Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Sanwa Airtronics RD 6000 8000

kenobi36 27 Gru 2009 08:31 2469 11
  • #1 27 Gru 2009 08:31
    kenobi36
    Poziom 9  

    Witam
    Mam problem z aparaturą.
    Kanał Gazu (3) mi przenika na kanał steru kierunku (4).
    Wcześniej latałem na samolotach i nie zauważyłem tego (choć miałem czasami wątpliwości).
    Teraz zakupiłem helikopter i zauważyłem że żyro mi głupieje.

    Objaw jest taki: Włączam aparaturę i heli. Dopóki nie ruszę gazu wszystko jest prawie dobrze. Jeśli dodam gazu, żyroskop zaczyna głupieć (zaczyna migać dioda gdyż odbiera sygnał inny niż początkowy zerowy i powoli serwo się przesuwa). Czym więcej zmian gazu tym jest gorzej i po pewnym czasie nawet powrót manetki gazu do zera nie pomaga.

    Wyeliminowałem problem z żyro: podłączyłem próbnie do innego kanału i problem znikł.
    Wyeliminowałem problem regulatora: po odłącznieniu kabelka sygnałowego sterujacego regulatorem objawy są takie same.
    Wyeliminowałem problem odbiornika: na drugim odbiorniku jest to samo.

    Niech moc będzie z Wami
    Ben

    0 11
  • #2 27 Gru 2009 12:02
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Sprawdź potencjometry oraz czy nie masz czasem jakiegoś miksera włączonego.

    0
  • #3 27 Gru 2009 15:23
    kenobi36
    Poziom 9  

    Miksery wszystkie wcześniej sprawdziłem i są wyzerowane (jedynie CCPM załączone).
    GAZ: Potencjometry OK, zachowanie takie samo w Mode 1 i Mode 2
    Ster Kierunku: Jak ustawiam limity od 0 do 0 to potencjometr nie ma prawa nawet działać a jednak manetka Gazu zaburza ster kierunku.
    Zresztą jak nie dotykam potencjometrów tylko się bawię się trymerem gazu to efekt ten sam.


    Na razie znalazłem obejście:
    Przełączyłem aparaturę na 8-kanałową i C-MiXowałem Ruder na kanał 7. Wszystko jest OK, jedynie trymer nie działa (C-MIX go nie przenosi) ale raczej nie będzie potrzebny.

    0
  • #4 27 Gru 2009 15:57
    e_techman
    Poziom 17  

    Witam,

    wersja RD6000 i 8000 są sprzętem o dość rozbudowanych możliwościach i funkcjach, sygnały na poszczególnych kanałach nie muszą odpowiadać aktualnym wychyleniom drążka, sposób w jaki są generowane wynika bezpośrednio z ustawień komputera. Jeśli dobrze rozumiem, to zachowanie serwa żyroskopu obserwowałeś na statycznym modelu i tak powinno być. Mając do dyspozycji komputer nadajnika, żyroskop z regulacją czułości i szybkości działania masz wszystko co potrzeba do zaprogramowania by helik zachowywał się poprawnie w powietrzu. Stosowanie jakiś "obejść" jest jakimś nieporozumieniem, bowiem zależność poszczególnych elementów sterowania i możliwość kształtowania ich charakterystyki powstały w celu ułatwienia ustawień modelu. Dodatkowo z opisu nie wynika na jakich ustawieniach działasz (HELI? F-MODE?), jeśłi wszysto jest na "0" to na pewno nie jest dobrze, aktualne żyroskop reaguje zgodnie z domyślnymi ustawieniami, przełączenie na inny kanał, tak jak zresztą zrobiłeś wymaga zaprogramowania innego miksera, ale po co skoro ta funkcja jest właśnie specjalnie dedykowana do tego celu? i trzeba ją tylko dodstosować (jej charakterystykę) do swojego modelu.
    pozdr.

    0
  • #5 27 Gru 2009 20:51
    kenobi36
    Poziom 9  

    Definitywnie radio jest uszkodzone bądź ma błąd w oprogramowaniu.
    Aparatura nie ma prawa miksować żadnych kanałów bez ustawień użytkownika.

    Żyroskop ma 2 wejścia czułość i wychylenie i jak podepnę je pod dowolne inne kanały nic się z nim dziwnego nie dzieje. Obrót żyra powoduje wychylenie serwa, obrót z powrotem powoduje powrót serwa, poruszenie manetki do której jest podpięte pierwsze wejście wychylenia (obrotu śmigłowca wokół osi) też powoduje wychylenie serwa i możemy albo obrócić żyro symulując obrót śmigłowca albo obrócić manetkę na chwilę w przeciwnym kierunku. Żadnej filozofii, wszystko działa jak powinno.

    Jak podepnę to wejście do kanału 4 (ruder) i poruszam manetką gazu (kanał 3), dioda na żyro zaczyna migać jakbym ruszał manetka ruder, nawet jak z gazem wrócę do zera to i tak żyro ma przesunięty punkt zerowy (albo aparatura ma przesuniętego trima na ruderze, co bardziej jest prawdopodobne), serwo zaczyna wędrować ze stałą prędkością i trzeba poprawiać trima na ruderze.

    Skopiowanie C-Mixem kanału 4 na 7 powoduje że wszystko jest w porządku.

    Zauważyłem jeszcze jedną rzecz. Jeśli ograniczę kanał 3 (Throttle ) do ok 80% na wychyleniu w dół, też problem znika.
    Ale jeśli zinicjalizuję żyro na gazie -80% to obniżenie gazu poniżej -100% (poprzez zwiększenie limitu) też powoduje że żyro głupieje.

    Definitywnie komputer głupieje w dolnym zakresie gazu. I to nie przez wadliwy potencjometr tylko przez wartości cyrfowe obliczone przez komputer.

    Dodano po 43 [minuty]:

    Właśnie odłączyłem żyro i podłączyłem serwo bezpośrednio do kanału 4 (ruder).
    Zresetowałem jedno ustawienie na typie samlotowym.
    Ustawiłem manetkę gazu na maks i górny ogranicznik na 150%.
    Następnie przysłuchiwałem i obserwowałem się serwu podłączonemu do kanał ruder.

    Zjeżdżałem z górnym ograniczeniem gazu ze 150 do 0 , w niektórych punktach słychać było drgania serwa w innych nie i nie były to pozycje przypadkowe.
    Następnie przestawiłem manetką gazu na dól a ograniczenie 150% czyli -150% i znowu jechałem do zera.
    Oprócz zmian w drganiach jak w górnym zakresie zauważyłem nie duże ale wyraźne wychylenie serwa w zakresie -80%..120% z maksymalnym odchyleniem w punkcie -100%.
    Odchylenie to raptem ok 0,5mm na ostatniej dziurce ramienia (1,5cm od środka) serwa HS55.

    Stąd włączając helikopter przy zerowej manetce (-100%) i po dodaniu gazu serwo podłączone do żyra wędrowało.
    I na odwrót jak uruchamiałe przy -80 i zmieniałem ogranicznik do -100%.

    Nie wiem czy to jest przenikanie analogowego sygnału pomiędzy kanałami czy błąd oprogramowania czy procesora.

    Myślę że zostawię ustawienie throttle na -70%..70% (na szczęście regulator który mam w heli można zaprogramować do ustawień gazu w aparaturze).

    Natomiast posiadaczy Sanw którzy przeczytają ten post poproszę o sprawdzenie czy u nich jest podobnie.
    Wystarczy ustawić dolny limit gazu na -150 i ruszając gałką gazu obserwować czy serwo podpięte do kanału 4 (ruder) będzie się minimalnie przesuwać.

    Niech moc będzie z Wami.
    Ben

    0
  • #6 28 Gru 2009 10:09
    e_techman
    Poziom 17  

    Witam,

    po piewsze mam pytanie co to za żyroskop z dwoma wejściami czułości i wychyleniem? (może dwa wejścia i wyjście) podaj typ, będzie mi łatwiej odnieśc się do konfiguracji sprzetu.

    kenobi36 napisał:
    Definitywnie radio jest uszkodzone bądź ma błąd w oprogramowaniu.
    Aparatura nie ma prawa miksować żadnych kanałów bez ustawień użytkownika.

    W aparaturze komputerowej, i tak jest w tym przypadku, domyślne ustawienie mikserów (funkcji na wybranych kanałach) nie jest ustawieniem "0", instrukcja zawiera dokładną informację, w szczególności dot. żyroskopu (i nie tylko) jakie wartości zostały ustwione jako domyślne.

    Następna sprawa to przepięcie żyroskopu na inny kanał oczywiście da pożądany efekt, ale pod warunkiem zaprogramowania innego miksera, generującego właściwy sygnał dla żyroskopu, ale pytam po co?, skoro mamy do dyspozycji kanał specjalnie dedykowany do tego celu.
    Zwracam uwagę, że istnieje konieczność wprowadzenia korekty ciągu śmigła ogonowego w chwili zmiany ciągu wirnika głównego, za co odpowiada żyroskop, wynika to z potrzeby zachowania pełnej czułości żyroskopu w całym zakresie zmian prędkości obrotowej wirnika. Co więcej zakres korekty jest dla każdego modelu inna (może być inna także dla różnych faz lotu), zakres tych zmian nie jest także w żaden sposób związany z położeniem drążka zmiany kierunku lotu.

    W odniesieniu do zmian występujących na sąsiednich kanałach, to ich zakres często zależy od jakości odbioru, czasem występuje także przy zby silnym sygnale z nadajnika, choć te 0,5 mm o których wspominasz nie powinno mieć znaczenia, jeśli jest to kanał do sterowania kierunkiem, żyroskop z powodzeniem poradzi sobie z korektą zapewniającą stateczność modelu w czasie lotu.

    Teraz sprawa wyjaśnienia zjawiska "przesuniętego punktu zera" obserwowanego jak sądzę na modelu statycznym, otóż należałoby zadać pytanie na jakiej podstawie żyroskop ma zdecydować o powrocie do punku "zera", skoro helik jest stateczny i nie występuje żadna tendencja jego obrotu wokoło własnej osi, trzeba pamiętać, że żyroskop to urządzenie działające pod wpływem dynamiki ruchu i należy brać to pod uwagę sprawdzając jego działanie w modelu statycznym.

    Oczywiście wszelkie problemy z regulacją nie wykluczają istnienia innych problemów technicznych, co do "obliczeń komputera" to jak zawsze obliczenia dla tego typu procesorów są obarczone błędem przybliżenia, ale nie ma on znaczenia w odniesieniu do dokładności całego systemu sterowania, bowiem jest na znacząco dokładniejszy od innych elementów tego systemu.

    pozdr.

    0
  • #7 28 Gru 2009 16:25
    kenobi36
    Poziom 9  

    Assan GA410 klon Futaby 401.
    Wejście kierunku (kanał 4)
    wejście czułości (kanał 5) do ustawienia czyłości (jak jest za mała to ogon skręca z opóźnieniem, jak za duża to wpada w oscylacje. Plus można włączyć lub wyłączyć Head Lock)
    Wyjście na serwo.

    Domyślne ustawienie mikserów gaz->ster kierunku to RVL=-20%, RVM=0%, RVV=20% i tak są ustawione po zresetowaniu trybu Heli. Oczywiście je wyzerowałem ze względu że żyro jest typu Head Lock i nie należy na nie nic miksować.

    Jeśli chodzi o zbyt silny sygnał to całkiem możliwe, gdyż testy prowadzę w domu, na innym odbiorniku chyba było gorzej. Jest to też bardzo prawdopodobny powód.

    Otrzymanie przesuniętego punktu zero z aparatury powoduję że żyro chce obrócić helikopter więc serwo się wychyla, czym dłużej punkt zero jest przesunięty tym bardziej helikopter powinien skręcić. W związku z tym że heli nie skręca bo stoi na ziemi, to serwo wychyla się coraz bardziej próbując skorygować coraz większy błąd położenia. Jeśli poprawię trimem na ruderze serwo staje i pozostaje wychylone. Jeśli obrócę w prawidłowym kierunku żyro lub przesunę gałkę ruder w przeciwnym kierunku to serwo wróci na swoje miejsce.
    Tak działa Head Lock. Niezależnie od warunków otoczenia (prędkość obrotowa wirnika głównego, wiatr, czy wiatr pozorny) heli się nie ma prawa obrócić dopóki nie otrzyma sygnału na ruderze.

    Jeśli chodzi o błędy przybliżenia to mogą sobie być ale nie mogą się przenosić na inne kanały przy wyłączonych mikserach. A=A+1 nie ma prawa spowodować że B się zmieni. A tak się dziej i dlatego testy też przeprowadzałem przy apraraturze ustawionej na tryb samolotowy aby wykluczyć miksery.

    0
  • #8 30 Gru 2009 10:47
    e_techman
    Poziom 17  

    Z uwagi na stanowcze stwierdzenie o możliwośći wystąpienia błędu w oprogramowaniu nadajników czy "przenikaniu?" sygnałów pomiędzy kanałami, dokonałem szczegółowego sprawdzenia czy wspomniane zależności występują, testy prowdziłem na różnych aparaturach RD8000 i RD6000. Mogę stwierdzić, że aparatury nie wykazują żadnych zależności tego typu, zakres regulacji i zależności wyrażone w % są adekwatne i jeśli są opisane (ustawione) wartością "0%" to rzeczywiście są bez znaczenia. Kanały TH i RU mogą być ustawione z takimi wartościami, by nie występowała jakakolwiek ich zależność, która jak wspomniałem wcześniej występuje tu jako domyślne ustawienie - w tym przypadku w trybie HELI.
    Teraz w kwestii rozwiązania problemu proszę "kenobi36" byś opisał położenie wszystkich przełączników (lub fotkę wyświetlacza) w czasie gdy prowadziłeś testy oraz jaka jest to wersja nadajnika RDxxxx .......? może będzie to wskazówką gdzie szukać ew. przyczyn.
    pozdr.

    0
  • #9 30 Gru 2009 14:05
    kenobi36
    Poziom 9  

    Proszę utworzyć i zresetować nowy profil typu aero i będą to właściwe ustawienia.
    U mnie przy dolnym położeniu drążka gazu jak się go porusza, to serwo podłączone do Ruder też lekko się przesuwa.
    Aby wyeliminować podejrzenie że poruszenie drążka gazu może zachwiać drążek ruder można zamiast ruszać drążkiem gazu to ustawić go na minimum a zmieniać limit czyli "EPA"

    0
  • #10 01 Sty 2010 15:35
    e_techman
    Poziom 17  

    Żadne zjawiska przenikania czy zależności kanałów powodowane oprogramowaniem nie występują, problem moim zdaniem nie dotyczy nadajnika i przyczyn należy szukać gdzie indziej.
    Jeśli mam jeszcze w czymś pomóc to przydatne byłyby mi informacje dot. pozostałych elementów konfiguracji, bowiem nie opisałeś - poza żyroskopem - z czego składa się cały system nadawczo-odbiorczy. Jeszcze pytanie i sugestia by sprawdzić czy podobne zjawisko (zmiany) występuje dla serw podłączonych do innych kanałów w czasie gdy zmianie ulegają wartości sterujące na kanale bezpośrednio go poprzedzającym. Czyli czy jeśłi zmiana występuje na kanale 5 w czasie gdy zmieniamy kanał 4, to czy istnieje podobny problem występowania zmiany na kanale 4 w czasie gdy zmieniamy wartości na kanale 3? Chodzi o skrajne (minimalne) wartości położeń kanałów poprzedzających.
    Pozdr.

    0
  • #11 01 Sty 2010 20:38
    kenobi36
    Poziom 9  

    Czyba mnie nie zrozumiałeś.
    Cały system składa się z nadajnika Sanwa RD6000, Odbiornika Sanwa i jednego serwa podłączonego do kanału 3 i oczywiście zasilania czyli byle jakiego regulatora obrotów.
    Przenikanie występuje z kan 3 do 4.

    Jutro się przyjrzę czy występuje też pomiędzy innymi kanałami.
    Pozdrawiam.

    0
  • #12 15 Wrz 2010 17:11
    kenobi36
    Poziom 9  

    Podsumuję temat.
    Problem wynika prawdopodobnie z powodu wadliwego nadajnika 35MHz, przez co zmiany na kanale 3 przenikały na kanał 4.
    Aktualnie mam zamontowany moduł Corona 2,4GHz DSSS V2 który pracuje baz zarzutu i problem zniknął.

    Nich Moc będzie z Wami,
    Ben

    0