuznilem ale moze ktos tu jeszcze zaglada , wiec...
    genetix podaj mi prosze twojego maila to pilne albo telefon.. mieszkasz w warszawie??
    mozesz tez napisac mi numer na gg albo na tlen
    moje gg to : 3669525
    mysle ze mamy sporo do pogadania.. bo widzisz.... niezaleznie wymyslilem ta zasade dzialania ok 3 lata temu i od ponad roku staram sie ja uzeczywistnic na wlasna reke(dlatego tez poszedlem do technikum elektronicznego) w sumie juz wiem co i jak :D
    mam nadzieje ze tu zajzysz

    Pozdrawiam
  • #104
    MODI
    Level 17  
    mam dwie propozycje:
    1. wykożystać słynne lusterko oraz czujni odlegóści(świetlny) dzięki temu można jednym czujnikiem skanowaćodległoąś od przedmiotu. Kiedyś widziałem takie coś w tv(jakiś program discovery) laseroby czujnik odległości baddał wnętrze jaskini. Dane wrzucone do kompa efekt był zarąbisty (dokładność 2mm)
    2. kiedyś w aparatach fotograficznych do ustawiania ostrości były używane czujniki odległość(ale tego niejestem pewny) może by to wykożystać. to chyba porównywało dwa obrazy i był obraz 3d.
  • #105
    Dyrek
    Level 16  
    Witam
    Nie wiem czy ktoś jeszcze tym tematem jest zainteresowany ale mam kilka uwag i pytań. Planuję zbudować skaner 3D ale tylko przy użyciu laserowego dalmierza (kamera całkowicie odpada), i mam problem ze znalezieniem dokładnej zasady pomiaru odległości w ten sposób. Z tego co znalazłem są dwie metody:

    1. Pomiar czasu jaki upływa od momentu wysłania wiązki laserowej do powrotu do czujnika po odbiciu;
    2. Bliżej nie znany mi pomiar chyba przesunięć fazowych wiązki wysłanej i odbitej.

    Jeśli chodzi o pierwszą metodę to myślałem nad zastosowaniem licznika uruchamianego przy nadaniu wiązki laserowej i zatrzymywanego przy odebraniu wiązki odbitej, lecz jak obliczyłem, aby uzyskać dokładność 1cm należałoby ten licznik taktować częstotliwością 15GHz! więc to odpada bo problem byłby z generatorem nie mówiąc już o liczniku.

    Więc jeśli ktoś wie jak w praktyce dokonywany jest pomiar odległości lub dokładny pomiar bardzo krótkich czasów to niech napisze, z góry dzięki.

    Pozdr.
  • #106
    Grizzly16
    Level 14  
    Witam.

    Ostatnio też zainteresował mnie ten temat, z tym, że w zastosowaniu typowo amatorskim. chce zbudować, pojazd autonomiczny, czterokołowy, z zastosowaniem wykrywania przeszkód metodą bezstykową. Zależy mi na płynnym wymijaniu przeszkody, ale do tego jest potrzebna precyzja czujnika pomiarowego, i moc obliczeniowa uC. By projekt był jak najprostszy, a cały układ analizy danych nie wychodził poza pojazd (np. drogą radiową do komputera) jedyną rozsądną metodą wydaje mi się analiza jednej linii za pomocą lasera(ultradźwięki jak wcześniej wspomniał jeden z kolegów powyżej nie nadają się ze względu na swoją charakterystykę rozpraszania fali).

    Przechodząc do sedna dalmierz laserowy nie musi by w cale drogi! Ja swój kupiłem za 2 złote na niedzielnej giełdzie koszalińskiej. W załącznikach dołączam kilka zdjęć dwóch rodzai czytników kodów kreskowych jakie dostałem na giełdzie. Do tego 3 filmik działania jednego z nich. Jeden prostszy oparty na gotowym module i drugi bardziej zaawansowany (chyba ze względu na wiek). Ja do swoich zastosowań chętnie wykorzystam sam gotowy moduł. Steruje się go zadaną częstotliwość na wahacz elektromagnetyczny sterujący lustrem do niego przymocowanym(czym wyższa częstotliwość tym węższy promień lasera), sygnał z odbiornika formowany już jest na wyjście dzięki wbudowanemu układowi. Kod kreskowy z puszki po orzeszkach poprawnie z czytywany jest z odległości do 0.5m co w zupełności wystarczy mając na uwadze, że ja będę potrzebował wykrywania przeszkód rodzaju noga od krzesła itp.

    Na razie chciałbym wykonać prosty program polegający na omijaniu przeszkody ze strony o większej wolnej przestrzeni. Czyli generalizując dane wejściowe z czujnika będą wyglądały tak: 0011111000000000 (gdzie 1 to np. noga od krzesła)- to omiń z prawej strony, i analogicznie 0000000001111100 to omiń z lewej strony. trzeba będzie jeszcze pokonać problem z przekłamaniami wynikającymi z niedoskonałości odbiornika czyli jeżeli będzie 0000110110000000 to żeby nasze dziurawą nogę nadal traktował ją jako jeden obiekt i nie wpadł w "panikę".

    Proszę o uwagi, poprawienie w możliwym błędnym toku myślowym i ew. pytania zw. z czujnikami :].

    P.S filmiki są w partach żeby nie przekraczać niepotrzenie 250kB ;)
  • #108
    sonic85
    Level 1  
    Jestem nowy na tym forum i nie znam się na elektronice. Jestem zawodowym programistą. Kilka dni temu zainteresowałem się tematyką robotyki. Przeczytałem sporo z tego forum i natrafiłem na ten temat, dotyczący poniekąt "wzroku robota". Przeczytałem o tym skanerze 3d i doszedlem do pewnego wniosku. Mogę się mylić więc proszę o skorygowanie lub sugestie.
    Skaner 3D będzie się sprawdzał gdy będzie miał odpowiednio dużą dokładność, czyli szeroki zakres tzw. fov, a co za tym idzie będzie potrzebował dużej mocy obliczeniowej/czasu/proądu. Zatem zastosowanie go w małych robotach nie jest według mnie idealne. Wpadłem na pomysł (być może, a raczej napewno już kiedyś odkryty:) aby zamiast lasera, do odwzorowania obrazu wykozystać dźwięk. Ano właśnie, zupełnie jak to robią nietoperze. Taka technika jest już wykozystywana, np. w sonarach w łodziach podwodnych o ile sie nie mylę.
    Jak miało by to działać?
    Każdy przedmiot na ziemi (naturalnego pochodzenia) odbija dźwięk w mniejszym lub większym stopniu (za wyjątkiem kilku materiałów wytworzonych przez człowieka, które dźwięk mogą chłonąć).
    Robocik taki miałby urządzenie wydające dźwięk w danym kierunku o wysokiej częstotliwości. Posiadał by jeszcze urządzenie do przetwarzania/interpretacji tego dźwięku.
    Wyobraźmy sobie sytuację gdy przed takim robotem na płaskiej powierzchni położymy jakiś sześcian, w odległości powiedzmy 50cm.
    robot wysyła sygnał dźwiękowy, sygnał się odbija od klocka i wraca do robota (odbity sygnał wyłapuje urządzenie interpretujące dźwięk - coś jak uszy nietoperza), program robota tworzy sobie siatkę (aby nie była ona procesororzercza, wystarczy siatka krawędzi przedmiotu).czyli tworzy sobie siatkę 2D kwadratu. Czyli mamy już oś X,Y. W tym momencie robot wie, że coś się przed nim znajduje. Nie wie jednak w jakiej odległości. Potrzeba nam jeszcze głebi czyli osi Z. Aby obliczyć odległość robota od przedmiotu możemu posłużyć się ilością upłyniętego czasu od momentu wysłania sygnału dźwiękowego + czas powrotu do interpretera dźwięku od momentu odbicia i podzielić przez dwa (chyba tak, jeżeli dźwięk odbity zmienia swoją prędkość, tego nie wiem, to trzebaby to uwzględnić). Wynik byłby długością odpowiednią do odległości robota od przedmiotu.
    Czyli robot już by wiedział co ma przed sobą i w jakiej odległości, czyli "widział by".
    Chcąc zwiększyć dokładność można zastosować kilka drobiazgów.
    Tak jak człowiek, który widzi dokładnie do pewnego momentu, tak i robotowi ustaliło by się jakąś odległość, do której miałby interpretować odbicie fali dźwiękowej np. 1m. każda inna przeszkoda powyżej 1m była by nie zauważona, bo limit czasu na wysłanie + odbicie byłby przekroczony. Zatem ograniczyliśmy ilość wymaganych obliczen. Można go również ograniczyć poprzez ustalenie konta wysyłanej, odbieranej fali, czyli fov. Patrząc na przykład z klockiem znajdującym się przed robotem, dobrze było by aby robot wiedział czy ten klocek jest faktycznie przeszkodą, bo czemu nie miałby go pomyliś np. z wiszącym ciękim sznurkiem. Robot po odebraniu fali interpretuje ją i rysuje linie krawędzi, jeżeli linie te tworzą jakąkolwiek figurę zamkniętą, tzn. że jest to przeszkoda, jeżeli linie się nie zamykają, tzn nie jest utworzona figóra zamknięta jak w przypadku sznurka, który jest tak cięki, że program go nie narysuje w postaci kilku linii (gęstość rysowania linii da się określić w programie) to potraktuje ten przedmiot jako cośprzed nim co nie jest trwałą/twardą przeszkodą i może po niej np. przejechać.
    Program taki byłby tak na prawdę programem matematycznym, który polegałby na interpretacji obiektów za pomocą przetworzonego odbitego dźwięku.

    Być może nie opisałem zbyt dokładnie to o co mi chodzi, lub jest to błędne, to tylko taka moja skromna mysl, którą chciałem się z Wami podzielić. Nie jestem ani fizykiem, ani elektronikiem, natomiast jak patrzę pod kątem napisania takiego programu to jest to sporo łatwiejsze niż napisanie programu przetwarzającego grafikę o duzym zagęszczeniu pixeli.
  • #109
    Dyrek
    Level 16  
    Sonic85 według mnie niedokładnie przeczytałeś posty w tym temacie. Wykrywanie przeszkód ultradźwiękami było poruszane wiele razy. Jak już wielu napisało tą metodą trudno uzyskać wymaganą rozdzielczość na poziomie amatorskim, a sposób jaki opisujesz napewno takiej by wymagał. Ultradźwięki wiec według mnie odpadają bo conajwyżej mogą służyć do rozpoznania czy jest przeszkoda lub jej nie ma. Duża część tutaj osób jest zainteresowana troszkę większą rozdzielczością w granicach rozsądku (ograniczenia mocy procesora). Myślę że zastosowanie jakiegoś układu optycznego z laserem to optymalne rozwiązanie. Kiedyś jak będę miał czas to przedstawie na rysunku moje przemyślenia.
    Sam natomiast nadal poszukuję informacji na temat zasady działania dalmierza laserowego ale nie w stylu: mierzymy czas wysłania i powrotu odbitej wiązki bo w przypadku lasera są to zbyt krótkie czasy do zmierzenia metodami amatorskimi.
  • #110
    Coyote~
    Level 20  
    O dalmierzach laserowych też ktoś już pisał. Wiązkę można modulować dodatkowym sygnałem i mierzyć przesunięcie fazowe sygnału powracającego względem wysyłanego. Częstotliwość modulacji zwiększasz od minimalnej do uzyskania zerowego przesunięcia f. - odległość to długość fali (albo jej pół, nie pamiętam) przy takiej częstotliwości.
  • #111
    Dyrek
    Level 16  
    A jak w takim przypadku modulować laser? czy chodzi o zwykłą modulacje amplitudy np. napięcia zasilającego laser? czy w tym przypadku aby uzyskać rozdzielczość 1cm trzeba modulować sygnałem 30GHz!!! co znowu jest chyba bajką dla amatora (uwzględniając cały tor: skalowany generator, laser, detektor, układ porównujący)
  • #112
    Coyote~
    Level 20  
    Niestety z laserami amatorzy nie mają łatwo. Do laserowego pomiaru odległości można jeszcze zastosować układ detekcji przesunięcia wiązki, np na przetworniku CCD ze skanera:
  • #113
    Dyrek
    Level 16  
    Nad takim rozwiązaniem się od pewnego czasu zastanawiam - miałem go przedstawić kiedyś ale nie miałem pod ręką gotowego rysunku :) może pójdę w tym kierunku tylko skąbinuję jakiś przetwornik CCD ze skanera. Zastanowiłem się jeszcze nad tą metodą z modulacją a dokładniej zrobiłem obliczenia kożystając ze wzoru na długośc fali d=V/f
    wyszło mi że przy częstotliwości modulującej 10MHz można by mierzyć przedmioty w odległości 15m, przy zmianie f=1kHz można osiągnąć rozdzielczośc ok 0.3cm, do mniejszych odległości należałoby zastosować większą częstotliwość (1,5m - 100MHz) i znowu kwestia czy są elementy składowe pracujące przy takich częstotliwościach a szczególnie optyka odbiorcza. Nie wiem jednak czy moje rozumowanie i obliczenia pod tym względem są poprawne.
  • #114
    WaldekMarek
    Level 11  
    Witam.
    Postanowiłem sprawdzić teorię z laserem i przetwornikiem CCD ze skanera. Wziąłem laser i zaświeciłem nim w sufit i zeskanowałem obraz. Były niewielkie problemy ze znalezieniem obszaru skanowania na suficie. Potem przytrzymałem kartkę papieru na różnych wysokościach i skanowałem. Oto co mi wyszło (wystarczy porównać skany). Myślę że gra jest warta świeczki. Mam tylko jeden problem z laserem. Czy mógłby ktoś powtórzyć to co zrobiłem z jakimś lepszym laserem? Ja robiłem to zwykłym laserowym wskaźnikiem kiepskiej jakości (z serii wszystko po 4 zł) Ma on dużą plamkę i nieostre krawędzie. Ciekaw jestem wyniku.
    Pozdrowionka
  • #115
    Dyrek
    Level 16  
    Dostałem części ze skanera i będę próbował jakoś podłączyc matryce CCD na piechote do jakiegoś procka. Zastanawia mnie tylko jedna rzecz w tej metodzie - jeśli płaski obiekt będzie pod pewnym kątem do tego "dalmierza" to odbity promień będzie padał w całkowiecie inne miejsce na linijce CCD i tym samym wskazywał inną odległośc od rzeczywistej.
    p.s. u mnie coś chyba z explorerem nie tak bo zdjęc z postu WaldekMarek nie wczytuje
  • #116
    WaldekMarek
    Level 11  
    Jeżeli promień odbije się od powierzchni pochyłej (np od lustra) i nie wróci do skanera to nie pokaże on nic. Jeżeli odbity promień wróci w inne miejsce skanera to faktycznie może on pokazywać błędny pomiar. Efekt taki będzie tylko przy bardzo gładkich i mocno odbijających powierzchniach (Lustra szyby itp. W powierzchniach niecałkowicie odbijających mogą się pojawić podwójne odbicia i to tylko w szczególnie niekorzystnych sytuacjach. W pozostałych przypadkach powinno być dobrze. Jutro postaram się o jakieś rysunki i prześlę jeszcze raz te zdjęcia, bo u mnie też ich nie widać. Wczoraj było wszystko podwójnie a dzisiaj nie ma nic. To chyba coś na serwerze forum. Pozdrawiam WaldekMarek (Waldek)
  • #117
    Dyrek
    Level 16  
    Wziołem się w końcu razem z kolegą za pracę dyplomową - skaner 3D, ale czy coś z tego wyjdzie to jeszcze nie wiemy, narazie uruchomiony jest tylko mechanizm z drukarki poruszający głowicami z tuszem, u nas pełnić będzie rolę suwnicy pionowej z dalmierzem laserowym. I tu będzie największy problem - czy uda nam się zrobić dalmierz z linijki CCD zwykłego skanera :)

    pozdrawiam
  • #118
    WaldekMarek
    Level 11  
    Myślę że się uda. Najważniejsza będzie optyka i tu należy się spodziewać problemów. Ciekawym wydaje mi się zastosowanie całego modułu skanera razem z lustrami.
    Z tego co zdążyłem zaobserwować to w tym wypadku skaner odczyta przynajmniej kilkanaście punktów świecących.
    Trzeba będzie brać zakres i chyba wyliczać punkt środkowy, albo brać pierwszy punkt.
    Myślę że zamiast przetwarzania AC można by użyć komparatora anologowego z mikroprocka. Powinno to być szybsze. Można w ten sposób przeanalizować kilka milionów punktów na sekundę. O ile oczywiście procek wydoli itd...
    Rozpisałem się a nawet nie wiem czy was to interesuje. Mam zamiar do mojej pracy też włącvzyć skaner przestrzeni i jeżeli macie ochotę to możemy piołączyć siły i razem coś opracować
    Pozdrawiam Waldek.
  • #119
    Dyrek
    Level 16  
    Dopiero teraz podłączyłem przetwornik CCD do procka i niestety klapa :( wykorzystuje przetwornik ILX548K firmy Sony (kolor 3x5340 pixeli).
    Powinien działać tak że po podaniu pewnego sygnału zatrzaskuje ładunki w komórkach a potem przy pomocy sygnału taktującego wystawia je na wyjście gdzie procek mierzy napięcie przez przetwornik AC. Mimo wysterowania sygnałów pod względem czasowym według specyfikacji producenta nie działa. A dokładnie jakby nie zatrzaskiwał ładunków bo już podczas transmisji gdy zmienia się oświetlenie to wyniki też się zmieniają i dodatkowo zachowuje się jak jedna fotodioda a nie linijka złożona z 5340 punktów czyli gdy oświetle np koniec albo początek to odczytuje jakbym całą linijkę oświetlił jednakowo :/

    Zna się ktoś na takich linijkach CCD i wie o co może chodzić?
  • #120
    WaldekMarek
    Level 11  
    Witam.
    Moim zdaniem przetwornik niczego nie zatrzaskuje. Poprostu podłącza odpowiednie piksele (fotoelementy) do wyjścia. Po zmianie oświetlenia jeżeli nie odczytamy całej linijki możemy mieć zmianę na nieodczytanych pikselach. Pozatym do linijki potrzebna jest jakaś optyka. Jeżeli nic nie masz to oświetlasz całą linijkę i zachowuje się ona jak jeden punkt. Proponuę do testów zrobić jakiś szablon i oświetlać tylko niektóre piksele.
    Też mnie interesuje ten temat i ciekaw jestem efektów.
    Pozdrawiam Waldek.