_Robak_ napisał:
Tak, i właśnie na jego podstawię twierdzę że filtr Kalmana filtruje jeden sygnał
Tyle że teraz zauważyłem tam informację że pojawi się spore przesunięcie fazowe.
I pisze że można wbudować obydwa pomiary w jeden filtr Kalmana. Czyli wszystko już wiem (że sygnał może być jedne ale możę być też ich wiele).
Co do sztucznego horyzontu. Rzecz w tym że on jest zbudowany i działa! Po prostu chcę polepszyć jego działanie filtrami Kalmana.
Na razie jest tak że 95% danych idzie z żyroskopów, a 5% akcelerometrów.
Wtedy nadanie obrotu spowoduje "obrót" wskazań, a chwilowy błąd z akcelerometrów zostanie prawie niezauważony bo z żyroskopów wezmę 95%, a z akcelerometrów 5%.
Żyroskopy maja jakiś dryft zera, ale mniejszy niż 5% więc ten 5% z akcelerometrów to jest jednak dość dużo aby utrzymać czy przywrócić pozycję w momencie gdy układ się nie obraca.
Problem jedynie taki, że na razie nie mam żadnego filtrowania. Nic. Obliczam z tego co leci.
PS. Na razie czujniki obrotu zrealizowałem co najmniej dziwnie, bo na dwóch akcelerometrach

Bo LPY510AL jeszcze mi nie przyszły.
Nakłada to takie ograniczenie że układ muszę obracać względem osi umieszczonej pomięrzy tymi dwoma akcelerometrami. Ale do testów jest to dość dobre.