logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

czujnik grawitacji atmega?

micha_ 13 Lis 2009 09:04 6530 41
REKLAMA
  • #1 7253745
    micha_
    Poziom 11  
    witam wrzystkich!!!
    poszukuje szybkiego i prostego (no i w miare dokladnego) rozwiazania okreslenia polozenia w osi x,y.
    czy ma ktos juz jakies doswiadczenia?
    dzieki

    Post raportowany,
    proszę poprawić pisownię
    (w całym temacie)
    And!
  • REKLAMA
  • #2 7253796
    OldSkull
    Poziom 28  
    Akcelerometr (ale tutaj uwaga: szumi).
  • REKLAMA
  • #3 7253815
    micha_
    Poziom 11  
    co oznacza szumi???
  • REKLAMA
  • #4 7253864
    _Robak_
    Poziom 33  
    micha_ napisał:
    witam wrzystkich!!!
    poszukuje szybkiego i prostego (no i w miare dokladnego) rozwiazania okreslenia polozenia w osi x,y.
    czy ma ktos juz jakies doswiadczenia?
    dzieki

    Przy takich warunkach to tylko akcelerometr, zyroskop i filtr kalmana ;)
  • #5 7253913
    micha_
    Poziom 11  
    czy moglbys mi polecic jakis akcelerometr, zyroskop i filtr kalmana .
    dzieki za odpowiedz
  • #6 7253941
    _Robak_
    Poziom 33  
    micha_ napisał:
    czy moglbys mi polecic jakis ... filtr kalmana .

    Najpierw poczytaj zanim zaczniesz pisac takie glupoty :>
  • #7 7253979
    micha_
    Poziom 11  
    to nie sa glupoty,czytalem juz ale interesujace jest zdanie i doswiadczenie ludzi kturzy mieli juz stycznosc z takimi uzadzeniami. kto pyta i szuka nie bladzi !!!
  • #8 7253987
    _Robak_
    Poziom 33  
    Ale filtra kalmana w sklepie nie kupisz wiec jak ci ma ktos go polecic :> To jest algorytm, a zyroskop sprzedaje jeden user z forum robotyki.
  • #9 7254028
    micha_
    Poziom 11  
    czytalem o rozwiazaniu na podstawie chipa adxl311 do tego maly wzmacniacz op284 no i sa dwa wyjscia analogowe dla x i y osi.
    przerobienie analogowych danych to tez chyba nie jest problem.
    co jest interesujace to to jak dokladne sa takie uzadzenia ? czy moze jest jakis prostrzy sposob ?
  • #10 7254122
    _Robak_
    Poziom 33  
    Na prawde wiele juz zostalo napisane na forum, poczytaj o drycie zera zyroskopu o bezwladnosci akcelerometru itp.
  • #11 7254272
    DosinskY
    Poziom 19  
    Cytat:
    poszukuje szybkiego i prostego (no i w miare dokladnego) rozwiazania okreslenia polozenia w osi x,y


    Co masz na myśli mówiąc w miarę dokładny? Dla mnie dokładne to może być np. 1 m...dla Ciebie 1 mm :) No więc jak z tą dokładnością?
  • #12 7254348
    micha_
    Poziom 11  
    dokladny znaczy dla mnie , ze jak poloze go na stol to bede mogl idealnie go wypoziomowac,raz stuknac w jakis rog i widziec odchyly do korektury
  • #13 7254435
    OldSkull
    Poziom 28  
    Szumi oznacza, że szumi ;) oraz daje "szpilki" błędnych pomiarów. Aby uzyskać szybki i dokładny pomiar przyspieszenia, należy skorzystać z żyroskopu i napisać odpowiednio wyregulowany filtr Kalmana na mikrokontroler. Jest to wymagane, gdyż żyroskop ma dryf zera, akcelerometr jest zaszumiony, a oba dają "szpilki". Następnie pomiar należy całkować aby uzyskać prędkość oraz ponownie całkować aby uzyskać położenie.

    Jeśli chodzi o sam x i y - co znaczy szybki i co znaczy dokładny? Jakie masz środowisko, do czego to ma być? Jeśli to jest jakiś wózek albo robot na kołach, to poczytaj o odometrii i enkoderach. Jeśli środowisko jest stałe, to poczytaj o lokalizacji na podstawie danych z czujników.
  • #14 7254496
    micha_
    Poziom 11  
    czujnik ma byc uzyty do automatycznego ustawienia polozenia.
    po zabudowaniu czujnika nastepuje kalibracja polozenia,wpisanie wartosci do pamieci i jest punkt 0.
    do ustawienia wymaganego polozenia mozna wpisac manualne sterowanie(hydrauliczne czy elektro-mechanichne) ustawic wymagane polozenie i tez zapisac w pamieci,troche przeliczen,no a pozniej leci wrzystko automatycznie
  • #15 7300453
    medicb
    Poziom 28  
    Witam! Posiadam kilka sztuk akcelerometra analogowego w osi X i Y, bawiłem się nim ostatnio i oczywiście najprościej wykonać z niego urządzenie które utrzmuje równowagę. Zaciekawiło mnie jednak w jaki sposób za jego pomocą wyliczyć prędkość? Wydaje mi się, że drodze leży przecież wiele problemów. Pierwszy to równowaga względem ziemi i drugi to umiejscowienie scalaka względem kierunku poruszania się. Czy te dwa warunki są krytyczne i nie da się ich zniwelować aby urzadzenie mogło dokonywać pomiaru w dowolnej pozycji? Jeżeli ktoś znajdzie chwilkę proszę o wytłumaczenie. Pozdrawiam.
  • REKLAMA
  • #16 7306752
    DosinskY
    Poziom 19  
    Patrz wyżej: żyroskopy + filtr kalmana.
  • #17 7306838
    Konto nie istnieje
    Poziom 1  
  • #18 7306963
    _Robak_
    Poziom 33  
    Zeby zastosowac filtr kalmana musisz miec co najmniej dwa rozne pomiary, przy jednym najpewniej dostalbys na wyjsciu to co na wejsciu. Nie implementowalem filtru, ale jakis czas temu sie tym tematem interesowalem. Czyli podsumowujac, wejsciem filtru sa pmiary zyro i akceleromentru, wyjsciem filtru jest polozenie (kat).
  • #19 7307171
    Konto nie istnieje
    Poziom 1  
  • #20 7307675
    gucio1
    Poziom 12  
    wbudowany jest do środka tzw inklinometr - posiada dokładność rzędu 0.1 stopnia.

    zmieniłem... teraz wiem konkretnie o czym gadamy :)
  • #21 7307753
    Konto nie istnieje
    Poziom 1  
  • #22 7309194
    gucio1
    Poziom 12  
    to jak rozumiem prywatnie to robisz?
    myślałem ze na jakieś zaliczenie czy cuś takiego...

    jeśli chodzi o inklinometr (z kompasu HMR3000) to podobnież miało toto latać w HOB-BICIE)

    a ten sztuczny to ma być do modelu czy do samolotu?
    jaka bedzie rozpiętość skrzydeł i prędkość przelotowa?
    czy ten sztuczny bedzie miał zakres pochylenia/przechylenia +- 90 stopni???

    z najprostrzych rozwiązań to ...( może troche za proste ale..)
    dwie pary cewek ułożonych pod kątem 90 stopni w poziomie a w ich środku zwora z obciążnikiem... wychylenie od środkowego połozenia spowoduje zmiane szczeliny (w jednej cewce zwiększenie w drugiej zmniejszenie szczeliny)
  • #23 7309364
    Konto nie istnieje
    Poziom 1  
  • #24 7309476
    Mergot
    Poziom 11  
    Czy budowany przez ciebie układ będzie ulegał wyłącznie rotacji, czy również przemiszczeniu liniowemu ?
    To integrowania sygnałów z wspomnianych wyżej czujników (acc + gyro) nadaje się też direction cosine matrix - czyli kierunkowa macierz cosinusów.

    Problem w przypadku kalma jest taki, że jest to filtr wymagający dość dużej mocy obliczeniowej oraz "obsługuje" zjawiska liniowe.
    Dopiero rozszerzony FK nadaje się do miarodajengo określania położenia.
  • #25 7309507
    gucio1
    Poziom 12  
    mergot to ma być sztuczny horyzont a nie system nawigacji inercjalnej :)
    jeśli przyspieszeniomierze to w bardzo prostym układzie - pod kątem prostym - poziomo i każde odchylenie (na plus lub minus) wskaże kierunek powrotu do punktu równowagi
  • #27 7310114
    DosinskY
    Poziom 19  
    Cytat:
    mergot to ma być sztuczny horyzont a nie system nawigacji inercjalnej Smile
    jeśli przyspieszeniomierze to w bardzo prostym układzie - pod kątem prostym - poziomo i każde odchylenie (na plus lub minus) wskaże kierunek powrotu do punktu równowagi


    I uważasz, że to wystarczy, żeby określić położenie kątowe statku powietrznego?

    Cytat:
    z najprostrzych rozwiązań to ...( może troche za proste ale..)
    dwie pary cewek ułożonych pod kątem 90 stopni w poziomie a w ich środku zwora z obciążnikiem... wychylenie od środkowego połozenia spowoduje zmiane szczeliny (w jednej cewce zwiększenie w drugiej zmniejszenie szczeliny)


    Na moje oko zamiast sztucznego horyzontu wyjdzie chyłomierz poprzeczny :)
  • #28 7310254
    Mergot
    Poziom 11  
    Ze wskazaniami akcelerometru problem jest taki, że wychwytują grawitację oraz przyśpieszenie nadane czujnikowi (np. w czasie obrotu).

    Powoduje to, że możesz opierać swoje obliczenia na acc tylko gdy obrót sztucznego horyzontu będzie bardzo wolny. Inaczej dostaniesz błędy pochodzące od składowych przyśpieszenia od rotacji (czyli inercja samego czujnika).
  • #29 7310323
    Konto nie istnieje
    Poziom 1  
  • #30 7311387
    DosinskY
    Poziom 19  
    Cytat:
    Co do sztucznego horyzontu. Rzecz w tym że on jest zbudowany i działa! Po prostu chcę polepszyć jego działanie filtrami Kalmana.


    Jeśli można wiedzieć, to czy podczas obliczania kątów orientacji nie napotkałeś błędów narastających w czasie spowodowanych błędami całkowania? Nie wystąpiły inne dokuczliwe błędy żyroskopów oprócz dryftu zera (nieliniowości...histereza itp.)?
    Testowałeś to "w boju" czy jesteś na etapie uruchamiania na biurku?

    Cytat:
    Na razie jest tak że 95% danych idzie z żyroskopów, a 5% akcelerometrów.

    Cytat:
    Na razie czujniki obrotu zrealizowałem co najmniej dziwnie, bo na dwóch akcelerometrach Very Happy Bo LPY510AL jeszcze mi nie przyszły.


    Po tym zdaniu wnioskuję, że żyroskopy "emulujesz"...czyli jeszcze s.h. nie działa. Czy mam rację? Możesz rozjaśnić trochę sytuację?

    Pozdrawiam
REKLAMA