Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
TermopastyTermopasty
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot Fanuc w czym programować.

29 Paź 2009 11:28 3082 6
  • Poziom 9  
    Witam.

    Jestem studentem Mechaniki i budowy maszyn.
    Jestem w (tak jakby) "posiadaniu" robota Fanuc, kupiony ze "starej" lini montarzowej.

    http://www.google.pl/imgres?imgurl=http://www...mage_result&resnum=5&ct=image&ved=0CB0Q9QEwBA

    Moje pytanie brzmi w czym (jakim programie) i jak sie programuje tego robota?
    On ma wgrane "jakieś" oprogramowanie, zostało kupione do niego, ale nie jest bardzo korzystne więc chciałbym sie nauczyć od podstaw, pisania programów.

    Czy program Bascom będzie dobrym rozwiązaniem? Obsłuży tekiego robota? czy trzeba mieć jakieś inne specjalne programy pod te kontrolery?
    Darmowe szkolenie: Ethernet w przemyśle dziś i jutro. Zarejestruj się za darmo.
  • TermopastyTermopasty
  • Poziom 20  
    w bascomie tego nie oprogramujesz, roboty przemyslowe maja dedykowane kontrolery i software do nich i tylko w tym mozesz programowac takiego robota, szukaj informacji na forum www.cnc.info.pl
  • TermopastyTermopasty
  • Poziom 9  
    Odświeżam prośbę.

    Na forum podanym przez kolege wyżej na pomoc raczej nie mam szans. Na tym forum widzie że programują ludzie więc ponowie zapytanie lecz rozszerzę o co mi właściwie chodzi z tym sterowaniem robota:

    Moje pytanie brzmi w czym (jakim programie) i jak sie programuje tego robota?
    On ma wgrane "jakieś" oprogramowanie, zostało kupione do niego, ale nie jest bardzo korzystne więc chciałbym sie nauczyć od podstaw, pisania programów do niego.


    Dodam jeszcze to, iż pierwszy ma współpracować z prasą krawędziową. Łapie element za pomocą ssawek (Zostały zamontowane w nim nie standardowo).

    2 Robot ma spawać. Została domontowana do niego zwykła spawarka, po prostu robot trzyma uchwyt spawarki. Czy szło by do niego domontować jeszcze jakąś czujkę aby wykrywała materiał?

    Oprogramowanie do tych robotów wgrywali jacyś studenci z krakowa, sami niby pisali no ale ja bym chciał sie nauczyć samemu programowania. Ponieważ zlecić komuś coś to nie opłacalne, a poza tym tylko skarzą sie że tego nie idzie bo trudne algorytmy musieliby pisać itp.

    Manual nic mi nie da, ponieważ mam program typu:
    Najeżdżam w jakieś miejsce, i klikam zapamiętaj. I robot pamięta to miejsce potem drugie zapamiętaj i robot jedzie najszybszą drogą.
    Lecz ja chce "stworzyć" program innego typu.
    Np jak chce aby spawał zygzakiem to nie żeby mu pisać punkt po punkcie, bo zapisze sie na śmierć potem inna blacha dogięta przyjdzie i wszystko do poprawy. Więc lipa.

    chciałbym np tworzyć "podprogram", w którym zapisze dajmy na to ruch po zygzaku, a w głównym programie wczytuje ten podprogram i tylko wpisuje mu na jakiej długości i od jakiego miejsca ma robić ten zygzak.

    Inny przykład, np gdy mam sztapel blachy przy krawędziarce i chcę aby zbierał blache, gdzie każda następna blacha jest niżej (o grubość poprzedniej). Żeby prosty algorytm wpisać w C+ lub coś podobnego.

    jeszcze inny przykład to np.: jak detale (prostopadłościany) odkłada to zeby pierwsze w zdłóż układał a następne na nich w poprzek.

    Takie proste programiki abym se zmienną ustawił w jakiejś osi i po wykonanym cyklu dodawał jakąś liczbę do tej zmiennej, przez co następnych ruch byłby przesunięty.
  • Poziom 14  
    Na co pozwana to "niekorzystne" oprogramowanie robota? (tzn czy umożliwia przemieszczenie przegubowe, w układzie kartezjanskim, ruch z interpolacja PTP, liniową?)
    Jak programujesz tego robota: z panelu operatorskiego, czy na zewnętrznym komputerze a program potem wgrywasz (jak?? rs232 itd)? Opisz proces programowania.

    Nowego programu sterującego do robota nie napiszesz bo nie znasz elektroniki która siedzi w robocie. Jest to stary robot i na pewno program został napisany w asm na proca o którym mało kto słyszał, ponadto na pewno współpracuje on z innymi specjalistycznymi układami. Istnieje możliwość napisania programu do programowania offline który pozwoli ci na realizacje tego co chcesz osiągnąć (chociaz wymaga to BARDZO dużo pracy, szybciej wpiszesz to z reki).

    Jeśli chodzi o spawanie to jest to skomplikowany proces, a spawanie robotem jest szczególnie trudne.

    Czujnik odległości/dotyku możesz podłączyć jeśli sterownik robota pozwala na podłączenie czujników zewnętrznych (analogowych lub cyfrowych).

    Co oznacza że oprogramowanie wgrywali "jacyś krakowscy studenci"? Wiec nie jest to oryginalne programowanie Fanuca?
  • Poziom 9  
    Powiem tak.

    Nie wiem co ci studenci wgrali za oprogramowanie bo sie nie znam oraz takimi rzeczami oni sie nie chwalą.

    Sposób w jaki programuje sie tego robota wygląda tak:
    Najeżdżam w jakieś miejsce i klikam "zapamiętaj" zapisuje sie linijka. Następnie drugi pkt i "zapamiętaj". W ten sposób robot sam automatycznie pojedzie z jednego miejsca na drugie najkrótszą drogą.

    Spawać aby spawał to ci studenci o których wspomniałem wgrali oprogramowanie i podłączyli do niego spawarkę. Robot Spawa. Tak samo drugi robot pracuje z krawędziarką ma dołączone ssawki -- (w programie mam zmienną i piszę: "ssawki załącz" to sie uaktywniają).

    Lecz chodzi mi np. o to czy by szło napisać programik aby np. blache zbierał. Poukładam sobie np. 10 blach jedną na drugą to robot weźmie blachę zrobi co ma zrobić podjeżdża pod drugą i już jej nie sięga. Musze program jeszcze raz pisać aby zniżył sie trochę niżej. I w kółko pkt. po pkt pisać.
    A jak bym mógł napisać jakiś prosty algorytm że po każdym cyklu następną blachę będzie miał niżej o tyle i tyle byłoby łatwiej.

    Lub problem ze spawaniem. Mam 2 metrową blachę do zespawania zygzakiem np. To se pomyśl ile pkt muszę mu wpisać. A potem sie często okazuje że przychodzi nowa blacha trochę szersza i cały zygzak od nowa pisać.
    A rozwiązanie tego mogłoby być np takie:
    Robię sobie podprogram z robieniem samego zygzaka. A w głównym programie pisze Początek Punkt taki i taki rób: "wczytuje program zygzak" i wpisuje rób to na długości takiej i takiej. Nowa inna blacha przyjdzie to tylko zmieniam Pkt początkowy i końcowy i wczytuje podprogram "zygzak" i będzie robił tego zygzaka od do zdefiniowanych pkt.

    W sęsie "WGRALI OPROGRAMOWANIE" te roboty były gołe, tzn bez spawarki i bez ssawek a ci studenci podłączyli nam to. Więc musieli napewno dodać nowe "funkcje" (takie jak: włączenia spawania czy załączenia ssawek) do programu Fanuca, lub wgrać własny.
  • Poziom 14  
    Nowsze układy sterowania pozwalają na realizacje podprogramów. Jesteś pewien że ten nie ma takich funkcji?

    Jedyne wyjście jakie widzę to jeśli masz możliwość wgrania programu do robota z urządzenia zewnętrznego i znasz strukturę pliku w którym zapisany jest program możesz napisać program na pc który ułatwi ci pracę i wyeliminuje wpisywanie w koło tych samych komend (to mniej więcej jest programowanie offline). Jeśli dało się podłączyć ssawkę i spawarkę, to prawdopodobnie da się podłączyć czujnik. Ale jak to zrobić nie mam pojęcia.
  • Poziom 11  
    Chyba nigdy nie programowałeś robota przemysłowego? Nie ma sensu wymyślać nowego języka programowania skoro ktoś już to zrobił. Roboty Fanuc programuje się w języku Karel.

    Cytat:
    On ma wgrane "jakieś" oprogramowanie, zostało kupione do niego, ale nie jest bardzo korzystne

    Przez lata było, teraz przestało. Co za czasy :D

    Cytat:
    studenci o których wspomniałem wgrali oprogramowanie

    Wgrali program, a nie oprogramowanie. Te roboty są wyposażone w kilka styków do których można się podpiąć. Jeżeli w programie użyjemy instrukcji do podania napięcia na styk to możemy uruchamiać w ten sposób np. ssawki albo spawarkę.

    Cytat:
    Poukładam sobie np. 10 blach jedną na drugą to robot weźmie blachę zrobi co ma zrobić podjeżdża pod drugą i już jej nie sięga. Musze program jeszcze raz pisać aby zniżył sie trochę niżej.

    Jak programista poczyta manual do Karela to jego oczom ukaże się fascynująca funkcja pracy w PĘTLI, co powinno być mu znane z innych "wyższych" języków programowania.

    Cytat:
    Mam 2 metrową blachę do zespawania zygzakiem np. To se pomyśl ile pkt muszę mu wpisać.

    Uwaga zgaduję .... kilka ? W manualu opisane są sposoby:
    -interpolacji (kołowa, liniowa, byle jaka)
    -dojazdów do wcześniej zapamiętanych punktów(szybki, szybki z dokładnym zatrzymaniem, etc)
    Ale to trzeba poczytać, ale komu by się chciało.

    Poza tym wszystkim, wpisanie do google jakiegokolwiek zapytania o programowanie Fanuców na pewno na wiele Ci odpowie. Już ktoś pytał o to nawet na tym forum. Ale kto by szukał....