Witam.
Mam pewien problem. Otóż przejrzałem sporo stron o regulatorach PID, lecz nadal mam pewien mentlik w głowie. Potrzebuję uporządkować sobie wiadomości na temat: jak wyregulować PID w pewnym realnym układzie regulacji ciśnienia na pompie.
Układzik jest taki: Czujnik cisnienia podaje aktualne cisnienie wody na wyjsciu pompy. Pompa jest sterowana falownikiem, na ktory sterownik zadaje aktualne obroty. Zakres cisnienia: 0-10bar, zakres obrotów: 840rpm(15Hz)-2800rpm(55hz). Cisnienie zadane: 3bary. Szybkość ustalenia wartości zadanej: od pól do okolo minuty z tym że cisnienie nie moze wzrosnąc za bardzo powyzej wartosci zadanej, np do 4,5bara. Oscylacje o zbyt duzej amplitudzie sa niepozadane przy wlaczaniu pompy. Lepiej aby sygnal wyjsciowy doszedl troszke wolniej ale nie przekraczajac wartosci zadanej o np 0.5bar, niz szybko i wpadal w oscylacje.
Jaki dobrac typ regulatora na poczatek i jak ustawic k, Ti oraz Td?
Pierwsza nastawa była taka:
k=1, Ti=10, Td=0. Wartość zadana=3bar, Rezultat był opłakany: Po włączeniu pompy ciśnienie rosło przez około pół minuty, moze troche dluzej (na falowniku jest ustawiony pewien czas rozpedzania), az do wartosci 4,8bar, potem spadło ponizej 3 bar, wystapily opadajace oscylacje, az do ustalenia takiego, ze cisnienie oscylowalo wokoło 3barów plus/minus 0,2bar (+/- 20kPa). Czas okresu oscylacji to okolo 5-15 sekund. Wyraznie mozna byl uslyszec jak pompa przyspiesza i spowalnia.
Nastepnie zmniejszalem k na 0.5, 0.25, 0.2, Ostatecznie pozostawiłem k=0.2, a Ti i Td bez zmian. Amplituda oscylacji w stanie ustalonym to tylko jakies +/-3kPa (0,03bar), co juz mozna zaakceptowac. W sytuacji narastania po wlaczeniu pompy maksymalna wartosc cisnienia rowniez byla nizsza niz poprzednio, cos okolo 3,5-3,7bar
Nastepnie zwiekszylem Ti do 100 i efekt troche lepszy chociaz mysle ze mozna wyregulowac jeszcze lepiej. I teraz nie wiem czy dobrze kombinuję. Nie ruszałem nawet Td. Wygooglałem, ze sa pewne metody lub nawet wzory na regulator. I chcialbym to zrobic profesjonalnie. Lecz nie mam pojecia jak okreslic jaki typ układu wystepuje w moim przypadku. Mam mozliwosc sledzenia wartosci na wykresie, policzenia amplitudy oraz czasów, W metodzie Z-H. ustawiaja sam regulator P, przesterowuja wzmocnienie, licza okres oscylacji oraz amplitude, a nastepnie dobieraja Ti i/lub Td, tylko ne za bardzo wiem w tym miejscu jak dalej.
Chce uzyskac aby po wlaczeniu ukladu (pompy) nie pojawialy sie nadmierne oscylacje cisnienia na wyjsciu, oraz aby w miare uklad reagowal szybko, to znaczy aby nie dopuszczal na byt duzy spadek cisnienia na pompie gdy otworzymy gdzies jakis wiekszy wylot wody. Czas ustalenia po zmianie wartosci zadanej nie musi byc juz taki szybki. Jak się do tego zabrać? Jak wyznaczyć parametry (transmitancję) tego ukladu czujnik-pompa?
Mam pewien problem. Otóż przejrzałem sporo stron o regulatorach PID, lecz nadal mam pewien mentlik w głowie. Potrzebuję uporządkować sobie wiadomości na temat: jak wyregulować PID w pewnym realnym układzie regulacji ciśnienia na pompie.
Układzik jest taki: Czujnik cisnienia podaje aktualne cisnienie wody na wyjsciu pompy. Pompa jest sterowana falownikiem, na ktory sterownik zadaje aktualne obroty. Zakres cisnienia: 0-10bar, zakres obrotów: 840rpm(15Hz)-2800rpm(55hz). Cisnienie zadane: 3bary. Szybkość ustalenia wartości zadanej: od pól do okolo minuty z tym że cisnienie nie moze wzrosnąc za bardzo powyzej wartosci zadanej, np do 4,5bara. Oscylacje o zbyt duzej amplitudzie sa niepozadane przy wlaczaniu pompy. Lepiej aby sygnal wyjsciowy doszedl troszke wolniej ale nie przekraczajac wartosci zadanej o np 0.5bar, niz szybko i wpadal w oscylacje.
Jaki dobrac typ regulatora na poczatek i jak ustawic k, Ti oraz Td?
Pierwsza nastawa była taka:
k=1, Ti=10, Td=0. Wartość zadana=3bar, Rezultat był opłakany: Po włączeniu pompy ciśnienie rosło przez około pół minuty, moze troche dluzej (na falowniku jest ustawiony pewien czas rozpedzania), az do wartosci 4,8bar, potem spadło ponizej 3 bar, wystapily opadajace oscylacje, az do ustalenia takiego, ze cisnienie oscylowalo wokoło 3barów plus/minus 0,2bar (+/- 20kPa). Czas okresu oscylacji to okolo 5-15 sekund. Wyraznie mozna byl uslyszec jak pompa przyspiesza i spowalnia.
Nastepnie zmniejszalem k na 0.5, 0.25, 0.2, Ostatecznie pozostawiłem k=0.2, a Ti i Td bez zmian. Amplituda oscylacji w stanie ustalonym to tylko jakies +/-3kPa (0,03bar), co juz mozna zaakceptowac. W sytuacji narastania po wlaczeniu pompy maksymalna wartosc cisnienia rowniez byla nizsza niz poprzednio, cos okolo 3,5-3,7bar
Nastepnie zwiekszylem Ti do 100 i efekt troche lepszy chociaz mysle ze mozna wyregulowac jeszcze lepiej. I teraz nie wiem czy dobrze kombinuję. Nie ruszałem nawet Td. Wygooglałem, ze sa pewne metody lub nawet wzory na regulator. I chcialbym to zrobic profesjonalnie. Lecz nie mam pojecia jak okreslic jaki typ układu wystepuje w moim przypadku. Mam mozliwosc sledzenia wartosci na wykresie, policzenia amplitudy oraz czasów, W metodzie Z-H. ustawiaja sam regulator P, przesterowuja wzmocnienie, licza okres oscylacji oraz amplitude, a nastepnie dobieraja Ti i/lub Td, tylko ne za bardzo wiem w tym miejscu jak dalej.
Chce uzyskac aby po wlaczeniu ukladu (pompy) nie pojawialy sie nadmierne oscylacje cisnienia na wyjsciu, oraz aby w miare uklad reagowal szybko, to znaczy aby nie dopuszczal na byt duzy spadek cisnienia na pompie gdy otworzymy gdzies jakis wiekszy wylot wody. Czas ustalenia po zmianie wartosci zadanej nie musi byc juz taki szybki. Jak się do tego zabrać? Jak wyznaczyć parametry (transmitancję) tego ukladu czujnik-pompa?
...pomimo wieku). Pewnie jest rzadko stosowany (pochodna ze skoku jest bardzo duża,a brak członu całkującego nie zapewnia sprowadzenia uchybu do zera). Ale teoria mówi, że występuje....
