Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
CControls
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Manipulator B.E.A.M.

Mietq 05 Gru 2009 19:13 2874 0
  • ARM by Mietq
    Manipulator B.E.A.M.
    Zainspirowany robotem produkcyjnym Comau.
    Celem budowy urządzenia było nabranie doświadczenia w sterowaniu i zasadzie działania maszyn produkcyjnych. W związku z faktem iż właśnie skończyłem szkołę nie miałem zbyt dużych funduszy na budowę więc postanowiłem zbudować ów robota jak najmniejszymi kosztami. Dlatego właśnie do budowy posłużyły rzeczy niepotrzebne, stare lub w ostateczności w miarę tanie. Sterowanie oparte jest na krańcówkach i przekaźnikach. Pomysły na wykonanie odpowiednich części przychodziły na bieżąco. Początkowo obrót ramienia miał być realizowany na rolce przesuwu taśmy w kasecie magnetofonu. Niestety nie miałem koncepcji jak przymocować całe ramię do małego plastikowego kółka. Później była decyzja o zastosowaniu gramofonu do tego celu. Później pojawił się problem z chwytakiem. Początkowo był wykonany z przekaźnika z pralki, lecz jego ciężar był za duży i ramię ledwo go podnosiło.Aktualnie rolę chwytaka pełni serwomechanizm z zabawki, który ramieniem połączony jest z cyrklem szkolnym. Na końcach cyrkla przykleiłem kawałki plastiku ,a na plastik gąbki. Następnym krokiem było złożenie wszystkiego do "kupy" i zamontowanie krańcówek na skrajnych położeniach. Później zaczęły się prace nad sterowaniem.
    Zasada działania jest dosyć prosta. W dużym uproszczeniu sygnał ze startu cyklu podawany jest na pierwszy przekaźnik, a po skończonym ruchu krańcówka podaje sygnał dalej na następny przekaźnik, itd. Bardziej szczegółowy opis znajduje się niżej.

    Krótki opis zastosowanych części:
    podstawa - chiński przenośny gramofon - ok.20zł
    ramię - podnośnik z zabawkowego buldożera - za free
    chwytak - serwomechanizm z taniej zabawki oraz zwykły cyrkiel - 2zł
    6 krańcówek - każda za ok.3zł
    przekaźniki od silników - za free
    przekaźniki - "poboczne" - ok 30zł
    kabel LPT - za free
    kontrolki, przyciski, gniazdka i obudowa zasilania - ok.20zł
    części do zasilacza - ok.15zł
    śrubki i nakrętki M3 - 20zł (dużo zostało)
    kable łączeniowe - ok.15z

    Manipulator B.E.A.M. Manipulator B.E.A.M. Manipulator B.E.A.M. Manipulator B.E.A.M. Manipulator B.E.A.M.





    Oto opis działania:
    Na jeden biegun pierwszego przekaźnika(chwyć- patrz schemat) podany jest "+" z przycisku "start". Pierwsza krańcówka łączy drugi biegun przekaźnik do "-".
    Po zadziałaniu krańcówki(pozycja końcowa chwytaka) zwiera drugi biegun do "+" co powoduje wyłączenie się przekaźnika (różnica potencjałów na zaciskach przekaźnika wynosi 0V)
    Jednocześnie włącza się drugi przekaźnik(podnoszenie ramienia) gdyż ta sama krańcówka podaje ten sam "+" na jego zacisk.
    Gdy ramię będzie już w górze, następna krańcówka wyłącza 2 przekaźnik(w górę), a załącza 3(w prawo). Następne kroki działają na tej samej zasadzie.
    Niestety z powodu zdublowania się pozycji przy powrocie ramie poruszało się w górę i w dół bez przerwy. W tej sytuacji zastosowałem poboczne przekaźniki aby cykl się nie zapentlał.
    Na schemacie nie ująłem kontrolek, schematu zasilania oraz przycisków sterujących.

    A tutaj prezentacja video:


    Aktualnie prowadzone są prace nad sterowaniem ze sterownika Siemens S7-300


    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz pendrive 32GB.
  • CControls