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[Atmega32][c]Napisy w pamięci flash, math.h i prosty lcd

golas17 24 Gru 2009 10:14 2298 6
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  • #1 7430061
    golas17
    Poziom 16  
    Witam,
    Pracuję nad drobnym projektem w AVRStudio, który ma za zadanie wykorzystywać gps. Z tego powodu często wykorzystuję liczby double i funkcje matematyczne z biblioteki <math.h>. Mam również wyświetlacz lcd 2x16znaków na którym realizowane jest proste menu.
    Mój problem polega na tym, iż po dodaniu funkcji (poniżej) mam problemy z poprawnym wyświetleniem części napisów na lcd (napisy znajdują się w pamięci flash i wyświetlają się poprawnie gdy skomentuję poniższą funkcję). Dostaję jakieś krzaki.

    double angle(position pos1, position pos2)
    {
    	double r_fi, r_lambda, fi, cos_fi,tg_k, k;
    	r_fi=pos1.latitude-pos2.latitude;
    	r_fi=fabs(r_fi);
    	r_lambda=pos1.longitude-pos2.longitude;
    	r_lambda=fabs(r_lambda);
    	fi=(M_PI*pos1.latitude)/10800;		//z proporcji: 2*pi - 21600['] oraz fi[rad] - latitude;
    	cos_fi=cos(fi);
    	tg_k=(r_lambda*cos_fi)/r_fi;
    	k=atan(tg_k);                         //TUTAJ JEST PROBLEM (CHYBA)
    	return k;	//wynik w radianach [rad]
    }


    Napisy:
    
    
    // Menu text
    const char MT_USTAW_DYSTANS [ ] __attribute__((__progmem__)) = "Dystans(m)" ;
    const char MT_USTAW_PROMIEN [ ] __attribute__((__progmem__)) = "Promien(m)" ;
    const char MT_PREDKOSC		[ ] __attribute__((__progmem__))	= "Predkosc(%)";
    const char MT_GPS			[ ] __attribute__((__progmem__))	= "Pomiar GPS";
    const char MT_MENU 		    [ ] __attribute__((__progmem__))	= "      MENU";
    const char MT_WLACZ_GPS	    [ ] __attribute__((__progmem__))	= "Uruchomic GPS?";
    const char MT_ROBOT_START   [ ] __attribute__((__progmem__))	= "Rozpoczac prace?\nD=     R=" ;
    const char MT_PRZERWAC	    [ ] __attribute__((__progmem__))	= "Przerwac?";


    Generalnie zauważyłem, że problem znika gdy z funkcji angle wyrzucę fragment gdzie jest liczony atan, lub gdy jako argument do atan podam jakąś liczbę stałą (np. 34.44). Gdy próbuję wstawić tam jakąś zmienną to są problemy.

    Do projektu dołączyłem bibliotekę libm.a i w opcjach linkera dodałem "-Wl,-u,vfprintf,-lprintf_flt,-lm"

    Czy ktoś może mi podpowiedzieć gdzie szukać problemu? Czy podać jakieś inne informacje, które pomogą zidentyfikować problem?

    Dziękuję z góry

    Mateusz
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  • #2 7430223
    tmf
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Pokaz jak wyswietlasz napis, bo tu podejrzewalbym blad. Na jaki procesor to kompilujesz? Jak z zajetoscia pamieci? Nie przekroczyles ilosci SRAM?
    BTW, zdajesz sobie sprawe z tego, ze na AVR double==float?
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  • #3 7430373
    golas17
    Poziom 16  
    Funkcje do obsługi wyświetlacza pochodzą z gotowej biblioteki, którą znalazłem za pośrednictwem elektrody. Oto funkcja do wrzucania tekstu na lcd z flash procesora. Co do pamięci - avrstudio pokazuje mi że używam około 12kB flash i 300bajtów sram więc ok.

    Co do double i float to nie wiedziałem, że to to samo... A jakie są tego konsekwencje? Funkcja atan przyjmuje argument double i zwraca też double. Dlatego stosuję double.

    Funkcja do wyświetlenia napisu nazywa się lcd_puts_p

    #ifndef LCD_H
    #define LCD_H
    /*************************************************************************
     Title	:   C include file for the HD44780U LCD library (lcd.c)
     Author:    Peter Fleury <pfleury@gmx.ch>  http://jump.to/fleury
     File:	    $Id: lcd.h,v 1.13.2.2 2006/01/30 19:51:33 peter Exp $
     Software:  AVR-GCC 3.3
     Hardware:  any AVR device, memory mapped mode only for AT90S4414/8515/Mega
    ***************************************************************************/
    
    /**
     @defgroup pfleury_lcd LCD library
     @code #include <lcd.h> @endcode
     
     @brief Basic routines for interfacing a HD44780U-based text LCD display
    
     Originally based on Volker Oth's LCD library,
     changed lcd_init(), added additional constants for lcd_command(), 
     added 4-bit I/O mode, improved and optimized code.
           
     Library can be operated in memory mapped mode (LCD_IO_MODE=0) or in 
     4-bit IO port mode (LCD_IO_MODE=1). 8-bit IO port mode not supported.
    
     Memory mapped mode compatible with Kanda STK200, but supports also 
     generation of R/W signal through A8 address line.
           
     @author Peter Fleury pfleury@gmx.ch http://jump.to/fleury
     
     @see The chapter <a href="http://homepage.sunrise.ch/mysunrise/peterfleury/avr-lcd44780.html" target="_blank">Interfacing a HD44780 Based LCD to an AVR</a>
          on my home page.
    
    */
    
    /*@{*/
    
    #if (__GNUC__ * 100 + __GNUC_MINOR__) < 303
    #error "This library requires AVR-GCC 3.3 or later, update to newer AVR-GCC compiler !"
    #endif
    
    #include <inttypes.h>
    #include <avr/pgmspace.h>
    
    
    static const PROGMEM unsigned char polskie_znaki[] =
    {
    	0x02, 0x04, 0x0e, 0x10, 0x0e, 0x01, 0x1e, 0x00,       //0-ś
    	0x02, 0x04, 0x0e, 0x10, 0x10, 0x11, 0x0e, 0x00,       //1-ć
    	0x02, 0x04, 0x16, 0x19, 0x11, 0x11, 0x11, 0x00,       //2-ń
    	0x02, 0x04, 0x0e, 0x11, 0x11, 0x11, 0x0e, 0x00,       //3-ó
    	0x04, 0x00, 0x1f, 0x02, 0x04, 0x08, 0x1f, 0x00,       //4-ż
    	0x0c, 0x04, 0x06, 0x0c, 0x04, 0x04, 0x0e, 0x00,       //5-ł
    	0x02, 0x04, 0x1f, 0x02, 0x04, 0x08, 0x1f, 0x00,       //6-ź
    	0x00, 0x00, 0x0e, 0x11, 0x1f, 0x10, 0x0e, 0x0c,       //7-ę	
    };
    
    #define DEGREE	0xdf     //symbol stopni (np. stopni Celsjusza, stopni Kelwina)
    
    /** 
     *  @name  Definitions for MCU Clock Frequency
     *  Adapt the MCU clock frequency in Hz to your target. 
     */
    #define XTAL 8000000              /**< clock frequency in Hz, used to calculate delay timer */
    
    
    /**
     * @name  Definition for LCD controller type
     * Use 0 for HD44780 controller, change to 1 for displays with KS0073 controller.
     */
    #define LCD_CONTROLLER_KS0073 0  /**< Use 0 for HD44780 controller, 1 for KS0073 controller */
    
    /** 
     *  @name  Definitions for Display Size 
     *  Change these definitions to adapt setting to your display
     */
    #define LCD_LINES           2     /**< number of visible lines of the display */
    #define LCD_DISP_LENGTH    16     /**< visibles characters per line of the display */
    #define LCD_LINE_LENGTH  0x40     /**< internal line length of the display    */
    #define LCD_START_LINE1  0x00     /**< DDRAM address of first char of line 1 */
    #define LCD_START_LINE2  0x40     /**< DDRAM address of first char of line 2 */
    #define LCD_START_LINE3  0x14     /**< DDRAM address of first char of line 3 */
    #define LCD_START_LINE4  0x54     /**< DDRAM address of first char of line 4 */
    #define LCD_WRAP_LINES      0     /**< 0: no wrap, 1: wrap at end of visibile line */
    
    
    #define LCD_IO_MODE      1         /**< 0: memory mapped mode, 1: IO port mode */
    #if LCD_IO_MODE
    /**
     *  @name Definitions for 4-bit IO mode
     *  Change LCD_PORT if you want to use a different port for the LCD pins.
     *
     *  The four LCD data lines and the three control lines RS, RW, E can be on the 
     *  same port or on different ports. 
     *  Change LCD_RS_PORT, LCD_RW_PORT, LCD_E_PORT if you want the control lines on
     *  different ports. 
     *
     *  Normally the four data lines should be mapped to bit 0..3 on one port, but it
     *  is possible to connect these data lines in different order or even on different
     *  ports by adapting the LCD_DATAx_PORT and LCD_DATAx_PIN definitions.
     *  
     */
    #define LCD_PORT         PORTC        /**< port for the LCD lines   */
    #define LCD_DATA0_PORT   PORTC     /**< port for 4bit data bit 0 */
    #define LCD_DATA1_PORT   PORTC     /**< port for 4bit data bit 1 */
    #define LCD_DATA2_PORT   PORTC     /**< port for 4bit data bit 2 */
    #define LCD_DATA3_PORT   PORTC     /**< port for 4bit data bit 3 */
    #define LCD_DATA0_PIN    0            /**< pin for 4bit data bit 0  */
    #define LCD_DATA1_PIN    1            /**< pin for 4bit data bit 1  */
    #define LCD_DATA2_PIN    2            /**< pin for 4bit data bit 2  */
    #define LCD_DATA3_PIN    3            /**< pin for 4bit data bit 3  */
    #define LCD_RS_PORT      PORTC     /**< port for RS line         */
    #define LCD_RS_PIN       6            /**< pin  for RS line         */
    #define LCD_RW_PORT      PORTC     /**< port for RW line         */
    #define LCD_RW_PIN       5            /**< pin  for RW line         */
    #define LCD_E_PORT       PORTC     /**< port for Enable line     */
    #define LCD_E_PIN        4            /**< pin  for Enable line     */
    
    #elif defined(__AVR_AT90S4414__) || defined(__AVR_AT90S8515__) || defined(__AVR_ATmega64__) || \
          defined(__AVR_ATmega8515__)|| defined(__AVR_ATmega103__) || defined(__AVR_ATmega128__) || \
          defined(__AVR_ATmega161__) || defined(__AVR_ATmega162__)
    /*
     *  memory mapped mode is only supported when the device has an external data memory interface
     */
    #define LCD_IO_DATA      0xC000    /* A15=E=1, A14=RS=1                 */
    #define LCD_IO_FUNCTION  0x8000    /* A15=E=1, A14=RS=0                 */
    #define LCD_IO_READ      0x0100    /* A8 =R/W=1 (R/W: 1=Read, 0=Write   */
    #else
    #error "external data memory interface not available for this device, use 4-bit IO port mode"
    
    #endif
    
    
    /**
     *  @name Definitions for LCD command instructions
     *  The constants define the various LCD controller instructions which can be passed to the 
     *  function lcd_command(), see HD44780 data sheet for a complete description.
     */
    
    /* instruction register bit positions, see HD44780U data sheet */
    #define LCD_CLR               0      /* DB0: clear display                  */
    #define LCD_HOME              1      /* DB1: return to home position        */
    #define LCD_ENTRY_MODE        2      /* DB2: set entry mode                 */
    #define LCD_ENTRY_INC         1      /*   DB1: 1=increment, 0=decrement     */
    #define LCD_ENTRY_SHIFT       0      /*   DB2: 1=display shift on           */
    #define LCD_ON                3      /* DB3: turn lcd/cursor on             */
    #define LCD_ON_DISPLAY        2      /*   DB2: turn display on              */
    #define LCD_ON_CURSOR         1      /*   DB1: turn cursor on               */
    #define LCD_ON_BLINK          0      /*     DB0: blinking cursor ?          */
    #define LCD_MOVE              4      /* DB4: move cursor/display            */
    #define LCD_MOVE_DISP         3      /*   DB3: move display (0-> cursor) ?  */
    #define LCD_MOVE_RIGHT        2      /*   DB2: move right (0-> left) ?      */
    #define LCD_FUNCTION          5      /* DB5: function set                   */
    #define LCD_FUNCTION_8BIT     4      /*   DB4: set 8BIT mode (0->4BIT mode) */
    #define LCD_FUNCTION_2LINES   3      /*   DB3: two lines (0->one line)      */
    #define LCD_FUNCTION_10DOTS   2      /*   DB2: 5x10 font (0->5x7 font)      */
    #define LCD_CGRAM             6      /* DB6: set CG RAM address             */
    #define LCD_DDRAM             7      /* DB7: set DD RAM address             */
    #define LCD_BUSY              7      /* DB7: LCD is busy                    */
    
    /* set entry mode: display shift on/off, dec/inc cursor move direction */
    #define LCD_ENTRY_DEC            0x04   /* display shift off, dec cursor move dir */
    #define LCD_ENTRY_DEC_SHIFT      0x05   /* display shift on,  dec cursor move dir */
    #define LCD_ENTRY_INC_           0x06   /* display shift off, inc cursor move dir */
    #define LCD_ENTRY_INC_SHIFT      0x07   /* display shift on,  inc cursor move dir */
    
    /* display on/off, cursor on/off, blinking char at cursor position */
    #define LCD_DISP_OFF             0x08   /* display off                            */
    #define LCD_DISP_ON              0x0C   /* display on, cursor off                 */
    #define LCD_DISP_ON_BLINK        0x0D   /* display on, cursor off, blink char     */
    #define LCD_DISP_ON_CURSOR       0x0E   /* display on, cursor on                  */
    #define LCD_DISP_ON_CURSOR_BLINK 0x0F   /* display on, cursor on, blink char      */
    
    /* move cursor/shift display */
    #define LCD_MOVE_CURSOR_LEFT     0x10   /* move cursor left  (decrement)          */
    #define LCD_MOVE_CURSOR_RIGHT    0x14   /* move cursor right (increment)          */
    #define LCD_MOVE_DISP_LEFT       0x18   /* shift display left                     */
    #define LCD_MOVE_DISP_RIGHT      0x1C   /* shift display right                    */
    
    /* function set: set interface data length and number of display lines */
    #define LCD_FUNCTION_4BIT_1LINE  0x20   /* 4-bit interface, single line, 5x7 dots */
    #define LCD_FUNCTION_4BIT_2LINES 0x28   /* 4-bit interface, dual line,   5x7 dots */
    #define LCD_FUNCTION_8BIT_1LINE  0x30   /* 8-bit interface, single line, 5x7 dots */
    #define LCD_FUNCTION_8BIT_2LINES 0x38   /* 8-bit interface, dual line,   5x7 dots */
    
    
    #define LCD_MODE_DEFAULT     ((1<<LCD_ENTRY_MODE) | (1<<LCD_ENTRY_INC) )
    
    
    
    /** 
     *  @name Functions
     */
    
    
    /**
     @brief    Initialize display and select type of cursor
     @param    dispAttr \b LCD_DISP_OFF display off\n
                        \b LCD_DISP_ON display on, cursor off\n
                        \b LCD_DISP_ON_CURSOR display on, cursor on\n
                        \b LCD_DISP_ON_CURSOR_BLINK display on, cursor on flashing             
     @return  none
    */
    extern void lcd_init(uint8_t dispAttr);
    
    
    /**
     @brief    Clear display and set cursor to home position
     @param    void                                        
     @return   none
    */
    extern void lcd_clrscr(void);
    
    
    /**
     @brief    Set cursor to home position
     @param    void                                        
     @return   none
    */
    extern void lcd_home(void);
    
    
    /**
     @brief    Set cursor to specified position
     
     @param    x horizontal position\n (0: left most position)
     @param    y vertical position\n   (0: first line)
     @return   none
    */
    extern void lcd_gotoxy(uint8_t x, uint8_t y);
    
    
    /**
     @brief    Display character at current cursor position
     @param    c character to be displayed                                       
     @return   none
    */
    extern void lcd_putc(char c);
    
    
    /**
     @brief    Display string without auto linefeed
     @param    s string to be displayed                                        
     @return   none
    */
    extern void lcd_puts(const char *s);
    
    
    /**
     @brief    Display string from program memory without auto linefeed
     @param    s string from program memory be be displayed                                        
     @return   none
     @see      lcd_puts_P
    */
    extern void lcd_puts_p(const char *progmem_s);
    
    
    /**
     @brief    Send LCD controller instruction command
     @param    cmd instruction to send to LCD controller, see HD44780 data sheet
     @return   none
    */
    extern void lcd_command(uint8_t cmd);
    
    
    /**
     @brief    Send data byte to LCD controller 
     
     Similar to lcd_putc(), but without interpreting LF
     @param    data byte to send to LCD controller, see HD44780 data sheet
     @return   none
    */
    extern void lcd_data(uint8_t data);
    
    
    /**
     @brief macros for automatically storing string constant in program memory
    */
    #define lcd_puts_P(__s)         lcd_puts_p(PSTR(__s))
    
    /*@}*/
    #endif //LCD_H
    
    
    
    #define LCD_LED_POWER_DDR		DDRC
    #define LCD_LED_POWER_PORT		PORTC
    #define LCD_LED_POWER_PIN		7
    
    void init_znaki_specjalne();
    void wstaw_znak_specjalny(char pozycja, char wiersz, char nr_znaku);
    void init_lcd_LED();
    void turn_on_lcd();
    void turn_off_lcd();
    


    
    /****************************************************************************
     Title	:   HD44780U LCD library
     Author:    Peter Fleury <pfleury@gmx.ch>  http://jump.to/fleury
     File:	    $Id: lcd.c,v 1.14.2.1 2006/01/29 12:16:41 peter Exp $
     Software:  AVR-GCC 3.3 
     Target:    any AVR device, memory mapped mode only for AT90S4414/8515/Mega
    
     DESCRIPTION
           Basic routines for interfacing a HD44780U-based text lcd display
    
           Originally based on Volker Oth's lcd library,
           changed lcd_init(), added additional constants for lcd_command(),
           added 4-bit I/O mode, improved and optimized code.
    
           Library can be operated in memory mapped mode (LCD_IO_MODE=0) or in 
           4-bit IO port mode (LCD_IO_MODE=1). 8-bit IO port mode not supported.
           
           Memory mapped mode compatible with Kanda STK200, but supports also
           generation of R/W signal through A8 address line.
    
     USAGE
           See the C include lcd.h file for a description of each function
           
    *****************************************************************************/
    #include <inttypes.h>
    #include <avr/io.h>
    #include <avr/pgmspace.h>
    #include "lcd.h"
    
    
    
    /* 
    ** constants/macros 
    */
    #define DDR(x) (*(&x - 1))      /* address of data direction register of port x */
    #if defined(__AVR_ATmega64__) || defined(__AVR_ATmega128__)
        /* on ATmega64/128 PINF is on port 0x00 and not 0x60 */
        #define PIN(x) ( &PORTF==&(x) ? _SFR_IO8(0x00) : (*(&x - 2)) )
    #else
    	#define PIN(x) (*(&x - 2))    /* address of input register of port x          */
    #endif
    
    
    #if LCD_IO_MODE
    #define lcd_e_delay()   __asm__ __volatile__( "rjmp 1f\n 1:" );
    #define lcd_e_high()    LCD_E_PORT  |=  _BV(LCD_E_PIN);
    #define lcd_e_low()     LCD_E_PORT  &= ~_BV(LCD_E_PIN);
    #define lcd_e_toggle()  toggle_e()
    #define lcd_rw_high()   LCD_RW_PORT |=  _BV(LCD_RW_PIN)
    #define lcd_rw_low()    LCD_RW_PORT &= ~_BV(LCD_RW_PIN)
    #define lcd_rs_high()   LCD_RS_PORT |=  _BV(LCD_RS_PIN)
    #define lcd_rs_low()    LCD_RS_PORT &= ~_BV(LCD_RS_PIN)
    #endif
    
    #if LCD_IO_MODE
    #if LCD_LINES==1
    #define LCD_FUNCTION_DEFAULT    LCD_FUNCTION_4BIT_1LINE 
    #else
    #define LCD_FUNCTION_DEFAULT    LCD_FUNCTION_4BIT_2LINES 
    #endif
    #else
    #if LCD_LINES==1
    #define LCD_FUNCTION_DEFAULT    LCD_FUNCTION_8BIT_1LINE
    #else
    #define LCD_FUNCTION_DEFAULT    LCD_FUNCTION_8BIT_2LINES
    #endif
    #endif
    
    #if LCD_CONTROLLER_KS0073
    #if LCD_LINES==4
    
    #define KS0073_EXTENDED_FUNCTION_REGISTER_ON  0x24   /* |0|010|0100 4-bit mode extension-bit RE = 1 */
    #define KS0073_EXTENDED_FUNCTION_REGISTER_OFF 0x20   /* |0|000|1001 4 lines mode */
    #define KS0073_4LINES_MODE                    0x09   /* |0|001|0000 4-bit mode, extension-bit RE = 0 */
    
    #endif
    #endif
    
    /* 
    ** function prototypes 
    */
    #if LCD_IO_MODE
    static void toggle_e(void);
    #endif
    
    /*
    ** local functions
    */
    
    
    
    /*************************************************************************
     delay loop for small accurate delays: 16-bit counter, 4 cycles/loop
    *************************************************************************/
    static inline void _delayFourCycles(unsigned int __count)
    {
        if ( __count == 0 )    
            __asm__ __volatile__( "rjmp 1f\n 1:" );    // 2 cycles
        else
            __asm__ __volatile__ (
        	    "1: sbiw %0,1" "\n\t"                  
        	    "brne 1b"                              // 4 cycles/loop
        	    : "=w" (__count)
        	    : "0" (__count)
        	   );
    }
    
    
    /************************************************************************* 
    delay for a minimum of <us> microseconds
    the number of loops is calculated at compile-time from MCU clock frequency
    *************************************************************************/
    #define delay(us)  _delayFourCycles( ( ( 1*(XTAL/4000) )*us)/1000 )
    
    
    #if LCD_IO_MODE
    /* toggle Enable Pin to initiate write */
    static void toggle_e(void)
    {
        lcd_e_high();
        lcd_e_delay();
        lcd_e_low();
    }
    #endif
    
    
    /*************************************************************************
    Low-level function to write byte to LCD controller
    Input:    data   byte to write to LCD
              rs     1: write data    
                     0: write instruction
    Returns:  none
    *************************************************************************/
    #if LCD_IO_MODE
    static void lcd_write(uint8_t data,uint8_t rs) 
    {
        unsigned char dataBits ;
    
    
        if (rs) {   /* write data        (RS=1, RW=0) */
           lcd_rs_high();
        } else {    /* write instruction (RS=0, RW=0) */
           lcd_rs_low();
        }
        lcd_rw_low();
    
        if ( ( &LCD_DATA0_PORT == &LCD_DATA1_PORT) && ( &LCD_DATA1_PORT == &LCD_DATA2_PORT ) && ( &LCD_DATA2_PORT == &LCD_DATA3_PORT )
          && (LCD_DATA0_PIN == 0) && (LCD_DATA1_PIN == 1) && (LCD_DATA2_PIN == 2) && (LCD_DATA3_PIN == 3) )
        {
            /* configure data pins as output */
            DDR(LCD_DATA0_PORT) |= 0x0F;
    
            /* output high nibble first */
            dataBits = LCD_DATA0_PORT & 0xF0;
            LCD_DATA0_PORT = dataBits |((data>>4)&0x0F);
            lcd_e_toggle();
    
            /* output low nibble */
            LCD_DATA0_PORT = dataBits | (data&0x0F);
            lcd_e_toggle();
    
            /* all data pins high (inactive) */
            LCD_DATA0_PORT = dataBits | 0x0F;
        }
        else
        {
            /* configure data pins as output */
            DDR(LCD_DATA0_PORT) |= _BV(LCD_DATA0_PIN);
            DDR(LCD_DATA1_PORT) |= _BV(LCD_DATA1_PIN);
            DDR(LCD_DATA2_PORT) |= _BV(LCD_DATA2_PIN);
            DDR(LCD_DATA3_PORT) |= _BV(LCD_DATA3_PIN);
            
            /* output high nibble first */
            LCD_DATA3_PORT &= ~_BV(LCD_DATA3_PIN);
            LCD_DATA2_PORT &= ~_BV(LCD_DATA2_PIN);
            LCD_DATA1_PORT &= ~_BV(LCD_DATA1_PIN);
            LCD_DATA0_PORT &= ~_BV(LCD_DATA0_PIN);
        	if(data & 0x80) LCD_DATA3_PORT |= _BV(LCD_DATA3_PIN);
        	if(data & 0x40) LCD_DATA2_PORT |= _BV(LCD_DATA2_PIN);
        	if(data & 0x20) LCD_DATA1_PORT |= _BV(LCD_DATA1_PIN);
        	if(data & 0x10) LCD_DATA0_PORT |= _BV(LCD_DATA0_PIN);   
            lcd_e_toggle();
            
            /* output low nibble */
            LCD_DATA3_PORT &= ~_BV(LCD_DATA3_PIN);
            LCD_DATA2_PORT &= ~_BV(LCD_DATA2_PIN);
            LCD_DATA1_PORT &= ~_BV(LCD_DATA1_PIN);
            LCD_DATA0_PORT &= ~_BV(LCD_DATA0_PIN);
        	if(data & 0x08) LCD_DATA3_PORT |= _BV(LCD_DATA3_PIN);
        	if(data & 0x04) LCD_DATA2_PORT |= _BV(LCD_DATA2_PIN);
        	if(data & 0x02) LCD_DATA1_PORT |= _BV(LCD_DATA1_PIN);
        	if(data & 0x01) LCD_DATA0_PORT |= _BV(LCD_DATA0_PIN);
            lcd_e_toggle();        
            
            /* all data pins high (inactive) */
            LCD_DATA0_PORT |= _BV(LCD_DATA0_PIN);
            LCD_DATA1_PORT |= _BV(LCD_DATA1_PIN);
            LCD_DATA2_PORT |= _BV(LCD_DATA2_PIN);
            LCD_DATA3_PORT |= _BV(LCD_DATA3_PIN);
        }
    }
    #else
    #define lcd_write(d,rs) if (rs) *(volatile uint8_t*)(LCD_IO_DATA) = d; else *(volatile uint8_t*)(LCD_IO_FUNCTION) = d;
    /* rs==0 -> write instruction to LCD_IO_FUNCTION */
    /* rs==1 -> write data to LCD_IO_DATA */
    #endif
    
    
    /*************************************************************************
    Low-level function to read byte from LCD controller
    Input:    rs     1: read data    
                     0: read busy flag / address counter
    Returns:  byte read from LCD controller
    *************************************************************************/
    #if LCD_IO_MODE
    static uint8_t lcd_read(uint8_t rs) 
    {
        uint8_t data;
        
        
        if (rs)
            lcd_rs_high();                       /* RS=1: read data      */
        else
            lcd_rs_low();                        /* RS=0: read busy flag */
        lcd_rw_high();                           /* RW=1  read mode      */
        
        if ( ( &LCD_DATA0_PORT == &LCD_DATA1_PORT) && ( &LCD_DATA1_PORT == &LCD_DATA2_PORT ) && ( &LCD_DATA2_PORT == &LCD_DATA3_PORT )
          && ( LCD_DATA0_PIN == 0 )&& (LCD_DATA1_PIN == 1) && (LCD_DATA2_PIN == 2) && (LCD_DATA3_PIN == 3) )
        {
            DDR(LCD_DATA0_PORT) &= 0xF0;         /* configure data pins as input */
            
            lcd_e_high();
            lcd_e_delay();        
            data = PIN(LCD_DATA0_PORT) << 4;     /* read high nibble first */
            lcd_e_low();
            
            lcd_e_delay();                       /* Enable 500ns low       */
            
            lcd_e_high();
            lcd_e_delay();
            data |= PIN(LCD_DATA0_PORT)&0x0F;    /* read low nibble        */
            lcd_e_low();
        }
        else
        {
            /* configure data pins as input */
            DDR(LCD_DATA0_PORT) &= ~_BV(LCD_DATA0_PIN);
            DDR(LCD_DATA1_PORT) &= ~_BV(LCD_DATA1_PIN);
            DDR(LCD_DATA2_PORT) &= ~_BV(LCD_DATA2_PIN);
            DDR(LCD_DATA3_PORT) &= ~_BV(LCD_DATA3_PIN);
                    
            /* read high nibble first */
            lcd_e_high();
            lcd_e_delay();        
            data = 0;
            if ( PIN(LCD_DATA0_PORT) & _BV(LCD_DATA0_PIN) ) data |= 0x10;
            if ( PIN(LCD_DATA1_PORT) & _BV(LCD_DATA1_PIN) ) data |= 0x20;
            if ( PIN(LCD_DATA2_PORT) & _BV(LCD_DATA2_PIN) ) data |= 0x40;
            if ( PIN(LCD_DATA3_PORT) & _BV(LCD_DATA3_PIN) ) data |= 0x80;
            lcd_e_low();
    
            lcd_e_delay();                       /* Enable 500ns low       */
        
            /* read low nibble */    
            lcd_e_high();
            lcd_e_delay();
            if ( PIN(LCD_DATA0_PORT) & _BV(LCD_DATA0_PIN) ) data |= 0x01;
            if ( PIN(LCD_DATA1_PORT) & _BV(LCD_DATA1_PIN) ) data |= 0x02;
            if ( PIN(LCD_DATA2_PORT) & _BV(LCD_DATA2_PIN) ) data |= 0x04;
            if ( PIN(LCD_DATA3_PORT) & _BV(LCD_DATA3_PIN) ) data |= 0x08;        
            lcd_e_low();
        }
        return data;
    }
    #else
    #define lcd_read(rs) (rs) ? *(volatile uint8_t*)(LCD_IO_DATA+LCD_IO_READ) : *(volatile uint8_t*)(LCD_IO_FUNCTION+LCD_IO_READ)
    /* rs==0 -> read instruction from LCD_IO_FUNCTION */
    /* rs==1 -> read data from LCD_IO_DATA */
    #endif
    
    
    /*************************************************************************
    loops while lcd is busy, returns address counter
    *************************************************************************/
    static uint8_t lcd_waitbusy(void)
    
    {
        register uint8_t c;
        
        /* wait until busy flag is cleared */
        while ( (c=lcd_read(0)) & (1<<LCD_BUSY)) {}
        
        /* the address counter is updated 4us after the busy flag is cleared */
        delay(2);
    
        /* now read the address counter */
        return (lcd_read(0));  // return address counter
        
    }/* lcd_waitbusy */
    
    
    /*************************************************************************
    Move cursor to the start of next line or to the first line if the cursor 
    is already on the last line.
    *************************************************************************/
    static inline void lcd_newline(uint8_t pos)
    {
        register uint8_t addressCounter;
    
    
    #if LCD_LINES==1
        addressCounter = 0;
    #endif
    #if LCD_LINES==2
        if ( pos < (LCD_START_LINE2) )
            addressCounter = LCD_START_LINE2;
        else
            addressCounter = LCD_START_LINE1;
    #endif
    #if LCD_LINES==4
    #if KS0073_4LINES_MODE
        if ( pos < LCD_START_LINE2 )
            addressCounter = LCD_START_LINE2;
        else if ( (pos >= LCD_START_LINE2) && (pos < LCD_START_LINE3) )
            addressCounter = LCD_START_LINE3;
        else if ( (pos >= LCD_START_LINE3) && (pos < LCD_START_LINE4) )
            addressCounter = LCD_START_LINE4;
        else 
            addressCounter = LCD_START_LINE1;
    #else
        if ( pos < LCD_START_LINE3 )
            addressCounter = LCD_START_LINE2;
        else if ( (pos >= LCD_START_LINE2) && (pos < LCD_START_LINE4) )
            addressCounter = LCD_START_LINE3;
        else if ( (pos >= LCD_START_LINE3) && (pos < LCD_START_LINE2) )
            addressCounter = LCD_START_LINE4;
        else 
            addressCounter = LCD_START_LINE1;
    #endif
    #endif
        lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+addressCounter);
    
    }/* lcd_newline */
    
    
    /*
    ** PUBLIC FUNCTIONS 
    */
    
    /*************************************************************************
    Send LCD controller instruction command
    Input:   instruction to send to LCD controller, see HD44780 data sheet
    Returns: none
    *************************************************************************/
    void lcd_command(uint8_t cmd)
    {
        lcd_waitbusy();
        lcd_write(cmd,0);
    }
    
    
    /*************************************************************************
    Send data byte to LCD controller 
    Input:   data to send to LCD controller, see HD44780 data sheet
    Returns: none
    *************************************************************************/
    void lcd_data(uint8_t data)
    {
        lcd_waitbusy();
        lcd_write(data,1);
    }
    
    
    
    /*************************************************************************
    Set cursor to specified position
    Input:    x  horizontal position  (0: left most position)
              y  vertical position    (0: first line)
    Returns:  none
    *************************************************************************/
    void lcd_gotoxy(uint8_t x, uint8_t y)
    {
    #if LCD_LINES==1
        lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE1+x);
    #endif
    #if LCD_LINES==2
        if ( y==0 ) 
            lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE1+x);
        else
            lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE2+x);
    #endif
    #if LCD_LINES==4
        if ( y==0 )
            lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE1+x);
        else if ( y==1)
            lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE2+x);
        else if ( y==2)
            lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE3+x);
        else /* y==3 */
            lcd_command((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE4+x);
    #endif
    
    }/* lcd_gotoxy */
    
    
    /*************************************************************************
    *************************************************************************/
    int lcd_getxy(void)
    {
        return lcd_waitbusy();
    }
    
    
    /*************************************************************************
    Clear display and set cursor to home position
    *************************************************************************/
    void lcd_clrscr(void)
    {
        lcd_command(1<<LCD_CLR);
    }
    
    
    /*************************************************************************
    Set cursor to home position
    *************************************************************************/
    void lcd_home(void)
    {
        lcd_command(1<<LCD_HOME);
    }
    
    
    /*************************************************************************
    Display character at current cursor position 
    Input:    character to be displayed                                       
    Returns:  none
    *************************************************************************/
    void lcd_putc(char c)
    {
        uint8_t pos;
    
    
        pos = lcd_waitbusy();   // read busy-flag and address counter
        if (c=='\n')
        {
            lcd_newline(pos);
        }
        else
        {
    #if LCD_WRAP_LINES==1
    #if LCD_LINES==1
            if ( pos == LCD_START_LINE1+LCD_DISP_LENGTH ) {
                lcd_write((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE1,0);
            }
    #elif LCD_LINES==2
            if ( pos == LCD_START_LINE1+LCD_DISP_LENGTH ) {
                lcd_write((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE2,0);    
            }else if ( pos == LCD_START_LINE2+LCD_DISP_LENGTH ){
                lcd_write((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE1,0);
            }
    #elif LCD_LINES==4
            if ( pos == LCD_START_LINE1+LCD_DISP_LENGTH ) {
                lcd_write((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE2,0);    
            }else if ( pos == LCD_START_LINE2+LCD_DISP_LENGTH ) {
                lcd_write((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE3,0);
            }else if ( pos == LCD_START_LINE3+LCD_DISP_LENGTH ) {
                lcd_write((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE4,0);
            }else if ( pos == LCD_START_LINE4+LCD_DISP_LENGTH ) {
                lcd_write((1<<LCD_DDRAM)+LCD_START_LINE1,0);
            }
    #endif
            lcd_waitbusy();
    #endif
            lcd_write(c, 1);
        }
    
    }/* lcd_putc */
    
    
    /*************************************************************************
    Display string without auto linefeed 
    Input:    string to be displayed
    Returns:  none
    *************************************************************************/
    void lcd_puts(const char *s)
    /* print string on lcd (no auto linefeed) */
    {
        register char c;
    
        while ( (c = *s++) ) {
            lcd_putc(c);
        }
    
    }/* lcd_puts */
    
    
    /*************************************************************************
    Display string from program memory without auto linefeed 
    Input:     string from program memory be be displayed                                        
    Returns:   none
    *************************************************************************/
    void lcd_puts_p(const char *progmem_s)
    /* print string from program memory on lcd (no auto linefeed) */
    {
        register char c;
    
        while ( (c = pgm_read_byte(progmem_s++)) ) {
            lcd_putc(c);
        }
    
    }/* lcd_puts_p */
    
    
    /*************************************************************************
    Initialize display and select type of cursor 
    Input:    dispAttr LCD_DISP_OFF            display off
                       LCD_DISP_ON             display on, cursor off
                       LCD_DISP_ON_CURSOR      display on, cursor on
                       LCD_DISP_CURSOR_BLINK   display on, cursor on flashing
    Returns:  none
    *************************************************************************/
    void lcd_init(uint8_t dispAttr)
    {
    #if LCD_IO_MODE
        /*
         *  Initialize LCD to 4 bit I/O mode
         */
         
        if ( ( &LCD_DATA0_PORT == &LCD_DATA1_PORT) && ( &LCD_DATA1_PORT == &LCD_DATA2_PORT ) && ( &LCD_DATA2_PORT == &LCD_DATA3_PORT )
          && ( &LCD_RS_PORT == &LCD_DATA0_PORT) && ( &LCD_RW_PORT == &LCD_DATA0_PORT) && (&LCD_E_PORT == &LCD_DATA0_PORT)
          && (LCD_DATA0_PIN == 0 ) && (LCD_DATA1_PIN == 1) && (LCD_DATA2_PIN == 2) && (LCD_DATA3_PIN == 3) 
          && (LCD_RS_PIN == 4 ) && (LCD_RW_PIN == 5) && (LCD_E_PIN == 6 ) )
        {
            /* configure all port bits as output (all LCD lines on same port) */
            DDR(LCD_DATA0_PORT) |= 0x7F;
        }
        else if ( ( &LCD_DATA0_PORT == &LCD_DATA1_PORT) && ( &LCD_DATA1_PORT == &LCD_DATA2_PORT ) && ( &LCD_DATA2_PORT == &LCD_DATA3_PORT )
               && (LCD_DATA0_PIN == 0 ) && (LCD_DATA1_PIN == 1) && (LCD_DATA2_PIN == 2) && (LCD_DATA3_PIN == 3) )
        {
            /* configure all port bits as output (all LCD data lines on same port, but control lines on different ports) */
            DDR(LCD_DATA0_PORT) |= 0x0F;
            DDR(LCD_RS_PORT)    |= _BV(LCD_RS_PIN);
            DDR(LCD_RW_PORT)    |= _BV(LCD_RW_PIN);
            DDR(LCD_E_PORT)     |= _BV(LCD_E_PIN);
        }
        else
        {
            /* configure all port bits as output (LCD data and control lines on different ports */
            DDR(LCD_RS_PORT)    |= _BV(LCD_RS_PIN);
            DDR(LCD_RW_PORT)    |= _BV(LCD_RW_PIN);
            DDR(LCD_E_PORT)     |= _BV(LCD_E_PIN);
            DDR(LCD_DATA0_PORT) |= _BV(LCD_DATA0_PIN);
            DDR(LCD_DATA1_PORT) |= _BV(LCD_DATA1_PIN);
            DDR(LCD_DATA2_PORT) |= _BV(LCD_DATA2_PIN);
            DDR(LCD_DATA3_PORT) |= _BV(LCD_DATA3_PIN);
        }
        delay(16000);        /* wait 16ms or more after power-on       */
        
        /* initial write to lcd is 8bit */
        LCD_DATA1_PORT |= _BV(LCD_DATA1_PIN);  // _BV(LCD_FUNCTION)>>4;
        LCD_DATA0_PORT |= _BV(LCD_DATA0_PIN);  // _BV(LCD_FUNCTION_8BIT)>>4;
        lcd_e_toggle();
        delay(4992);         /* delay, busy flag can't be checked here */
       
        /* repeat last command */ 
        lcd_e_toggle();      
        delay(64);           /* delay, busy flag can't be checked here */
        
        /* repeat last command a third time */
        lcd_e_toggle();      
        delay(64);           /* delay, busy flag can't be checked here */
    
        /* now configure for 4bit mode */
        LCD_DATA0_PORT &= ~_BV(LCD_DATA0_PIN);   // LCD_FUNCTION_4BIT_1LINE>>4
        lcd_e_toggle();
        delay(64);           /* some displays need this additional delay */
        
        /* from now the LCD only accepts 4 bit I/O, we can use lcd_command() */    
    #else
        /*
         * Initialize LCD to 8 bit memory mapped mode
         */
        
        /* enable external SRAM (memory mapped lcd) and one wait state */        
        MCUCR = _BV(SRE) | _BV(SRW);
    
        /* reset LCD */
        delay(16000);                           /* wait 16ms after power-on     */
        lcd_write(LCD_FUNCTION_8BIT_1LINE,0);   /* function set: 8bit interface */                   
        delay(4992);                            /* wait 5ms                     */
        lcd_write(LCD_FUNCTION_8BIT_1LINE,0);   /* function set: 8bit interface */                 
        delay(64);                              /* wait 64us                    */
        lcd_write(LCD_FUNCTION_8BIT_1LINE,0);   /* function set: 8bit interface */                
        delay(64);                              /* wait 64us                    */
    #endif
    
    #if KS0073_4LINES_MODE
        /* Display with KS0073 controller requires special commands for enabling 4 line mode */
    	lcd_command(KS0073_EXTENDED_FUNCTION_REGISTER_ON);
    	lcd_command(KS0073_4LINES_MODE);
    	lcd_command(KS0073_EXTENDED_FUNCTION_REGISTER_OFF);
    #else
        lcd_command(LCD_FUNCTION_DEFAULT);      /* function set: display lines  */
    #endif
        lcd_command(LCD_DISP_OFF);              /* display off                  */
        lcd_clrscr();                           /* display clear                */ 
        lcd_command(LCD_MODE_DEFAULT);          /* set entry mode               */
        lcd_command(dispAttr);                  /* display/cursor control       */
    
    }/* lcd_init */
    
    
    void init_znaki_specjalne()
    {
           /*
            * load userdefined characters from program memory
            * into LCD controller CG RAM location
            */
           lcd_command(_BV(LCD_CGRAM));        /* set CG RAM start address 0 */
           for(unsigned char i=0; i<64; i++)
           {
               lcd_data(pgm_read_byte_near(&polskie_znaki[i]));
           }
    	   lcd_clrscr();	/* Note: this switched back to DD RAM adresses */
    }
    
    void wstaw_znak_specjalny(char pozycja,char wiersz,char nr_znaku)
    {
    	lcd_gotoxy(pozycja,wiersz);
    	lcd_putc(nr_znaku);
    }
    
    void init_lcd_LED()
    {
    	LCD_LED_POWER_DDR |=_BV(LCD_LED_POWER_PIN);
    	LCD_LED_POWER_PORT|=_BV(LCD_LED_POWER_PIN);
    }
    
    void turn_on_lcd()
    {
    	LCD_LED_POWER_PORT&=~_BV(LCD_LED_POWER_PIN);
    }
    
    void turn_off_lcd()
    {
    	LCD_LED_POWER_PORT|=_BV(LCD_LED_POWER_PIN);
    }
    
  • REKLAMA
  • #4 7430541
    tmf
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Chodzilo mi raczej o to jak TY wyswietlasz napis. BTW, to, ze korzystasz z gotowej biblioteki niczego nie gwarantuje :)
    Konsekwencja tego, ze double==float jest tylko to, ze nie osiagasz wiekszej precyzji obliczen (jak moznaby sie normalnie spodziewac po tym typie).
    Nie napisales jaki uzywasz procesor - 300 bajtow SRAM to moze nie jest duzo, ale wez pod uwage, ze w momencie kompilacji dostajesz tylko informacje o tym ile pamieci masz zaalokowanej statycznie, natomiast twoje procedury moga wykorzystywac sporo pamieci alokowanej dynamicznie (np. na stosie sa umieszczane zmienne procedur), wiec ciagle mozesz miec problemy z brakiem pamieci.
  • REKLAMA
  • #5 7430601
    golas17
    Poziom 16  
    Procesor to atmega32 - 32kB flash, 2kB sram.
    Sprawdziłem coś jeszcze. mianowicie wykomentowałem sporą część programu i okazało się że problem pozostał. Część napisów jest wyświetlana poprawnie, a część jako krzaki. Okazało się też, że jeżeli dopiszę nowe napisy pod tymi już istniejącymi to na pewno będą źle wyświetlone. A jeżeli jakiś nowy napis dorzucę pomiędzy te istniejące, to napis zdefiniowany na samym dole zostanie źle wyświetlony.
    Może napiszcie co powinienem sprawdzić jeszcze. Wrzucić więcej kodu czy coś?

    #include <stdlib.h>
    #include <avr/io.h>
    #include <avr/pgmspace.h>
    #define F_CPU 8000000L
    #include <util/delay.h>
    #include <avr/interrupt.h>
    #include <avr/sfr_defs.h>
    #include <avr/eeprom.h>
    #include "motors.h"
    #include "robot.h"
    #include "lcd.h"
    #include "menu_flash.h"
    #include "menu.h"
    
    
    unsigned char nextstate;
    unsigned char state;
    static char *statetext;
    unsigned char (*pStateFunc)(unsigned char);		//wskaźnik do funkcji wywoływanej w aktualnym statusie
    unsigned char input;							//wejście - nr przycisku
    
    //-----------------------------------------------------------------------------------------------------
    void init_menu()
    {
    	   //Initial state variables
           state = nextstate = pgm_read_byte(&menu_state[0].state);
    
           statetext = pgm_read_byte(&menu_state[0].pText);;
           pStateFunc = NULL;
    }
    //-----------------------------------------------------------------------------------------------------
    /*****************************************************************************
    *
    *   Function name : StateMachine
    *
    *   Returns :       nextstate
    *
    *   Parameters :    state, stimuli
    *
    *   Purpose :       Shifts between the different states
    *
    *****************************************************************************/
    unsigned char StateMachine(char state, unsigned char stimuli)
    {
        unsigned char nextstate = state;    // Default stay in same state
        unsigned char i;
    	
        for (i=0; pgm_read_byte(&menu_nextstate[i].state); i++)
        {
            if ( (pgm_read_byte(&menu_nextstate[i].state) == state) && (pgm_read_byte(&menu_nextstate[i].input) == stimuli) )
            {
                nextstate = pgm_read_byte(&menu_nextstate[i].nextstate);
                break;
            }
        }
    
        return nextstate;
    }
    //-----------------------------------------------------------------------------------------------------
    void menu(unsigned char input)
    {
    			// Plain menu text
                if (statetext)
                {
    				lcd_clrscr();
                    lcd_puts_p(statetext);
                    statetext = NULL;
                }
        
    			//if(input) delay(300);
        
                if (pStateFunc)
                {
                    // When in this state, we must call the state function
                    nextstate = pStateFunc(input);
    
                }
                else if (input != 0)
                {				
                    // Plain menu, clock the state machine
                    nextstate = StateMachine(state, input);
                }
        
                if (nextstate != state)
                {
                    state = nextstate;
                    for (unsigned char i=0; pgm_read_byte(&menu_state[i].state); i++)
                    {
                        if (pgm_read_byte(&menu_state[i].state) == state)
                        {
                            statetext = pgm_read_byte(&menu_state[i].pText); 
                            //pStateFunc = (unsigned char(*)(unsigned char))pgm_read_word(&menu_state[i].pFunc);
    						memcpy_P(&pStateFunc, &menu_state[i].pFunc, sizeof(unsigned char (*)(unsigned char)));
                            break;
                        }
                    }
                }
    }
    //-----------------------------------------------------------------------------------------------------
    /*volatile*/ unsigned char get_current_state()
    {
    	return state;
    }
    //-----------------------------------------------------------------------------------------------------
    
  • Pomocny post
    #6 7430856
    tmf
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Nie wiem jak masz inicjalizowana strukture menu_state, ale przyjrzyj sie zmiennej statetext. Jest to statyczna zmienna bedaca wskaznikiem na char*. Funkcja lcd_puts_p spodziewa sie, ze bedzie to lancuch znakow zakonczonych zerem (null). Natomiast:
    statetext = pgm_read_byte(&menu_state[i].pText);
    powoduje, ze, czytasz tylko jeden bajt, a najstarszy bajt wskaznika wyniesie zero. W efekcie jesli napisy sa pod adresami 0-255 to wskaznik jest ok, natomiast po przekroczeniu granicy 255 bajtow wskaznik ma nieprawidlowy najstarczy bajt -> wskazuje na smieci. Takze najprosciej zamienic read_byte na read_word, a uniwersalnie wykorzystac sizeof.
  • #7 7430898
    golas17
    Poziom 16  
    Działa! :) Miałeś rację co do źle użytej funkcji.
    Teraz wstawiłem coś takiego:
    memcpy_P(&statetext, &menu_state[i].pText, sizeof(const char*));

    Struktura wygląda tak:

    typedef struct
    {
        unsigned char state;
        char const *pText;
        unsigned char (*pFunc)(unsigned char input);
    } MENU_STATE;


    const MENU_STATE menu_state[] __attribute__((__progmem__)) = {
    //  STATE                               STATE TEXT                  STATE_FUNC
        {ST_MANUAL_MODE,                    MT_MENU,		            NULL},
        {ST_AUTO_MODE,                      NULL,			            NULL},
        {ST_ROBOT_START,                	MT_ROBOT_START,				robot_start},
        {ST_PROMIEN,                		MT_USTAW_PROMIEN,           NULL},
        {ST_DYSTANS,                  		MT_USTAW_DYSTANS,           NULL},
    	{ST_PREDKOSC,                  		MT_PREDKOSC,	            NULL},
    	{ST_JAKOSC_GPS,                		MT_GPS,			            NULL},
    	{ST_WLACZ_GPS,                		MT_WLACZ_GPS,	            NULL},
    	{ST_ABORT_AUTO,      	            MT_PRZERWAC,		        NULL},
    	{ST_EDYTUJ_DYSTANS,                 NULL,					    set_distance},
    	{ST_EDYTUJ_PROMIEN,                 NULL,				        set_radius},
    	{ST_EDYTUJ_PREDKOSC,                NULL,				        set_velocity},
    	{ST_EDYTUJ_JAKOSC_GPS,              NULL,				        set_gps_quality},
    	{ST_POMIAR_GPS,  		            NULL,				        show_latitude_longitude},
    
        {0,                              	0,                       0},
    };
    


    Wszystko śmiga pięknie. Dziękuję za pomoc
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