Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Advanced Search
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

[Atmega8][C]Sterowanie silnikiem krokowym bipolarnym

Caporeira 25 Dec 2009 17:21 3722 1
Reply | New topic
  • #1
    Caporeira
    Level 14  
    Witam , jestem początkującym elektronikiem jak i programistą dlatego proszę o wyrozumiałość.
    Schemat elektroniczny już mi ktoś sprawdził i powinien być dobrze ale w skrócie to chcę sterować za pomocą Atmegi8 poprzez układ L293 silnikiem krokowym dwufazowym bipolarnym.
    Wiem że ten listing nie jest poprawny, ale tyle udało mi się napisać i nie wiem co zrobić dalej (proszę o rady,wskazanie błędów), co teraz zrobić aby to zadziałało i proszę o wyrozumiałość (pisząc program wzorowałem się na jednym z kursów ale nie wszystko tam było)
    Pisane w języku C


    Code: Expand Select all Copy to clipboard 
    /* sterowanie silnikiem bipolarnym "krokowy.c" */
/* 2 przyciski przyłączone do portu D(PD0,PD1); 4 zaciski silnika do portu C(PC5,PC4,PC3,PC2); 4 diody led do portu B (PB0,PB1,PB2,PB3) */
/* ATmega 1MHz */

#define F_CPU 1000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

int main(void)
{   
   /* 4 linie portu C będą wyjściami na L293NE (PC2,PC3,PC4,PC5) */
   DDRC = 0x3C;  /* 0x3C binarnie 000111100 */
   
    /* 2 linie portu D będą wejściami z podciągnięciem do VCC (PD0,PD1) */
    DDRD  = 0xFC;   /*11111100*/
	PORTD = 0x03;  /*00000011*/
	/* 4 linie portu B będą wyjściami na diody led (PB0,PB1,PB2,PB3)*/
	DDRB = 0x0F;  /*00001111*/
	PORTB = 0x0F; /*00001111*/
	
    /* Początek nieskończonej pętli */
    for(;;)
    {
        /* Przepisanie zawartości PIND do PORTC */
        PORTC = PIND;
		/* Przepisanie zawartości PIND do PORTB */
		PORTB = PIND;

 /* Początek nieskończonej pętli */
  while(1)
  {
    /* Jeśli pierwszy przycisk wciśnięty */
    if(!(PIND & 0x01)) PORTC = 0x14; /*00010100;(PC4,PC2);  I krok*/ 
	if(!(PIND & 0x01)) PORTB = 0x01; /*00000001;(PB0) pierwsza dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);
	if(!(PIND & 0x01)) PORTC = 0x18; /*00011000;(PC4,PC3); II krok*/
	if(!(PIND & 0x01)) PORTB = 0x04; /*00000100;(PB2) trzecia dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);
	if(!(PIND & 0x01)) PORTC = 0x28; /*00101000;(PC5,PC3);III krok*/
	if(!(PIND & 0x01)) PORTB = 0x04; /*00000100;(PB2) trzecia dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);
	if(!(PIND & 0x01)) PORTC = 0x24; /*00100100;(PC5,PC2); IV krok*/
	if(!(PIND & 0x01)) PORTB = 0x08; /*00001000;(PB3) czwarta dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);
  
    /* Jeśli drugi przycisk wciśnięty */ 
    if(!(PIND & 0x02)) PORTC = 0x24; /*IV krok*/
	if(!(PIND & 0x02)) PORTB = 0x08; /*00001000;(PB3) czwarta dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);
	if(!(PIND & 0x02)) PORTC = 0x28; /*III krok*/
	if(!(PIND & 0x02)) PORTB = 0x04; /*00000100;(PB2) trzecia dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);
	if(!(PIND & 0x02)) PORTC = 0x18; /*II krok*/
	if(!(PIND & 0x02)) PORTB = 0x04; /*00000100;(PB2) trzecia dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);
	if(!(PIND & 0x02)) PORTC = 0x14; /*I krok*/
	if(!(PIND & 0x02)) PORTB = 0x01; /*00000001;(PB0) pierwsza dioda led świeci*/
	_delay_ms(200);

  }
}
}

    Program się kompiluje ale czy ma prawo działać ? Nie jestem pewny czy dobrze zrobiłem te pentle ?
    Wyskakuje mi jedynie : warning: "F_CPU" redefined
  • #2
    OlekM
    Level 17  
    Co do ostrzeżenia kompilatora, to stała F_CPU często ustalana jest w pliku makefile (a następnie przekazywana do kompilatora opcją -D). Korzystając z takiego rozwiązania proponuję ustawić jej wartość jedynie w pliku makefile i usunąć definicję z programu.

    Jeśli chodzi o program, to na pierwszy rzut oka widzę nieskończoną pętlę w nieskończonej pętli.

    Code: Expand Select all Copy to clipboard 
    
for(;;) {

  te_instrukcje;
  wykonają_się;
  tylko_raz;

  while(1) {

    z_tej_pętli;
    nigdy_nie_wyjdzie;    

  }
}


    Domyślam się, że to wynik szukania problemów w kodzie.

    Drugi problem wygląda następująco:
    Czas wykonania pętli while wynosi 1,6s. W najgorszym przypadku od naciśnięcia przycisku do wystąpienia reakcji minie właśnie taki czas. Ponadto struktura pętli
    powoduje, że jeśli wszystko by zadziałało, to przez "połowę pętli" program powodował by obrót silnika a przez drugą "połowę pętli" hamował go.

    Sugeruję przepisać program w taki sposób
    Code: Expand Select all Copy to clipboard 
    
int main() {
  char licznik = 0;
  przygotuj_porty;
  while(1) {
    if(naciśnięto_przycisk_1) {
      //licz ... 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 ...
      if(licznik < 3) {
        licznik++;
      } else {
        licznik = 0;
      }
    }
    if(naciśnięto_przycisk_2) {
      //licz ... 2 1 0 3 2 1 0 3 2 1 ...
      if(licznik > 0) {
        licznik--;
      } else {
        licznik = 3;
      }
    }
    
    switch(licznik) {
      case 0: wykonaj_krok_0; break;
      case 1: wykonaj_krok_1; break;
      case 2: wykonaj_krok_2; break;
      case 3: wykonaj_krok_3; break;
    }
    _delay_ms(200);
  }
}


    Jest też zapewne niezamierzone dwukrotne wysterowanie diody trzeciej (zamiast drugiej) w obu połowach pętli.


    Nie zauważyłem jednak żadnego problemu, który uniemożliwił by działanie układu o ile przycisk jest dostatecznie długo naciśnięty.

    Przydało by się więcej informacji.
    - Jak wygląda proces programowania, może układ nie programuje się poprawnie?
    - Czy po zaprogramowaniu układ cokolwiek robi (diody zapala na przykład)?
    - Jeśli układ się programuje ale nic się nie dzieje, proponuję zacząć od programu, który tylko zamiga diodą.
Reply | New topic