Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
IGE-XAOIGE-XAO
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Jaki mikrokontroler? Sterowanie robotem mobilnym.

18 Gru 2009 23:18 2621 5
  • Poziom 9  
    jaki mikrokontroler jest optymalnym rozwiązaniem jeśli chodzi o sterowanie robota mobilnego (6- nożny, mrówkopodobny)?
    Cena nie gra roli (ale też nie przesadzajmy). Ma to być praca inżynierska z zakresu mechatroniki. Robot będzie posiadał zamiast zwykłych serwo, bardzo cienkie druty wykonane z Nitinolu (stop niklowo- tytanowy), znaczy takie są założenia wstępne. Początkowo promotor narzucił nam polimery z pamięcią kształtu, ale uznaliśmy (wraz z kolegą którym będę "tworzył"), że jest nie jest to rozwiązanie, które pozwoli nam na osiągnięcie zawrotnych prędkości (niestety sprawność polimerów nie jest zbyt duża). Co innego nitinol. Temperatura aktywacji 30 stopni Celsjusza i duża siła udźwigu (nie pamiętam ile dokładnie, ale wystarczy z pewnością Newtonów... ). Skurcz i rozkurcz Nitinol-u sprzężonego z sprężyną będzie odwzorowaniem mięśni. Każdy z takich układów zamknięty byłby w obwodzie elektrycznym, gdzie NiTi byłby R, na którym wydziela się ciepło i SEM- sterowany generator impulsowy- i... właśnie sterowanie odbywać by się miało poprzez mikrkontroler (jaki?, może być pełna dowolność?). Sterowanie, czyli ruch przód tył, lewo, prawo, skręty, unikanie przeszkód (czujnik odległości) itp. Jako tako w programowaniu wysokiego poziomu maczałem palce (C++ przede wszystkim...). Na laboratorium już pisaliśmy algorytmy do podobnych robotów (w Bascomie), z tym, że to były wielkie krowy napędzane takimi typowymi serwami, co żarły prądu bez opamiętania... Ale mniejsza z tym... moim głównym problemem jest totalna zieloność od strony praktycznej, wywodzę się z liceum, jestem totalną lebiodą jeśli chodzi o elektronikę elementarną (niby coś tam wiem, ale sama wiedza teoretyczna to za mało...). Jestem na kierunku elektrotechnika, więc tym bardziej z "małoprądowymi rzeczami" miałem zajęć tyle co kot napłakał... mam nadzieje, że wyraziłem się dosyć jasno... i liczę na pomoc... z góry dziękuje

    Z poważaniem Uziom
    Darmowe szkolenie: Ethernet w przemyśle dziś i jutro. Zarejestruj się za darmo.
  • IGE-XAOIGE-XAO
  • Poziom 30  
    Ja np proponuje coś z AVR'ów. Proponuje abyś przejrzał na szybko aplikacje np Atmega8, Atmega16, Atmega32, Atmega64 w maksie do Atmega128 - zaczynając od najprostszego czyli Atmega8. Niby najprostszy a posiada już np wbudowane przetworniki A/C ;) Jeżeli okaże się za mały dla Twoich potrzeb to sprawdzasz wyższego. Jadąc w górę zwiększa się ilość linii I/O, wbudowanej pamięci, oczywiście ceny etc.
  • IGE-XAOIGE-XAO
  • Poziom 32  
    Musisz najpierw mieć koncepcje czego oczkujesz od mikrokotrolera, niezawodności szybkości działania czy np. dokładności pomiarów.

    W Polsce sytuacja przedstawia się tak że najbardziej rozpowszechnione są AVR i w razie problemów najwięcej osób mogło by Ci pomóc ale również któryś z mikokontroler PIC by się nadał wszystko zależy od twoich zapotrzebowań i funkcji oraz późniejszego oprogramowania napisanego przez Ciebie bo również musisz wziąć pod uwagę dostępność narzędzi do programowania.
  • Poziom 9  
    potrzebne będzie minimum 12 układów (SEM-NiTi), jednak fajnie by było dla każdej nogi po 3 (czyli w sumie 18), czyli orientacja w xy + "kolano" dla każdego odnóża. Pewnie będzie potrzebnych kilka niezależnych zródeł zasilania (mogą być baterie od komórek? :P- mam nadzieje, że to nie jest zbyt lamerskie pytanie...). Bardzo zależy nam na tym by robot był ultralekki, co za tym idzie szybki (nie miałem jeszcze doświadczenia z NiTi, nie wiem jak będzie się zachowywał gdy go pogrzejemy prądem, ale tego co piszą producenci wynika, że dobra bestia jest w te klocki). Sterowanie pewnie w miarę dokładne, tak żeby potrafił "prosto" chodzić... +/- 0,5mm? <- czyli jakiś czujnik?
  • Poziom 13  
    Baterie od komórek (LiIon) są ok, ale mają małą wydajność prądową. Lepsze byłyby LiPo (je z resztą też można spotkać w komórkach, ale same ogniwa "zrobione" są na pojemność, a nie prąd), ale modelarskie (cena wcale nie wygórowana, czasem można wyhaczyć pakiety 2-3S za 30 zł, mi udało się kupić ogniwa 450mah 9zł/szt). Problemem jest ładowarka, ale też można tanio kupić, szukaj turnigy li-pol (albo li-po, lipo itd) - kupiłem swoją za 31PLN.

    Możecie mieć problem z uzyskaniem takiej dokładności "kroczenia" - trzeba by zastosować koniecznie jakieś bajery kinematyki odwrotnej, czujniki nacisku tylko by się nadały (stopy). Musisz pamiętać, że dobrze byłoby znać aktualne położenie nogi (może potencjometr sprzężony ze stawem?).