Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

prosba o skomentowanie projektu mechanicznego ramienia

marek_jazy 27 Dec 2009 16:10 1702 4
Computer Controls
  • #1
    marek_jazy
    Level 10  
    Witam szanownych forumowiczow,

    Nie bardzo wiedzialem w jakim dziale to zamiescic ale skoro jest to po czesci kontynuacja mojego serwokontrolera to zamieszczam to tutaj.

    Pracuje wlasnie nad projektem mechanicznego ramienia. Elektronike mam juz za soba i czas wziasc sie za mechanike. Wstepnie maszyna ma wygladac jak na zdjeciu... Srubki i nakretki usztywniajace konstrukcje beda plastikowe wiec nie powinny obciazac calosci. Odleglosci miedzy przegubami wynosza 150 mm. Material na calosc to pleksa o grubosci 3 mm. Serwa Tower Pro SG5010 o momencie 5,2kg.

    prosba o skomentowanie projektu mechanicznego ramienia

    O wypowiedzi prosilbym fachowcow ktorzy maja juz cos podobnego za soba.

    Zastanawiam sie czy nie zmniejszyc odleglosci miedzy przegubami do niemniej jak 100mm, zwiekszyc grubosc pleksy na 4mm, oraz zmniejszyc odleglosc pomiedzy naprzyciwleglymi plytkami tak aby prawie bezposrednio stykaly sie z dolna czesnia serw(jednym slowem zmniejszyc szerokosc)

    Chce aby wszystko w miare przyzwoicie i plynnie chodzilo gdyz bede tym sterowal analogowo przez potencjometry.

    Zastanawiam sie takze jak zrealizowac zamocowania czesci obrotowych po drugiej stronie niz serwa (te niewidoczne na zdjeciu). Wstepnie chcialem aby obracaly sie na jakiejs tulejce czy nawet srubce + ewentualnie troche jakiegos smaru.

    I ostatenie: Czy serwo obracajace podstawa moge zamocowac bezposrednio do podstawy? Czy np wykombinowac jakies lozysko slizgowe. Choc wydaje mi sie, ze bezposrednie zamocowanie powinno wystarczyc.

    Z gory dziekuje za wypowiedzi
  • Computer Controls
  • #2
    _Robak_
    Level 33  
    Po pierwsze to wylicz jakie beda momenty dzialac w przegubach na serwa, bo okreslenie "nie powinno obciazac" jest, no, nie do przyjecia ;) Sterowanie potencjomatrami to chyba zly pomysl, bedzie sie ta trzaslo wszystko. Proponuje aproksymowac predkosc wielomianem trzeciego stopnia, aby zrobic soft start i soft stop. Generalnie musisz sobie wszystko to policzyc, bo wladowac kase w serwa jest prosto, gorzej jak sie okaze ze sa za slabe ;)
  • Computer Controls
  • #3
    marek_jazy
    Level 10  
    Potencjometry musza zostac a problem "trzesienia" sie rozwiaze programowo
  • #4
    MELP
    Level 15  
    Witam!
    Nie konstruowałem takiego ramienia, ale jeśli chodzi o konstrukcję to mam następujące uwagi:
    -Zastosowania jakiegoś połączenia obrotowego po przeciwnej stronie serwomechanizmu jest niezbędne, gdyż w przeciwnym wypadku lewy serwomechanizm przy podstawie nie będzie przenosił prawie żadnego obciążenia, tak samo jak znajdujące się po lewej stronie elementy z pleksi. Wymaga to jednak dużej osiowości zamontowania przegubu i osi obrotu ramienia serwomechanizmu.
    -Jeśli kolega zastosuje opisane wyżej połączenie, to i tak część ramienia z 5 śrubami będzie miała tendencje do skręcania się w lewą stronę ( patrząc się na rysunek ). Plastikowe śruby ( zakładam że pomiędzy elementami ramion są jakieś tuleje dystansowe ) nie będą zapewniały dużej sztywności skrętnej konstrukcji. Podobna sytuacje będzie w wypadku podstawy chwytaka.
    -Jeśli koledze zależy na sztywności to proponował bym konstrukcję skrzynkową, a nie stosowałbym śrub.
    -Należy wziąć pod uwagę bezwładność ramienia, przy gwałtownym zatrzymaniu moment siły działający na serwomechanizm może być większy od maksymalnego jakie może serwomechanizm wytrzymać.
    -Co do podstawy to proponowałbym zastosowanie łożyskowania. Nie wiem jak łożyskowana jest dokładnie wał ramienia serwomechanizmu, ale sądzę, że nie jest ono przystosowane do przenoszenia sił wzdłużnych.
    -Stosowanie takich samych serwomechanizmów w napędzie podstawy chwytaka, jak i środkowego przegubu nie jest uzasadnione, gdyż w ten sposób serwomechanizm napędu podstawy chwytaka nigdy nie będzie wpełni wykorzystany i będzie tylko nie potrzebnie obciążał całe ramię. Radziłbym dobrać serwomechanizm do sił występujących w każdym przegubie z osobna.

    Technologicznie łatwiej byłoby w miejscu przegubu zastosować tuleję przechodzącą przez dwa kawałki pleksi, a przez nią przechodziłaby oś połączona z elementami następnej sekcji ramienia. Serwomechanizm należałoby umieścić w połowie wysokości ramienia, a siłę przenieść za pomocą popchacza. Zapewniło by to większą tolerancję na błędy wykonania oraz przez zmniejszenie odległości serwomechanizmów w ramieniu od podstawy odciążyło by serwomechanizmy w podstawie.

    Zakładam iż ramię ma podnosić długopis lub coś podobnego, tu o wytrzymałość pleksi bym się bardzo nie martwił, ale należało by policzyć:
    -wszystkie siły i momenty ( uwzględnić obciążenia dynamiczne ),
    -połączenia sekcji ramienia z każdym serwomechanizmem.

    Zgadzam się z
    _Robak_ wrote:
    ...okreslenie "nie powinno obciazac" jest, no, nie do przyjecia

    warto całość policzyć, bo można się narobić i nic z tego nie będzie.
  • #5
    janbernat
    Level 38  
    No nie- z- plexi.
    I stężenia pod kątem prostym i na śrubki.
    Stężenia powinny być pod kątem 45 stopni.
    I spawane.
    Daj mi rysunek WSZYSTKICH elementów tego ramienia w DXF- to Ci wytnę i pospawam z blach #2mm.
    Albo cieńszych.
    I wygnę na prasie- jeśli projekt ma ręce i nogi.
pcbway logo