Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Jak praktycznie wyregulować PID aby chodził przyzwoicie.

30 Oct 2009 18:22 8421 10
  • #1
    User removed account
    User removed account  
  • #2
    syrzk
    Level 13  
    Witam. Sprawa jest ciekawa ale też dużo pytań. Nic nie piszesz o ilości tłoczonej wody? Po obrotach falownika i ciśnieniu tłoczonej wody można przypuszczać że jest to większa pompa. Jaki zastosowałeś czujnik ciśnienia?(firma)o zakresie wyjścia 0-20mA? Jaki regulator? Czy ciśnienie musi być regulowane obrotami.
    Czy można rozbudować układ o dodatkowe elementy?
    Pozdrawiam.
  • #3
    User removed account
    User removed account  
  • #4
    emus
    Level 16  
    Jeżeli dobrze zrozumiałem Twój układ technologiczny (przydałby się rysunek) to jeszcze jest potrzebny regulator poziomu w zbiorniku aby ograniczyć wpływ szybkiej zmiany przepływu.

    Czas rozpędzania się układu pompowego wprowadza zakłócenie do układu regulacji ciśnienia, powinien on być jak najmniejszy.

    Zmieniłbym zakres przetwornika ciśnienia z 10 barów do 6 barów.
  • #5
    piotr5000
    Level 21  
    W firmie w której pracowałem miałem podobny problem.
    Metodą prób i błędów doszedłem do utrzymania 3atm +/- 0,05atm
    W układzie włączony był hydrofor o pojemności ok300 l.
    Wykorzystałem tylko P i D
    P - zwiększanie , pozwala ograniczyć "przerzut" powyżej wartości zadanej
    D - przyśpiesza zwiększanie obrotów pompy przy gwałtownym wzroście zapotrzebowania na wode
  • #6
    roks
    Automation specialist
    Witam

    Nie spotkałem się jeszcze z układem stałego ciśnienia , któremu wystarczy regulator PD , ale całe życie się człowiek uczy.

    Parę ogólnych słów o PID może coś pomoże :
    Regulator P - proporcjonalno , I , całkowo , D - różniczkujący to suma tych trzech składników .
    Kp - współczynnik wzmocnienia ma bezpośredni wpływ na wszystkie człony
    ki - Współczynnik całkowania 0-> wyłącza człon
    ti - czas ( zakres całkowania , próbkowania )
    kd - współczynnik różniczkowania - 0-> wyłącza człon

    W przypadku układów stałego ciśnienia używa się zwykle tylko regulacji PI - dlaczego ?

    Człony P , D dla uchybu równego 0 mają wartość 0 z czego Człon D jest zależny od szybkości zmian uchybu ( im szybsza zmiana tym większa ) , a człon P tylko od samego uchybu . Klu programu w tym przypadku to człon I , ktory ma wartość przyrostową a przyrost zależny jest od prędkości zmian uchybu , przy czym wartość jest tym mniejsza im szybsze zmniejszanie się uchybu . Zakładając stały rozbiór wody to właśnie człon I powoduje podawanie stałej wartości na wyjściu regulatora.

    Tak wracając do sprawy - zostawiłbym tylko regulację PI , stosunkowo duże wzmocnienie i krótki czas całkowania. Biorąc pod uwagę specyfikę układu nie bardzo przejmowałbym się początkowym (startowym) przesterowaniem a dostrajał regulator w trakcie pracy . Falownik tutaj powoduje dodatkowe "wygładzenie" przez określony czas dojścia do częstotliwości zadanej.

    Konkretne nastawy zależą od odpowiedzi obiektu i tutaj ciężko coś doradzić
  • #7
    msiuel
    TVs specialist
    Trochę może póżno, ale powinno się przydać.
    PI pewnie dlatego, aby uniknąc harmonicznych i niedopuścic do powstania błędu regulacji.
    PD jest raczej używany do szybkich zmian, w których wartośći szczytowe są kompensowane.
    Pozdrawiam.
  • #8
    karl102
    Level 27  
    msiuel wrote:
    ... PD jest raczej używany do szybkich zmian..

    Pytanie nie bardzo związane z tematem, ale nie spotkałem się jaszcze z regulatorem PD.
    Czy możesz dać przykład praktycznego zastosowania?
  • #9
    msiuel
    TVs specialist
    Z PD nie spotkałem się(może za rok jak skończe 8_semestralną walkę na PP :D ...pomimo wieku). Pewnie jest rzadko stosowany (pochodna ze skoku jest bardzo duża,a brak członu całkującego nie zapewnia sprowadzenia uchybu do zera). Ale teoria mówi, że występuje....
    Pozdrawiam.
  • #11
    gregor50+
    Level 19  
    Ja mam inne doświadczenia:
    najpierw ustaw tak aby falownik był szybszy od regulatora czyli rampa narastania max 10 sek(na początek) i rampa opadania tyle samo czyli 10 sek.
    I zacznij od początkowych nastaw PI.Nie może być sytuacji że falownik jest wolniejszy niż regulator bo zawsze będą oscylacje.
    Jeśli falownik będzie nadal opóźniał się względem regulatora to czasy skróć o 50 %.
    Jak trzeba ustaw czasy rampy na 1 sek.
    Prawidłowo ustaw zabezpieczenia silnika ja bym dla pompy ustawił ograniczenie prądowe nisko a falownik ABB ustawił bym na DTC i na ograniczenie momentowe gdyż na pompie to by zadziałało (lepsza ochrona pompy).
    Pozdrawiam