Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Napad.pl
Proszę, dodaj wyj±tek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że ogl±dasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

kaytec 13 Gru 2009 12:15 71515 104
  • T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    Przedstawiam państwu wersję β (beta) projektu o oznaczeniu T102. Celem projektu było udowodnienie że możliwe jest zbudowanie modułów umożliwiaj±cych zdalne sterowanie dalekiego zasięgu (minimum 5-8km max - globalny), mieszcz±c się w kwocie 15PLN (elektronika) i zapasie dostępnych w domu każdego majsterkowicza czę¶ci. Do tego celu zostały użyte następuj±ce rzeczy:

    Moduł steruj±co-odbiorczy (Attiny2313, MT8870, L293D)
    2 przerobione serwomechanizmy modelarskie.
    Zużyty łańcuch i zębatki rowerowe.
    2 PMR (private mobile radio [krótkofalówki])
    4xAA 2700mAh
    4xAAA 900mAh
    Korpus wykonany z aluminium ł±czony stalowymi ¶rubami.


    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)







    Korpus po zmontowaniu prezentuje się następuj±co:


    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)



    ---------------------------------------------------------------------------------------
    Elektronika.

    Schematy:

    Układ steruj±cy:
    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    Płytka Ukł. steruj±cego:
    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)


    Dekoder DTMF:
    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    Mostek H:

    schemat:
    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    Układ:
    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)




    Kilka słów o zasadzie działania.

    Do przesyłania komend wykorzystujemy system DTMF (ang. Dual Tone Multi Frequency) - który wykorzystuj±c modulację MFSK (ang. Multiple frequency-shift keying) kluczuje się dwie częstotliwo¶ci.

    Sygnał DTMF jest stworzony do przesyłania torem audio - wobec czego idealnie nadaje się do przesyłania wszystkimi służ±cymi do tego celu urz±dzeniami (telefony, krótkofalówki, radia CB, VoIP itp.) W mojej platformie użyłem dwie krótkofalówki, które praktycznie nie nadaj± się do rozmawiania (straszna jako¶ć rozmowy). W ten sposób dostały one nowe życie, bo sygnał DTMF przesyłaj± wy¶mienicie.

    Jako nadajnik pracuje zestaw dwóch urz±dzeń - krótkofalówka i generator dtmf - telefon nokia 6120. Poł±czone s± one wyj¶ciami zestawów słuchawkowych (przewód jack2.5-jack2.5 podł±czony do gło¶nika ze strony nokii i mikrofonu ze strony krótkofalówki)

    Wykorzystuj±c wszystkie urz±dzenia audio możemy miedzy innymi nagrywać trasę robota edytować itp, itd

    Dekodowaniem DTMF (dĽwięku klawiatury nokii) zajmuje się układ MT8870
    Na końcówce StD układu MT8870 pojawia się stan wysoki w momencie odebrania i zdekodowania prawidłowego kodu DTMF na końcówkach q1-q4 układu zostaje zatrza¶nięty kod odebranego znaku.
    Czyli:
    Jeżeli naciskamy guzik w telefonie - na końcówce StD pojawia się 1 a na końcówkach q1-q4 jest np 1001
    je¶li puszczamy guzik w telefonie na StD pojawia sie 0 a na końcówkach q1-q4 jest np 1001

    Przetworzeniem tych pięciu zer i jedynek i zamienianiem na ruch zajmuje się ATtiny 2313
    Robi to on w następuj±cy sposób:

    Code:
    $regfile = "2313def.dat"
    
    $crystal = 8000000                                          'okre¶lenie uC
    '$noramclear

    Config Portb.3 = Input
    Config Portb.2 = Input
    Config Portb.1 = Input
    Config Portb.0 = Input
    Config Portd.6 = Input
    Config Portd.2 = Output
    Config Portd.3 = Output
    Config Portd.4 = Output
    Config Portd.5 = Output


    Motor_lp Alias Portd.2                                      'Okre¶lenie portów steruj±cych silnikami przez mostek
    Motor_lt Alias Portd.3
    Motor_pp Alias Portd.4
    Motor_pt Alias Portd.5
                                                               'Okre¶lenie portów wej¶ciowych (dekoder)
    Sygnal Alias Pinb.3
    A Alias Pinb.2
    B Alias Pinb.1
    C Alias Pinb.0
    D Alias Pind.6

              'Polecenia wydawane na podstawie stanów wej¶ciowych:
    Do




      If Sygnal = 1 And A = 0 And B = 0 And C = 1 And D = 0 Then
          Gosub Prosto

         Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 1 And D = 0 Then       'Skręć w lewo
          Gosub Prawo


        Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then       'Skręć w lewo
          Gosub Lewo



        Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 0 And D = 0 Then       'Skręć w prawo
          Gosub Tyl



          Elseif Sygnal = 0 Then
          Gosub Stopp








       End If
    Loop


    Prosto:                                                     'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów

    Motor_lt = 0
    Motor_pt = 1
    Motor_pp = 0
    Motor_lp = 1
    Return
    Lewo:
    Motor_lt = 1
    Motor_pt = 1
    Motor_pp = 0
    Motor_lp = 0
    Return
    Prawo:
    Motor_lt = 0
    Motor_pt = 0
    Motor_pp = 1
    Motor_lp = 1
    Return


    Stopp:
    Motor_lt = 0
    Motor_pt = 0
    Motor_pp = 0
    Motor_lp = 0
    Return

    Tyl:

    Motor_lt = 1
    Motor_pt = 0
    Motor_pp = 1
    Motor_lp = 0


    Sam program jest podobny jak nie identyczny z najprostszymi line followerami - kilka stanów wej¶ciowych steruje dwoma silnikami za pomoc± mostka H.

    No i generalnie chyba tyle :) Do platformy planuje doł±czyć komunikacje w drugim kierunku, za pomoc± RC5 i podczerwieni - platforma jest królikiem do¶wiadczalnym dla telekomunikacji (profil w technikum). Niedługo będzie to także robot - dzięki czujnikom sharpa umieszczonym z przodu i z tyłu za pomoc± RC5 będzie wysyłał informacje o odległo¶ci przedmiotów od pojazdu a po dłuższej bezczynno¶ci sam spróbuje wyjechać z labiryntu.


    Na koniec jeszcze trochę zdjęć i trzy filmy.


    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)

    T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma) T102-Zdalnie sterowany pojazd g±sienicowy (Robo-platforma)


    Link


    Wersja λ (alfa - dużo kabelków itp):

    Link



    Link


    Przy tworzeniu układu opierałem się na tym opracowaniu

    w zał±czniku płytki w eagle, program, kod Ľródłowy.


    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wy¶lij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
  • Napad.pl
  • #2 13 Gru 2009 14:50
    MADevil
    Poziom 18  

    Bardzo fajny pomysł i wykonanie. Koszt też w sumie robi wrażenie :)

    Napisz mi proszę jak oceniasz g±siennice wykonane z łańcuca rowerowego? Zabrałe¶ mi pomysł ;) , sam od dawna się zastanawiałem nad tak± realizacj±, mam nawet fajny łańcuszek...
    Bardzo się ¶lizgaj±? My¶lałe¶ o jakich¶ gumowych nakładkach na ogniwa?

  • #3 13 Gru 2009 14:55
    kaytec
    Poziom 20  

    ¦lizgaj± się bardzo - planuje nakładki na g±sienice, ale jak mówiłem robot to przede wszystkim zabawka i platforma do nauki, a nie pełnowymiarowy robot do zastosowań FBI, SB itp :)

    Pozdrawiam.

    ps. Jeżeli projekt wam się spodobał proszę o zagłosowanie na niego w konkursie DIY

  • #4 13 Gru 2009 14:57
    Spooner
    Poziom 16  

    Witam, nie wiedziałem, że z tak prostych rzeczy jak łańcuch i kółek z przerzutki tylnej mog± stanowić ciekaw± bazę na podwozie takiego małego robocika.

    Choć z edycj± trasy może być mały problem, bo mog± być zmienne warunki na przykład g±sienica się po¶liĽnie i robot nie skręci w odpowiedni kierunku.

    Osobi¶cie na podobnej zasadzie planuje zbudować tylko jako odbiornik i nadajnik w pa¶mie 447 MHz.

    Podziwiam prostotę projektu.

  • Napad.pl
  • #6 13 Gru 2009 15:07
    aszewczyk
    Poziom 10  

    Wła¶nie chciałem wrzucić ten link. Na dokładkę odsyłam do tematu na forum diody po¶wieconego robieniu g±sienic. Oprócz dyskusji o sposobach z wyżej wymienionego linku znajdzie się jeszcze parę innych sposobów.

  • #7 13 Gru 2009 15:11
    911676
    Użytkownik usun±ł konto  
  • #8 13 Gru 2009 15:24
    the-parkour
    Poziom 17  

    "sterowanie dalekiego zasięgu (minimum 5-8km max - globalny)" Osi±gasz na tym zasięg 5km< ???

  • #9 13 Gru 2009 15:36
    Nware
    Poziom 10  

    Zasięg na pewno jest od "zera"km, przez radio do 5-8Km, i globalny przez GSM.
    Sprawdzałe¶ już jak wpływaj± duże odległo¶ci, zakłócenia radia na prace robota?

  • #10 13 Gru 2009 16:21
    mirekk36
    Poziom 42  

    Re-kurczę-welacyjny projekcik ;)

    Nie do¶ć, że prosty w wykonaniu (chociaż na prawdę podziwiam bo nawet przygotowanie tej niby prostej konstrukcji z łańcucha , zębatek itp - musiało kosztować sporo pracy!) - to jeszcze super udokomentowany, opisany.

    Taki projekt może stanowić wzorzec dla wszystkich chętnych do na¶ladowania i to super wzorzec. Także do nauki.

    Jestem pod wrażeniem włożonej pracy, staranno¶ci i pomysłowo¶ci - przez co nie omieszkam zagłosować na takie cacuszko ;)

    A przeróbka serw rozumiem, że polegała tylko na wyjęciu elektroniki i zdjęciu plastikowego ogranicznika obrotów chyba? tak?

  • #11 13 Gru 2009 16:42
    mario166
    Poziom 14  

    Bardzo pomysłowy projekt, tylko to sterowanie za pomoc± klawiszy telefonu nie dało by sie to jako¶ inaczej rozwi±zać? np. zrobić panel sterowania i nadawać sygnał z mikroprocesora?

  • #12 13 Gru 2009 17:08
    elektrodom
    Poziom 20  

    Wszystko będzie zależeć od zasięgu krótkofalówek. Te ze straganu może nie dadz± rady, ale profesjonalne albo przerobione amatorskie- czemu nie?

  • #13 13 Gru 2009 18:14
    rasz
    Poziom 21  

    co¶ mi się wydaje ze PMR nie zezwala na przesyłanie danych (w sensie pozwolenia na używanie pasma bez licencji)

  • #14 13 Gru 2009 18:15
    kaytec
    Poziom 20  

    the-parkour - minimalny zasięg to pięć km - poniżej oczywi¶cie też działa, jak na razie sprawdzane w mie¶cie.

    mirekk36 - przeróbka była dokładnie tak jak opisujesz.

    mario166 - da się. W avr i bascomie jest komenda do wysyłania tonu DTMF. Jednak Wtedy nieznacznie przekroczony zostałby budżet.

    Nware - jeżeli pojawi± sie znaczne zakłócenia - dekoder nie odbierze sygnału i robot w ogóle się nie ruszy.

    elektrodom - na elektrodzie bardzo łatwo podpa¶ć radiowcom. Dlatego ja użyłem tylko jeden kanał PMR (0.5 wata - nie potrzeba licencji) - z tego co mi wiadomo jest to pasmo typu "róbta co chceta" ale tylko do transmisji audio. My¶le że można to podci±gn±ć pod to że ja rozmawiam w ten sposób z robotem. Mimo wszystko jest to pasmo amatorskie, dopuszczone do publicznego użytku - ale tutaj prosiłbym o wypowiedzenie się fachowców. Dodam że używam tylko jednego kanału i ostatniego pod kanału. Więc jednego z 312 kanałów dostępnych w tym pa¶mie.

  • #15 13 Gru 2009 18:47
    Urgon
    Poziom 36  

    AVE...

    Projekt bardzo mi się podoba. Prosty i zarazem elegancki...
    G±sienice mógłby¶ poprawić: na przykład do tych ogniw, które s± zewnętrzne mógłby¶ przykleić kawałeczki gumy.
    Co do używania pasma PMR, to chyba robot nie pracuje non-stop, prawda? Więc ja bym się nie czepiał...
    Co do komunikacji dwukierunkowej, to chyba w którym¶ z numerów PE był opisany prosty układ konwersji A/C obrazu z kamerki nadzoru dla robota. Nie pamiętam, gdzie, i na razie nie mogę się przez to przekopać... Jak znajdę to podam...

  • #16 13 Gru 2009 18:48
    elektrodom
    Poziom 20  

    Z tego co zrozumiałem to przesyłasz tony, więc wszystko jest w porz±dku, przynajmniej dla mnie, ale nie jestem fachowcem w tej dziedzinie.

  • #18 13 Gru 2009 20:07
    cranky
    Poziom 26  

    Ładny zasięg można by osi±gn±ć na kanałku CB! Prostota wymaga geniuszu. Gratuluję i głosuję.

  • #19 13 Gru 2009 20:33
    mario166
    Poziom 14  

    A rozumie :D
    A wiec jak podłaczymy procesorek tak jak w zał±czniku to wystarczy?
    Tylko jaka komeda wygeneruje kod dzwieku klawisza np *

  • #20 13 Gru 2009 20:35
    Menuet
    Poziom 16  

    Witam,
    Jeżeli układ ma byc faktycznie taki tani, to bym proponował zrezygnować z procesora, a zastosować zamiast niego cztery bramki and, które działały by tak, żeby jak nie ma sygnału z nadajnika (StD=0) to bramki odł±czaj± sterowanie silnika, bo stan na wyj¶ciach dekodera pozostaje taki sam, więc silniki bez tego układu kręciły by się cały czas. A za to po stronie nadawczej trzeba by używać "klawiszy" których kod na wyj¶ciach dekodera odpowiadałby konkretnym stanom sterowania silników. Jeszcze pro¶ciej można stosuj±c układ mostka H z wej¶ciem Enable, wtedy bramki nie s± potrzebne. A wolny procesor można zastosować po stronie nadawczej do generacji DTMFu i koszta dalej pozostan± praktycznie takie same, a nie potrzebujemy telefonu ;)

    Pozdrawiam, Menuet.

    Przepraszam, nie zauważyłem, że użyty mostek H ma wej¶cie enable, więc bramki w ogóle nie s± potrzebne, a obydwa wej¶cia enable można spi±ć razem i podł±czyć pod wyj¶cie z dekodera DTMFu :)

  • #21 13 Gru 2009 21:12
    pawelj
    Poziom 15  

    W opisie piszesz o mostku H. A jak on jest zrealizowany? Na schemacie go nie widać bo to chyba 4 diody miały być.

    Tak poza tym to ciekawy pomysł. Nawet bardzo fajny w swojej prostocie.

    Pawełj

  • #22 13 Gru 2009 21:32
    Dave_Masters
    Poziom 13  

    L293D jest to scalony układ podwójnego mostka H z wej¶ciem Enable.

  • #23 13 Gru 2009 22:26
    Scruffie
    Poziom 10  

    Mam pytanie, a mianowicie, czy można zrobić takie sterowanie używaj±c wył±cznie telefonu komórkowego?

  • #24 13 Gru 2009 22:28
    kaytec
    Poziom 20  

    Da się, ale płacisz wtedy za poł±czenia GSM

  • #25 14 Gru 2009 08:35
    pietach
    Poziom 22  

    Z do¶wiadczenia wiem, że je¶li antena którkofalówki jest położona poziomo to ma mniejszy zasięg (mniej słyszy) niż antena postawiona na pion.
    Jak bedziesz robił próbe maksymalnego zasięgu to gdy dojdziesz do maxa to wtedy postaw tego PMR-ka do pionu - może zyskac ciut więcej na zasięgu.

  • #26 14 Gru 2009 09:59
    Duch__
    Poziom 31  

    Antena ma polaryzację pionow±, więc najlepszy zasięg masz ustawiaj±c antenę w pionie.

    Je¶li by¶ chciał se zrobić antenę zewnętrzn± (prawnie w PMR jest to zabronione) to 16cm kawałek przewodu wystarczy -> Kalkulator do anten

    cranky napisał:
    Ładny zasięg można by osi±gn±ć na kanałku CB! Prostota wymaga geniuszu. Gratuluję i głosuję.


    Pod warunkiem że masz dobr±/dług± antenę, w przeciwnym wypadku będziesz miał lokalny zasięg, policz sobie kolega długo¶ć anteny dla 27.180MHz (kanał 19 CB)

  • #27 14 Gru 2009 15:56
    kriss68
    Poziom 20  

    Cytat:
    mario166 - da się. W avr i bascomie jest komenda do wysyłania tonu DTMF. Jednak Wtedy nieznacznie przekroczony zostałby budżet.

    Owszem bo attiny2313 kosztuje cały maj±tek, na pewno więcej niż użyty tu telefon. Do rzeczy co do ¶lizgania się łańcucha być może zwykła uszczelka do drzwi dała by radę? Byłby pewnie problem z odklejaniem się ale i na to widzę sposób w końcu to nie jest jaki¶ potwornie wielki i ciężki pojazd więc takie co¶ powinno zdać egzamin.
    Co do spekulacji nad zasięgiem - co nam da zasięg kilku/kilkudziesięciu km je¶li nie będziemy wiedzieć co dzieję się z naszym pojazdem?

  • #28 15 Gru 2009 01:05
    Svir69
    Poziom 10  

    Witam
    Ciekawy temat.
    Mam pytanie a transmisja danych taka jak w modemach telefonicznych to nie była transmisja tonowa?? niedało by się tego wykożystać??
    Może kto¶ zrobi własnego polskiego Patfaindera ;)

  • #29 15 Gru 2009 18:34
    kaytec
    Poziom 20  

    kriss68 - dlatego jest video rozmowa.

    Svir69 - też o tym my¶lałem, ale jak już wspominano nie s± dozwolone transmisje cyfrowe w tym pa¶mie.

  • #30 16 Gru 2009 09:31
    Urgon
    Poziom 36  

    AVE...

    Kaytec, a kto Ci zabroni zrobić układ cyfrowej transmisji dwukierunkowej na którym¶ z dostępnych pasm, je¶li ograniczysz moc, a tym samym zasięg do kilkunastu/kilkudziesięciu metrów? A pozatym hardkorowi krótkofalowcy od dawna podł±czaj± do swoich radiostacji różne modemy i układy cyfrowej transmisji. Ponadto chyba nie będziesz używał tego przez cały czas...
    To samo pisał tu wczoraj inny kolega-elektrodowicz, ale jego ortografia wywołała u mnie migrenę i post poleciał...

    Pomysł z użyciem uszczelki do drzwi wydaje się sensowny, tyle że te uszczelki troszkę łatwo się odklejaj±, jak na mój gust... Spróbuj, to grosze kosztuje...